1.

Sistema
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre sí que funciona
como un todo. La palabra sistema procede del latín systēma, y este del griego
σύστημα (systema), identificado en español como “unión de cosas de manera
organizada”.

2. Automatización
Es un proyecto tecnológico que ayuda a resolver una necesidad y se deben
evaluar varias propuestas de solución, ya que permite tener diferentes
caminos para llegar al mismo resultado.

2.1. Objetivos de la automatización

 Buscar los costos más bajos en la mano de obra, material y energía.
 Supresión de trabajos peligrosos o pesados. Mejoría de las condiciones
de trabajo.
 Mejor calidad y uniformidad del producto, limitando el factor humano y
utilizando controles automáticos y procesos repetitivos.
 Realización de operaciones imposibles de controlar manual o
interactualmente. Como lo serian, ensamblajes miniatura, operaciones
muy rápidas, coordinaciones complejas.
 Minimizar el esfuerzo y los tiempos de producción
 Mejorar la productividad reduciendo los costos de
manufactura mediante un mejor control de la producción
 Ahorrar área en la planta haciendo más eficiente: el arreglo de las
máquinas y el flujo del material
 Aumentar la seguridad del personal

2.2. Beneficios de la automatización

La automatización permite flexibilizar cada vez más la fabricación de
productos. Las empresas pueden optimizar costos, lograr mayor eficiencia,
confiabilidad y productividad.

La implementación también presenta algunos desafíos. Los operadores

humanos capacitados desempeñaran un papel esencial, ya que las tareas de
los trabajadores serán más exigentes en términos tecnológicos y de
organización.

2.3. Condiciones de la automatización

 Analiza cada proceso en tu empresa.
 Busca soluciones.
 Analiza los costes de cada solución.
 Implementa el CRM.
 Comprueba que todo funcione correctamente.
2.4. Pirámide de automatización

La pirámide de automatización es un ejemplo teórico - visual para explicar los

5 niveles que implica un proceso de automatización y de qué forma se
integran todas las tecnologías que involucra. Se lee desde la base hacia la
cúspide, considerando todas las comunicaciones entre las diferentes
tecnologías.

Nivel de campo
Este es el nivel de producción, en donde se encuentran todos los equipos
físicos necesarios para la industria como sensores, actuadores y otros
dispositivos para el trabajo físico y de monitoreo.

Nivel de control
Como su nombre lo indica, aquí entran dispositivos para controlar y correr
actividades de producción. En este nivel se incluyen sistemas como PLC y
PID, mismos que recogen datos de sensores para generar acciones
programadas.

Nivel de supervisión
Mientras que en el nivel anterior se utilizan dispositivos PLC, en este nivel se
utiliza SCADA para supervisar. Se trata de una tecnología combinatoria de los
niveles anteriores para acceder a datos y sistemas de control desde una
locación única, capaz de monitorear y controlar múltiples sistemas.

Nivel de planeación
En este nivel es utilizado un dispositivo de gestión de manufactura ll amado
MES. Este es capaz de monitorear procesos de manufactura desde su inicio
hasta el producto final y envío. Es aquí en donde la mayoría de los errores de
producción frente a demanda son detectados.

Nivel de gestión
La cúspide de la pirámide es el nivel en el que se utilizan las tecnologías o
sistemas de gestión de empresas llamado ERP. Este bloque permite a
compañías y negocios monitorear los niveles de sus procesos de manufactura,
ventas, compras y demás aspectos relacionados a producción. Los ERP
permiten mantener procesos abiertos y eficientes para que los diversos
equipos de una empresa estén en el mismo canal.

