Capítulo II

2.2.1.1 Características
Para Izaguirre (2012) las características que distinguen a un sistema

automatizado moderno son:

1. Esquemas de comunicación que garantizan el intercambio confiable

de datos, tanto vertical como horizontal entre todos los componentes
del sistema.
2. Alta capacidad de adaptación en las características del proceso para
futuras aplicaciones, automatización flexible.
3. Trabajo en Tiempo Real
4. Operación según el principio de: “Control descentralizado bajo
mando e información centralizados”
5. Manejo y explotación de bases de datos.
6. Gran variedad de funciones implementadas que abarcan la
explotación del sistema en las esferas de: automatización, control del
proceso, monitoreo, ingeniería (simulación y parametrización),
diagnóstico y ayuda, administración, etc.
Para concebir un sistema automatizado es necesario tener presentes
las diferentes partes que componen el mismo, ellas son:
1. Proceso tecnológico o planta.
2. Los medios técnicos de automatización.
3. Elementos acondicionadores de señales.
4. Interfaces con los medios de cómputo.
5. Medios de cómputo.
6. Aseguramiento matemático.
• Métodos.
• Algoritmos.
• Software.
7. El aseguramiento informativo.
8. El aseguramiento organizativo.
9. Hombre-Operador.
Se ha incluido al hombre por su importancia dentro del sistema; el
mismo debe tomar las decisiones correctas no solo para el adecuado
funcionamiento del sistema sino también ante la ocurrencia de
anomalías.
Vester (sf), plantea que las características de la automatización industrial son:

 Optimiza la calidad de los productos a través de un proceso

constante y repetitivo.
 Reduce los esfuerzos y tiempos de producción.
 Mejora la productividad, reduciendo los costes industriales.
 Minimiza los daños en las piezas e incrementa la seguridad del
personal.
 La reparación de máquinas supone un menor coste.
  Permite ahorrar, lo que se traduce en mayor eficiencia en la
producción de la organización.
Por otra parte, y con criterio similar a Verset, MCR (2019) menciona que las

principales características de la automatización industrial son las siguientes:

 La mejora de la calidad de los productos.

 Minimizar esfuerzos y tiempos de producción. 

 Mejorar la productividad, con una reducción de costes industriales.

 Mejorar la calidad mediante un proceso constante y repetitivo.

 Reducir el daño en las piezas y aumentar la seguridad en el personal

de las empresas.
 Arreglo de máquinas a un menor coste, invirtiendo en mantenimiento
preventivo.
 Ahorrar para lograr más eficiencia en la producción de la
organización, sin costes ocultos.
La automatización de la industria se encuentra en diferentes sectores de la

economía, como en la fabricación de alimentos y productos sanitarios o químicos, las

industrias gráficas, el sector de las materias primeas, las telecomunicaciones, los

automóviles… En un sinfín de sectores claves en la economía. Esta automatización va

más allá de la industria y se aplica en la gestión de servicios y procesos, información o

mejora del desempeño de la eficiencia: desde la instalación, el mantenimiento, la

contratación o el diseño de un producto o servicio. MCR (2019)

2.2.1.2 Ventajas
Está claro que es la aplicación de procedimientos automáticos utilizando el

avance de la computación (sistemas informáticos), es decir el control de las variables

de entradas y salidas de un proceso de producción. Es así como Acuña (1990) expone

seis ventajas de la automatización:

1. Productividad: el incremento de la velocidad de producción, la

reducción de la intervención humana y el uso más eficiente de
máquinas y materiales hacen posible el logro de un importante
incremento en la razón de producción.

2. Calidad: la utilización de mejores máquinas, equipos y herramientas,

así como un eficiente control computarizado hacen que los procesos de
 producción se acerquen cada vez más a los niveles de calidad fijados
por el consumidor.
Con la utilización de máquinas automática, la variabilidad es reducida
significativamente.

3. Eliminación de la intervención humana en las líneas de

producción: como es claro en lo apuntado anteriormente, lo que se
persigue con la automatización por aplicación directa es de una mínima
intervención humana en la ejecución y control de las actividades que
componen el sistema de producción. En aplicaciones indirectas, esta
intervención es reducida pues se necesita menos personal técnico.
Desde el punto de vista técnico, esto es una enorme ventaja ya que el
ser humano es el principal causante de variación en las líneas de
producción. Reducir y en muchos casos eliminar la intervención
humana en las actividades de producción es el mejor medio para
alcanzar los niveles de producción y calidad necesarios para competir
en mercados no tradicionales. Sin embargo, el desplazamiento del
hombre por la máquina es un tema digno de ser discutido.