2.5. Ventajas de la automatización

Repetitividad permanente: Una vez que un proceso de automatización de ha
implementado y depurado, las operaciones se repiten de forma idéntica
continuamente.
Calidad " Cero defectos": Al alcanzarse la repetitividad es posible ajustar el
proceso de manera se logren niveles óptimos de calidad.
Disponibilidad 24 horas al día: Una vez ajustadas las maquinas pueden
trabajar día y noche sin necesidad de descansar

2.6. Factores de análisis al realizar una automatización

La Automatización es un proyecto tecnológico que ayuda a resolver una
necesidad y se deben evaluar varias propuestas de solución, ya que permite
tener diferentes caminos para llegar al mismo resultado.
Primero que nada se debe definir un objetivo claro y concreto de lo que se
pretende alcanzar.

A continuación se presentan diferentes factores de acuerdo a los escenarios

que se presentan al desarrollar un proyecto de automatización, en la primera
parte se muestra factores respecto a la implementación, seguido de los
principales factores a tener en cuenta cuando se quiere cambiar un proceso
manual a automatizado.

2.6.1. Implementación Industrial

Algunos de los factores que justifican la implementación de la
Automatización en las industrias son:

 Los mecanismos serán capaces de realizar acciones repetitivas en forma

continua y rápida sin errores.
 Se conseguirá una mayor precisión y exactitud en las dimensiones
físicas y características de los productos finales.
 Se disminuirá la producción de piezas defectuosas y con fallas.
 La calidad del producto final será mejor, con mayor precisión y
eliminando los errores de las personas.

Es importante antes de decidir implementar la automatización conocer los

requerimientos de producción de proceso que se quiere automatizar.

2.6.2. Recursos Humanos

Los recursos juegan un factor clave para la automatización porque se tienen
que adaptar rápidamente a los cambios de la empresa y esto nos permite
aumentar la eficiencia del personal y controlar o reducir los costos asociados.

Se aconseja tomar personal que ya haya trabajado con proyectos del mismo
tipo y que los haya concluido con éxito para así garantizar una mejor
implementación con menor pérdida de tiempo.

Un problema común en los proyectos de automatización industrial está en que

son proyectados y diseñados por personas que traen conocimientos y
experiencias sesgadas por sus estudios, y muchas veces tienen que extraer el
conocimiento de otros, ya sea de personal de procesos de las plantas para
incluirlo en el Sistema de Automatización por implementar. En la mayoría de
los casos se sabe que se puede colocar en el sistema de implementación
toda la experiencia y conocimiento de todo lo que sabemos, por esta razón, los
proyectos de Automatización exigen el trabajo de equipos
multidisciplinarios, en el que cada miembro aporta ideas hacia el objetivo de
automatizar consiguiendo las metas propuestas.

En el momento de la implantación de la automatización es imprescindibl e que

todos los usuarios estén involucrados, ya que muchas veces no se implica a
los usuarios finales y se suele tener como objetivo que estos sean más
productivos, la participación de todos es más interesante ya que todas las
personas pueden aportar ideas y detalles haciendo la solución más sencilla o
adecuada y garantizar el éxito del proyecto (Camilla, 2005).

Desde una visión de recursos humanos los principales factores a tomar en

cuenta son:

 Reducción de la mano de obra no calificada.

 Labores peligrosas o dañinas realizadas por personas.
 Simplificación de la administración de la industria por el cambio de
recursos humanos a maquinaria.
 Realización de operaciones y acciones imposibles.

2.6.3. Recursos Económicos

La automatización, como cualquier otra inversión, debe someterse al impacto
financiero de la relación costo/beneficio. Como cualquier negocio es
importante que la automatización sea autosustentable y contribuya en forma
definitiva a los ingresos de la empresa. De allí la justificación para realizar
inversiones por parte de países como EU, Alemania y Japón, entre otros. Es
mucho más fácil, dado que los costos de la mano de obra directa llegan a ser
hasta 10 veces más elevados que en México, y unas 20 o 30 veces más caras
que en China y la India ( Hernández, 2007).

La importancia e influencia de las tecnologías en una empresa están

directamente ligadas a las características de la misma, por tanto será
diferente si se trata de una PYME o de una Gran Empresa. Con
frecuencia, en las empresas no existe una verdadera reflexión respecto a
si es bueno tener una gran dimensión, sino que se pretende crecer siempre
que se pueda ( Huidobro, 2009)

En la economía moderna, el factor tecnológico es quien propicia el cambio y la

reducción de costos más significativo.