4. Eliminación de la intervención humana em ambientes insalubres o

peligrosos para la salud: la aplicación de robots y de procesos
automatizados a estos ambientes permite el desarrollo más eficiente y
sin riesgo de operaciones que, por su naturaliza, son altamente
peligrosos.

5. Eficiencia en el manejo de materiales: al cuantificar el tiempo de

permanencia de materias primas y productos dentro de las líneas de
producción, es fácil darse cuenta que más del 60% del tiempo total de
fabricación pertenece a labores de manejo de materiales.
Con sistemas computarizados de manejo de materiales y líneas de
transferencia, los materiales y los productos semielaborados van a fluir
a través del proceso en una forma más ágil y eficiente, reduciéndose
considerablemente de inventario en proceso.

6. Reducción del tiempo de preparación de máquina: otra de las

actividades que consume un tiempo considerable es la preparación de
la máquina para producir, máxime en aquellos casos en los que se
produce una gran gama de productos. Con sistemas computarizados
estas operaciones pueden ser ejecutadas fuera de las líneas de
producción, con la consiguiente reducción en el tiempo de proceso.

2.2.1.3 Desventajas
Acuña (1990) lo detalla de esta forma:
Por supuesto que un proceso de esta naturaleza implica importantes
cambios que, en su mayoría, afectan el desarrollo de la sociedad
productiva de un país. Tres de estas desventajas son:
1. Desempleo: el hecho de utilizar mejores máquinas en los procesos
de poca intervención del ser humano conlleva a una elevación de la
tasa de desempleo, si el proceso de automatización se ejecuta en
 forma desorganizada y no planificada. Con la aplicación de la
computadora a la programación y control de producción se origina
desempleo de personal técnico.

2. Relegación del ser humano por la máquina: éste es un tema

sobre el que puede discutir a fondo, pues es un hecho que la
sustitución de la mano de obra por máquinas de alguna manera
significa un desplazamiento laboral del ser humano. Eta relegación
puede ser positiva cuando se trata de actividades muy monótonas o
riesgosas, pero también puede tener automatización que se está
generando en países altamente industrializados nos alcance y nos
ahogue. Esto sería fatal para nuestra economía y nuestras
pretensiones de basar el desarrollo de nuestro país en el desarrollo
industrial.
2.2.2 Estrategias de control
Las estrategias de control y los algoritmos de acuerdo con Miranda (2014), son

los encargados de mantener una variable controlada para operar dentro de rangos

aceptables y cumplir las funciones deseadas. Por ejemplo, una unidad paquete

mantiene confortable el espacio controlando, los niveles de temperatura, humedad y

ventilación. 

Para Noriega (2013) existen algunas aplicaciones sin embargo en las cuales no

basta con tener un lazo simple como el estudiado para un control óptimo de uno o más

procesos. Se requieren entonces algunas variaciones sobre lo anterior que son

conocidas como estrategias de control.

Por lo tanto, continuación se describe las estrategias en las que algunos

autores coinciden.

Control en cascada: Es una técnica que usa dos sistemas de medición y

control para manipular un solo elemento final de control. Su propósito es

incrementar la estabilidad en problemas de control de procesos particularmente

complejos. Esta ha sido usada durante años y es muy efectiva en muchas

aplicaciones. Noriega (2013)

Hay casos donde las constantes de tiempo, de dos o más procesos

relacionados, difieren notablemente. Esto trae como consecuencia que manipular una
variable rápida para obtener control en una variable lenta, ocasione un efecto de

oscilación como resultado de perturbaciones en la variable rápida. Quiroga (2015)

Figura 2
Representación maestro – esclavo.