Los efectos de los sistemas automáticos y basados en robots en los sectores

industrial y de servicios son de cuatro categorías:

1. Probablemente afectarán a las tasas de empleo en aquellos campos de

actividad en los que las tareas se conviertan en automatizadas.
2. Los modelos laborales y las características del empleo pueden cambiar, lo
 que hará necesaria la adquisición de nuevos conocimientos y formación.
3. Pueden producirse cambios en la organización empresa rial, conforme las
empresas se vayan adaptando para aprovechar todo el potencial de los
sistemas robotizados.
4. La robótica pudiera tener un impacto más general en la sociedad, en
términos de nuevos patrones de ocio, cambios en el hogar y una
transformación del significado y valor del trabajo mismo.

Los robots industriales incrementarán su presencia en todos los sectores

económicos, llevando niveles de automatización a muchas áreas de la empresa
llegando al 50% en el año 2010. Según las previsiones de los expertos, a largo
plazo (año 2042) el número de actividades realizadas por los robots
alcanzará el 80% de todos los sectores de la economía. A largo plazo, el
progreso tecnológico podría permitir la expansión de la robótica al ocio y al
hogar, siguiendo un esquema similar al de la difusión de ordenadores
personales (Pelaez, 2000).

2.6.4. Grado de automatización

Un factor sumamente importante al pensar en una automatización es
determinar el grado tecnológico requerido, ya que existen diferentes
tecnologías que se pueden aplicar.

A continuación se mencionan los 3 grados de automatización en un proceso.

Verificación del Proceso: La verificación responde a un objetivo de

conocimiento técnico y económico del proceso. De hecho es una función
pasiva del proceso automatizado dado que solo vigila el proceso, pero no
interviene en este. Efectúa una verificación basada en suministrar
información sobre el proceso y permite al operador controlar en línea el
correcto funcionamiento de los equipos.

Semi- Automatizado: Es un paso más en la automatización donde el elemento

de mando completa algunas funciones. Una vez que ha adquirido las
informaciones sobre el proceso, propone al operador las funciones que hay
que realizar. El proceso automatizado opera a lazo abierto y no actúa
directamente sobre el proceso, sino que quien lo hace es el operador, ya sea
automatizado o no, ayudándolo en la toma de decisiones de control.

100% Automatizado: Es una automatización completa de alguna o de todas

las funciones del proceso. El operador está excluido del control y solo se le
informa, de manera que las funciones de este se ven reducidas a la
verificación. Únicamente intervendrá en caso de incidentes para asumir el
control manual, ayudado eventualmente por una guía automática.
Realizando el control de operaciones basándose en datos capturados por
sensores y en programas que recogen las estrategias adecuadas ( Peña, 2003).
2.6.5. Niveles de automatización

La automatización de la producción y de los procesos industriales puede ser

analizada dependiendo del nivel al que se produce:

Nivel 1 Por Operación : A este nivel se automatizan operaciones específicas a

realizar por dispositivos mecánicos.
Nivel 2 Por Maquina : A este nivel se automatizan las tareas a realizar por
maquinas destinadas a la realización de operaciones específicas como
tornos y fresadoras.
Nivel 3 Por Proceso : A este nivel se automatizan las tareas combinadas de
los diferentes dispositivos que participan en un determinado paso en la
elaboración de un producto.
Nivel 4 Nivel Integrado : A este nivel se combinan todos los elementos
implicados en los procesos de fabricación de diferentes productos en una
planta industrial (García, 2005).

3. Diferencia entre mecanizar y automatizar

El nivel de esfuerzo humano requerido para realizar la producción de los
productos, mecanización de procesos productivos habla acerca de la
utilización de maquinaria para ahorrar tiempo y esfuerzo a los empleados y
automatización es la ausencia total o casi total de del labor humano. La
automatización es un paso delante de la mecanización.

4. Sistemas automatizados
Los sistemas automatizados buscan imitar las acciones de los seres vivos, a
través de un conjunto de funciones encadenadas para lograr un resultado. De
esta manera los sistemas funcionan con una entrada, un procesamiento y una
salida.
La automatización es un sistema donde se trasfieren tareas de producción,
realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de
elementos tecnológicos que tiene como propósito el conferir un valor agregado
a las materias de obra con las que operan.

En un proceso productivo no siempre se justifica la implementación de

sistemas de automatización, pero existen ciertas señales indicadoras que
justifican y hacen necesario la implementación de estos sistemas, los
indicadores principales son:

Requerimientos de un aumento en la producción y mejora en la calidad de

los productos.
Necesidad de bajar los costos de producción. Escasez de energía.
Encarecimiento de la materia prima. Necesidad de protección ambiental.
Necesidad de brindar seguridad al personal. Desarrollo de nuevas tecnologías.

La automatización solo es viable si al evaluar los beneficios económicos y

sociales de las mejoras que se podrían obtener al automatizar, estas son
mayores a los costos de operación y mantenimiento del sistema.

4.1. Elementos de un sistema automatizado

Controlador: es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor
deseado, para luego actuar a fin de corregir error es de la comparación, los
controladores pueden ser de tipo manual, neumático y electrónico.
Actuador: es conocido como elemento final de control, sirve para regular la
variable de control y ejecutar una acción. Estos pueden ser tres tipos.
 Actuadores eléctricos.
 Actuadores neumáticos.
 Actuadores hidráulicos.
Procesos: se refiere al equipo que va a ser automatizado y tiene como
características dinámicas las siguientes variables de proceso.
 Inercia
 Resistencia y capacidad
 Atraso de transporte.
Sensor: es un elemento de medición de parámetros o variables del
proceso, los sensores pueden ser usados también como indicadores, para
transformar la señal medida en señal eléctrica.
 Contacto
 No contacto
 Digitales
 Mecánicos

4.2. Componentes
Maquinas
Son los equipos mecánicos que realizan los procesos, de los productos o
materia prima.
Actuadores
Son los elementos que permiten realizar movimientos, según las ordenes de
un controlador.
Pre-actuador
Se usan para comandar y activar los actuadores. Por ejemplo, contactores,
Switch, variadores de velocidad, distribuidores neumáticos, etc.
Sensores
Son los captadores y transmisores, encargados de captar las
señales necesarias para conocer el estado del proceso, y luego enviarlas
a la unidad de control.
Interfaz hombre- máquina
Permite la comunicación entre el operario y el proceso, puede ser una interfaz
gráfica de computadora, pulsadores, teclados, visualizadores, etc.
Elementos de control
Son los elementos de cálculo y control que gobiernan el proceso,
se denominan autómata, y conforman la unidad de control.
4.3. Parte de mando
Es la estación central de control o autómata. Es el elemento principal del
sistema, encargado de la supervisión, manejo, corrección de errores,
comunicación, etc.

4.4. Parte operativa

Es la parte que actúa directamente sobre la máquina, son los elementos que
hacen que la máquina se mueva y realice las acciones. Son los sensores y los
actuadores, por ejemplo, los motores, cilindros, compresora s, bombas, relés,
etc.

4.5. Planear un sistema automatizado

Para diseñar un sistema automatizado es importante identificar y analizar la
necesidad o situación que se desea suplir, definir las ideas y de esta manera
formular los objetivos y planes de proyecto.

4.6. Funcionamiento de un sistema automatizado

Cuando se tenga claridad sobre la necesidad que se desea suplir, es
recomendable diseñar la función global del proceso a automatizar,
identificando las partes del proceso: la entrada, la variable a medir, la
respuesta que se desea obtener y el sistema técnico a utilizar en el proceso.