Nota. La unidad maestra es el controlador de la variable cuyo valor es el de principal

importancia. El esclavo o unidad secundaria, es el controlador de la variable cuyo valor

es importante sólo si afecta a la variable primaria. [Grafico]. Tomado de la fuente:

https://studylib.es/doc/9016400/9-estrat%C3%A9gias-de-control-industrial--1-

El control en cascada realiza dos funciones importantes: reduce el efecto de

los cambios de carga cerca de su fuente y mejora el control reduciendo el efecto de los

retardos de tiempo. La segunda mención es la más obvia; típicamente ocurre en

aplicaciones de temperatura y analíticas en donde estos retardos de tiempo son

generalmente largos. Noriega (2013)

Figura 3
Control de temperatura: intercambio de calor
Nota. Ejemplo de control de caudal, El objetivo es calentar una corriente de proceso,

Fe, manipulando el caudal de combustible, Fv, que entra al intercambiador. El

regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-caudal)

cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv) del cambio en

Pa antes de que afecte de forma significativa a la temperatura. [Grafico]. Tomado de la

fuente: http://ceiisa.blogspot.com/2015/01/control-de-cascada.html

Los sistemas en cascada no son siempre la solución para toda

condición inestable en el proceso o para problemas de retardo de medición; sin

embargo, proveen soluciones satisfactorias para muchos problemas de aplicación.

Noriega (2013)

Control de razón (relación): Como su nombre lo indica, este tipo de control

debe mantener una razón o relación fija entre dos variables. La aplicación más común

es la de mantener una relación fija entre dos flujos y tales como aire-combustible en

hornos, material de alimentación y catalizador en reactores y mezclas de dos o más

materias primas en operaciones de mezclado. Existen algunas variaciones de

esquemas de control usados para obtener una razón entre dos variables. Noriega

(2013)
 En otros casos es necesario establecer una proporción de productos para

obtener efectos y control en una variable determinada. Para lograr los objetivos

señalados se hace uso de un control de relación, lo que permite establecer esa

proporcionalidad. Un caso es cuando la variable del controlador se multiplica por un

factor de relación cuya salida es el set point de otro controlador, otro caso es cuando

el set point de un controlador es multiplicado por un factor produciendo otro set point

de control. Quiroga (2015)

Figura 4
Representación Control de relación

Nota. Una aplicación del control de relación es el control de mezcla en un reactor. .

[Grafico]. Tomado de la fuente: https://slideplayer.es/slide/5256073/

El esquema predominante desde hace varios años usa una razón ajustable

entre la variable primaria o no controlada y el índice de control de la variable

secundaria o controlada. Aquí el flujo no controlado (primario) es medido y usado para

controlar el otro flujo (secundario) para mantener la razón deseada. Noriega (2013)

Figura 5
Control de razón de flujos
Nota. El flujo de un ingrediente no es controlado, pero veces por diferentes razones

también si se controla. El flujo no controlado es medido y es usado como referencia

para el flujo del segundo ingrediente llamado flujo controlado. [Grafico]. Tomado de la

fuente: http://electronika14.blogspot.com/2010/12/control-de-razon-control-avanzado-

de.html

Los sistemas de control de razón son muy comunes en procesos de mezclado

en donde se requieren altas precisiones en la relación de mezcla.

Control prealimentado (feedforward): Consiste en la aplicación de una

acción de control a un proceso antes de que ocurra una desviación en la variable

controlada. En este punto, todas las discusiones sobre los principios de control se han

centrado de modos de control que utilizan el concepto de realimentación (feedback)

para regular variables de procesos. El control realimentado actúa sólo después de

censarse una desviación con respecto al set point. El control prealimentado

teóricamente previene esa desviación. Esto lo logra midiendo las variables que causan

cambios de carga en el proceso y manipulando aquellas variables que cancelan los

efectos de cambios de carga antes de que aparezcan las perturbaciones. Noriega

(2013)
 Figura 6
Representación Control por adelanto

Nota. El control por adelanto permite anticipar la acción de control al cambio de carga

de la variable de perturbación. [Grafico]. Tomado de la fuente:

https://slideplayer.es/slide/5256073/

De acuerdo al diagrama en bloques anterior se puede determinar un diseño

para el control por adelanto, el cual no es más que un efecto proporcional con un lead

lag y un tiempo muerto. Se puede considerar una unidad generadora de vapor con

control por adelanto. Quiroga (2015)

2.2.2.1 Lazo cerrado

La definición más acertada considerada por Hernández (2010) consiste en:

Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida.
Dicho sistema utiliza un sensor que detecta la respuesta real para
compararla, entonces, con una referencia a manera de entrada. Por
esta razón, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas
retroalimentados. El término retroalimentar significa comparar; en este
caso, la salida real se compara con respecto al comportamiento
 deseado, de tal forma que si el sistema lo requiere se aplica una acción
correctora sobre el proceso por controlar. (p. 6).
Figura 1

Diagrama de control de lazo cerrado.