5. Programación de sistemas automatizados

Un autómata programable industrial (API) o Programable logic

controller ( PLC), es un equipo electrónico, programable en lenguaje no
informático, diseñado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo
industrial, procesos secuenciales.

Un PLC trabaja en base a la información recibida por los captadores

y el programa lógico interno, actuando sobre los accionadores de la
instalación.

6. Características de un Sistema de Control Automático

Para que sea efectivo y verdaderamente útil, un sistema de Control

Automático debe reunir las siguientes características:

1.- Exactitud. - La variable bajo control debe tener el valor marcado por la
señal de referencia dentro de un rango de tolerancia (error) de diseño.
2.- Precisión.- El sistema debe trabajar siempre con la misma exactitud.
3.- Rapidez de respuesta. - El sistema debe responder con la velocidad con
que se diseñó.
4.- El sistema debe ser estable, es decir, una vez superado el régimen
transitorio y alcanzado el régimen permanente, la variable física bajo control,
debe tener siempre el mismo valor y no estar oscilando.
7. Lenguajes de programación de arduino

El lenguaje de programación de Arduino está basado en C++ y aunque la

referencia para el lenguaje de programación de Arduino está en
https://www.arduino.cc/reference/es/ también es posible usar comandos
estándar de C++ en la programación de Arduino.

Características de C:

 Es el lenguaje de programación de propósito general asociado al sistema

operativo UNIX.
 Es un lenguaje de medio nivel. Trata con objetos básicos como
caracteres, números, etc… también con bits y direcciones de memoria.
 Posee una gran portabilidad
 Se utiliza para la programación de sistemas: construcción de
intérpretes, compiladores, editores de texto, etc.

Un buen libro de referencia para C:

http://es.wikipedia.org/wiki/El_lenguaje_de_programaci%C3% B3n_C

7.1. Comprobación de lenguaje de sistemas automatizados (Practicas)

8. Sistemas de control automático

Es un conjunto de componentes físicos conectados o relacionados entre sí, de
manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es decir sin
intervención de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo
además los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.

Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una

parte actuadora, que corresponde al sistema físico que realiza la acción, y
otra parte de mando o control, que genera las órdenes necesarias para que
esa acción se lleve o no a cabo .

Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como

ejemplo un tirador de arco. El tirador mira a la diana, apunta y dispara. Si el
punto de impacto resulta bajo, en el próximo intento levantará más el arco;
si la flecha va alta, en la siguiente tirada bajará algo más el arco; y así
sucesivamente, hasta que consiga la diana. El tirador sería el elemento de
mando (da las órdenes de subir o bajar el brazo) y su brazo el elemento
actuador.

En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el

método de prueba y error. Lógicamente los sistemas de control, al ser
realizados por ordenadores o por otros medios analógicos, son más rápidos
que en el caso del tirador.
Se puede mejorar el modelo sustituyendo el tirador por un soldado con un
arma láser, que está continuamente disparando. El soldado es el elemento de
mando en el sistema, y la mano con la que se sostiene el arma el elemento
actuador.

En Automática se sustituye la presencia del se r humano por un mecanismo,

circuito eléctrico, circuito electrónico o, más modernamente por un
ordenador. El sistema de control será, en este caso automático.

Un ejemplo sencillo de sistema automático lo constituye el control de

temperatura de una habitación por medio de un termostato, en el que se
programa una temperatura de referencia que se considera idónea. Si en un
instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la deseada, se
producirá calor, lo que incrementará la temperatura hasta el valor
programado, momento en que la calefacción se desconecta de manera
automática.

8.1. Objetivo de un sistema de control

Gobernar la respuesta de una planta, sin que el operador intervenga
directamente sobre sus elementos de salida. El operador intervenga
directamente sobre sus elementos de salida. El operador manipula
únicamente las magnitudes de consigna y el sistema de control de encarga de
gobernar dicha salida a través de los accionamientos.

El sistema de control opera, en general, con magnitudes de baja potencia,

llamadas genéricamente señales, y gobierna unos accionamientos que son los
que realmente modulan la potencia entregada a la planta.

Tipos de topologías: Lazo abierto y Lazo cerrado.

8.2. Esquema general

8.3. Elementos de un sistema de control
Planta: (funcionamiento de lazo cerrado/lazo abierto) Unidad de control
 Decide las operaciones a realizar.
 Trabaja con señales.
Accionamientos
 El sistema de control gobierna la planta a través de los accionamientos.
 Equivalen a un amplificador de potencia donde la entrada son
las salidas de baja potencia del control.
 Ejemplos: variador de velocidad, una fuente de alimentación.
Transductores: sensor + interfaz
 El sensor convierten las magnitudes físicas de la plante (velocidad,
aceleración, p H, etc.) en magnitudes eléctricas.
 La interfaz adapta las señales del sensor a las entradas del sistema de
control.

8.4. Necesidad y aplicaciones

En la actualidad los sistemas automáticos juegan un gran papel en muchos
campos, mejorando nuestra calidad de vida:
En los procesos industriales:
 Aumentando las cantidades y mejorando la calidad del producto, gracias
a la producción en serie y a las cadenas de montaje.
 Reduciendo los costes de producción.
 Fabricando artículos que no se pueden obtener por otros medios.
En los hogares: Mejorando la calidad de vida. Podríamos citar desde una
lavadora hasta un control inteligente de edificios (domótica).
Para los avances científicos: Un claro ejemplo lo constituyen las misiones
espaciales.
Para los avances tecnológicos : por ejemplo en automoción es de todos
conocidos los limpiaparabrisas inteligentes, etc.

Como se puede observar las aplicaciones son innumerables. De esta manera

surge toda una teoría, La Regulación Automática, dedicada al estudio de los
sistemas automáticos de control.

8.5. Sistemas naturales

Por ejemplo la transpiración o control de la temperatura del cuerpo humano.
La entrada del sistema es la temperatura habitual de la piel, y la salida, su
temperatura actual. Si esta última es elevada, la sudoración aumenta para
que, por evaporación, se produzca un enfriamiento de la piel. A medida que la
temperatura va decreciendo, se va disminuyendo la secreción de sudor.

8.6. Sistemas realizados por el hombre

Por ejemplo el control de temperatura mediante termostato. La entrada del
sistema es la temperatura de referencia que se considera idónea y se
programa en el termostato; y la salida del sistema es la temperatura de una
habitación. Si la temperatura de salida es menor que la de entrada, se
producirá calor hasta conseguir que la temperatura de la habitación sea
igual a la de referencia, momento en que la calefacción se desconecta de modo
automático.

8.7. Sistemas mixtos

Son mezcla de los anteriores. Un ejemplo sería una persona que maneja un
automóvil. La entrada es la dirección de la carretera, y la salida la dirección
del automóvil. Por medio del cerebro, los ojos, las manos,… y también el
vehículo, el conductor controla y corrige la salida para ajustarla a la entrada.
Otro ejemplo sería el de una persona que se está duchando. La entrada
sería la temperatura ideal del agua de la ducha, y la salida es la
temperatura a la que realmente se encuentra el agua. La persona abre o
cierra los grifos de agua fría y caliente, ejerciendo control sobre la
temperatura del agua.

8.8. Tipos de sistemas de control

Los sistemas se pueden clasificar en:
Sistemas de bucle o lazo abierto : son aquellos en los que la acción de
control es independiente de la salida.
Sistemas de bucle o lazo cerrado : son aquellos en los que la acción de
control depende en cierto modo, de la salida.

8.8.1. Lazo abierto

Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aquél en el que la señal de
salida no influye sobre la señal de entrada . La exactitud de estos sistemas
depende de su calibración, de manera que al calibrar se establece una
relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la
exactitud deseada.