Nota: En esta figura se muestra como esta configurado un sistema de control de lazo

cerrado.

[Grafico]. Tomado de la fuente.

http://lcr.uns.edu.ar/fcr/images/Introduccion%20a%20Los%20Sistemas%20de
%20Control.pdf

Al igual que M. Peréz, A. Peréz y E. Peréz (2007) “En los sistemas de control

de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe ser realimentada y comparada con

la entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante o acción de control,

proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema, para

disminuir el error y corregir la salida”. (p. 11).

2.2.2.2 Lazo abierto

Hernández (2010) considera que: “Es aquel sistema en el cual la acción de control es,

en cierto modo, independiente de la salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza

un regulador o actuador con la finalidad de obtener la respuesta deseada”. (p. 5).

Figura 2

Diagrama de control de lazo abierto.

Nota: En esta figura se muestra como esta configurado un sistema de control de lazo

abierto.

[Grafico]. Tomado de la fuente.

http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf

De igual forma M. Peréz, A. Peréz y E. Peréz (2007) “En un sistema de control

de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para compararla con la entrada.

Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida no

tiene efecto sobre la señal o acción de control”. (p. 11).

2.2.3 Elementos del sistema de control

Un concepto claro nos establece J. Muñoz y E. Espinoza (2010):

“Un sistema de control es una interconexión de componentes que
forman una configuración del sistema que proporcionará una respuesta
deseada del sistema. La base para el análisis de un sistema es el
fundamento proporcionado por la teoría de los sistemas lineales, la cual
supone una relación causa–efecto para los componentes de un
sistema”. (p. 4).
2.2.3.1 Sistema

Una definición acertada por M. Peréz, A. Peréz y E. Peréz (2007) establecen: “De

forma científica podemos definirlo como un arreglo de componentes físicos conectados

o relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar

como tal”. (pag. 7).

De igual forma J. Muñoz y E. Espinoza (2010) “Un sistema es una combinación

de componentes que actúan conjuntamente y cumplen con un objetivo determinado.

Los hay físicos, biológicos, económicos, etc. y combinación de ellos”. (p. 10).

2.2.3.2 Actuador
Gutiérrez e Iturralde (2017) nos afirman que: “Es un dispositivo importante, capaz de

transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso

con la finalidad de generar un efecto sobre el proceso automatizado”. (p. 43)

2.2.3.3 Sensor

Gutiérrez e Iturralde (2017) establecen que: “Es un dispositivo que, al partir de la

energía del medio en el que se mide, proporciona una señal de salida transducidle que

es función de la magnitud que se pretende medir”. (p. 3).

2.2.3.4 Controlador

Una definición acertada lo establecen Gutiérrez e Iturralde (2017) “Es aquel

instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base a esta

operación calcula un error, para luego actuar con el fin de corregir el error”. (p. 3)

2.2.3.5 Set Point

Un concepto claro por parte de Páez, Ramírez, Díaz y López (2017) es “Inicialmente el

set point del sistema lo determina el usuario, luego, el controlador calcula el set-point

ideal, de acuerdo a las variables temperatura externa y temperatura interna, y lo ajusta

si es necesario”. (p. 5)

2.2.3.6 Variables de control

Gutiérrez e Iturralde (2017) manifiestan “Tales variables pueden ser químicas o físicas,

necesarias para iniciar, desarrollar y controlar”. (p. 4)

2.2.3.7 Variables de salida

Una acertada definición por parte de J. Muñoz y E. Espinoza (2010) es: “La

variable de salida es la o las variables controladas o función de ellas que se desea

limitar dentro de márgenes pre establecidos durante régimen transigente y/o

estacionario”. (p. 9).

2.2.3.8 Planta

M. Peréz, A. Peréz y E. Peréz (2007) manifiestan que: “se designará como

planta a cualquier objeto físico que pueda ser controlado. Puede ser un equipo, quizás

simplemente un juego de piezas de una máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es

realizar una operación determinada”. (p. 6).