El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un
transductor y un actuador . El esquema típico del sistema será, en este caso:

El transductor modifica o adapta la naturaleza de la señal de entrada al

sistema de control .
En el caso de sistema de control de la temperatura de una habitación , para
que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera
que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sería la
temperatura ideal de la habitación; la planta o proceso sería la habitación
y la salida sería la temperatura real de la habitación.

El transductor podría ser un dial en el que definamos el tiempo de

funcionamiento y el actuador el propio foco de calefacción (caldera o
radiador).

El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el

transductor (normalmente amplifica la señal).

Una lavadora automática sería un claro ejemplo de sistema de control en

lazo abierto. La blancura de la ropa (señal de salida) no influye en la
entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si está
bien calibrada, cada proceso durará el tiempo necesario para obtener la mejor
blancura.

Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sería el alumbrado público

controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no depende de
la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario.

Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la

salida no depende de la entrada.

El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que

son extremadamente sensibles a las perturbaciones . Por ejemplo si en una
habitación se ha conseguido una temperatura idónea y se abre una puerta o
ventana (perturbación) entraría aire frío, de manera que el tiempo necesario
para obtener dicha temperatura sería diferente.

8.8.2. Lazo cerrado

Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones , no se obtiene
siempre la variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un
sistema en el que haya una relación entre la salida y la entrada .
Un sistema de control de lazo- bucle cerrado es aquél en el que la acción
de control es, en cierto modo, dependiente de la salida .

La señal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la

entrada sea modificada en cada instante en función de la salida . Esto se
consigue por medio de lo que llamamos realimentación o retroalimentación
(feedback). La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo
cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que esté
controlada) se compara con la entrada del sistema ( o una de sus entradas),
de manera que la acción de control se establezca como una función de ambas.

A veces también se le llama a la realimentación transductor de la señal de

salida, ya que mide en cada instante el valor de la señal de salida y
proporciona un valor proporcional a dicha señal.

Por lo tanto podemos definir también los sistemas de control en lazo cerrado
como aquellos sistemas en los que existe una realimentación de la señal de
salida, de manera que ésta ejerce un efecto sobre la acción de control .

El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo

cerrado es:

El controlador está formado por todos los elementos de control y a la planta

también se le llama proceso.
En este esquema se observa cómo la salida es realimentada hacia la entrada.
Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la
señal de referencia o consigna (señal de mando), y el valor de la salida (señal
realimentada) se conoce como error o señal de error. La señal que entrega el
controlador se llama señal de control o manipulada y la entregada por la
salida, señal controlada.

El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, actúa

sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar
la salida a su valor correcto . Se intenta que el sistema siga siempre a la
señal de consigna.
El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

Pueden suceder dos casos:

 Que la señal de error sea nula . En este caso la salida tendrá
exactamente el valor previsto.
 Que la señal de error no sea nula . Esta señal de error actúa sobre el
elemento regulador que a su salida proporciona una señal que, a través
del elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la
salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.

En el ejemplo de control de temperatura de una habitación, el sistema,

planta o proceso es la habitación que se quiere calentar, el transductor puede
ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o
accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un
termómetro. Este último actúa como sensor midiendo la temperatura del
recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia.

El regulador o controlador es el elemento que determina el

comportamiento del bucle , por lo que debe ser un componente diseñado con
gran precisión. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la variable
controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuará sobre el
elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el
regulador modifica su señal, ordenando al accionador que actúe sobre la
planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato
del ejemplo anterior realizaría esta función.
Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las
perturbaciones que los de lazo abierto , ya que cualquier modificación de las
condiciones del sistema afectará a la salida, pero este cambio será registrado
por medio de la realimentación como un error que es en definitiva la variable
que actúa sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se
compensan, y la salida se independiza de las mismas.

9. Tecnologías de la Automatización
Las tecnologías de la automatización son sistemas que siguen una
secuencia previamente establecida. El automatismo puede ser cableado o
programado, en ambos casos siempre vamos a distinguir dos partes: una
la de control y otra la de potencia.
En la parte de control se determina el funcionamiento de la secuencia de
operaciones, es un sistema secuencial donde previamente se han almacenado
las instrucciones a realizar.
9.1. Tecnología cableada
Las tecnologías de la automatización basadas en los automatismos
cableados son las más sencillas de todas. El control se ejerce mediante
contactores y cableado, interconectando contactores, salidas auxiliares,
pulsadores interruptores y sensores como finales de carrera, por ejemplo.

En la zona de control, se actúa sobre la carga. El control será cableado y los

mecanismos de actuación más sencillos son los relés y los contactores.

El contactor es un dispositivo eléctrico formado por dos partes. Por una

parte se tiene una bobina que al paso de la corriente eléctrica crea un campo
magnético y por otra se tienen unos contactos eléctricos que se abren o
cierran en función de ese campo magnético.

La bobina va unida a la salida del circuito de control, los contactos

eléctricos van unidos al circuito de potencia. Si el contactor es de poca
potencia se suele conocer como relé.

Los contactos pueden estar normalmente abiertos o cerrados, pueden ser

de fuerza o también pueden ser auxiliares para ayudar en la programación
cableada, por ejemplo, en un enclavamiento.

Uniones físicas entre los elementos que constituyen la Unidad de Control que
pueden ser dispositivos: Mecánicos, Neumáticos, Hidráulicos, Eléctricos,
Electrónicos, etc.
Inconvenientes:
 Ocupa mucho espacio
 Poca flexibilidad
 Mantenimiento costoso
 No adaptados a funciones de control complejas
Familias tecnológicas:
 Mecánicos
 Neumáticos
 Hidráulicos
 Eléctricos
 Electrónicos, etc.
Ventajas:
 Simplicidad
 Adecuadas para problemas sencillos
Ejemplos:
 Control de nivel de líquido por flotador
 Sistema de gobierno hidráulico del timón
 Cuadros de mando por contactores

9.2. Tecnología programada

En las tecnologías de la automatización basadas en los automatismos
programados, las secuencias de las operaciones se definen mediante la
programación, que puede ser sobre un autómata programable o PLC o
también sobre un microcontrolador.

La programación más estándar es la realizada mediante diagramas de

contactos usando biestables programados para establecer las nuevas etapas y
borrar las anteriores.

Utilización de dispositivos capaces de ejecutar algoritmos, dotados de

entradas y salidas analógicas y/o digitales

Inconvenientes:
 Complicados y caros para aplicaciones simples
Familias tecnológicas:
 Microprocesadores (ordenadores de proceso)
 Microcontroladores
 Autómatas Programables (PLCs)
 PCs industriales
Ventajas:
 Flexibilidad
 Ocupan poco espacio
 Coste compensa para aplicaciones de complicación media/alta
 Mantenimiento sencillo
Ejemplos:
 Automatización industrial con PLCs

10. Tipos de Sistemas Automáticos de control

Sistemas Automáticos de Control Secuencial

Son los sistemas automáticos en los que el proceso a controlar es un
sistema de eventos discretos

Evento Discreto:
Ocurrencia de una característica en la evolución de una señal (flanco de
subida, paso por un cierto nivel, pulso, llegada de un dato…).
Suele representarse por un valor booleano {0,1}
Sistemas de eventos discretos:
Sistemas dinámicos que cambian de estado ante la ocurrencia de eventos
discretos. Generalmente el estado sólo puede adquirir un conjunto discreto de
valores y puede ser representado de forma simbólica en vez de numérica.

Sistemas Automáticos de Regulación

Son los sistemas automáticos en los que el proceso a controlar es continuo.

Habitualmente se persigue que un conjunto de una o varias variables

continuas del proceso alcancen valores especificados por otras tantas
referencias o consignas.

Ejemplos:
Control de cambio de rumbo en un buque
 Sistema biológico de regulación de la presión arterial
 Sistema de control de la posición de un brazo robot
 Sistema de control de posición del cabezal de un disco óptico