2.2.3.9 Proceso

M. Peréz, A. Peréz y E. Peréz (2007) establecen: “se definirá como una

operación o conjuntos de pasos con una secuencia determinada, que producen una

serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro, y que tienden a un

determinado resultado final”. (p. 6).

Al igual que J. Muñoz y E. Espinoza (2010) “Es una operación natural o artificial

caracterizado por una serie de cambios graduales, progresivamente continuos que

consisten en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos

sistemáticamente hacia determinado resultado o fin.” (p. 10).

2.2.3.10 Perturbaciones

J. Muñoz y E. Espinoza (2010) da una acertada definición: “Las perturbaciones

son cantidades que afectan adversamente la variable controlada, y que no pueden ser

manipuladas directamente”. (p. 9).

Al igual que M. Peréz, A. Peréz y E. Peréz (2007) “Las perturbaciones actúan

sobre un sistema modificando, su funcionamiento por lo que su presencia implica la

necesidad de control. Normalmente las perturbaciones actúan sobre un sistema

aleatoriamente”. (p. 8).

2.2.3.11 Realimentación

M. Peréz, A. Peréz y E. Peréz (2007) afirman:

 “es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del
sistema o cualquier variable del mismo sea comparada con la entrada al
sistema o con cualquier componente del sistema, de tal manera que
pueda establecerse la acción de control apropiada entre la entrada y la
salida”. (p. 7).
2.2.4 Parte de control

2.2.4.1 Clasificación de tecnología

J. Llamas (2021) define que:

Tecnología flexible y tecnología fija. En primer lugar, se hace referencia

a las tecnologías que se pueden aplicar de una forma multidisciplinar.
En el caso de la fija, su único uso es para el que fue concebida en su
momento y es muy complicado darle un uso distinto.
Tecnología blanda y tecnología dura. Si en el ejemplo anterior las
tecnologías mencionadas no eran combinables, ahora es todo lo
contrario. Se puede decir que incluso que la tecnología dura necesita la
tecnología blanda en la mayoría de las ocasiones. La tecnología blanda
consiste en el conjunto de métodos o procesos que conforman un
material o activo intangible. Por otro lado, la tecnología dura es aquella
que consiste en la producción, desarrollo o fabricación de productos
tangibles. Es decir, que se pueden almacenar de forma tangible.
Tecnología limpia y tecnología de materiales. La tecnología limpia hace
referencia a aquellas que en su transcurso no poseen o aminoran un
impacto negativo continuo sobre el medio ambiente. Por otra parte, la
tecnología de materiales utiliza recursos para transformar una serie de
materias en un producto final, independientemente de su impacto en el
medio ambiente.
Tecnología de operación y tecnología de producto. La tecnología de
operación se basa en el perfeccionamiento de procesos para la
obtención de un mismo resultado de una forma más eficiente y/o eficaz.
En contra, la tecnología de producto se centra en la creación y/o
desarrollo de un producto o servicio en base a un añadido innovador, ya
sea de forma tangible o intangible.

Figura 3

Gráfico de la clasificación de la tecnología.

[Grafico]. Tomado de la fuente.
https://economipedia.com/definiciones/tipos-de-tecnologia.html

2.2.4.1.1 Lógica cableada

Un acertado significado brindado por J. Ribas (s.f) es:

Consiste en el diseño de automatismos mediante la utilización de

circuitos cableados, utilizando para ello contactos auxiliares de relés
electromecánicos, contactores de potencia, relés temporizados, relés
contadores, válvulas óleo-hidráulicas y neumáticas, así como demás
elementos según las necesidades demandadas por el cliente. Los
circuitos cableados incluyen funciones de mando y control, de
señalización, de protección y de potencia.
2.2.4.1.2 Lógica programada

J. Ribas (s.f) nos brinda el siguiente concepto:

Es lo contrario de la lógica cableada, en esta se sustituyen los

elementos utilizados en los circuitos de mando (contactos auxiliares de
relés electromecánicos, contactores de potencia, relés temporizados,
relés contadores, etc.) por PLC's, Autómatas Programables o Relés
programables. Esto nos permite realizar cambios en las operaciones de
mando, mediante el cambio de la programación, y por ello no tener que
modificar el cableado. Aunque los fundamentos de la programación de
la lógica programada son similares, cada fabricante utiliza una
nomenclatura y un software específico para ello. Según la norma IEC,
nos podremos encontrar con los lenguajes KOP (conocido como
lenguaje de contactos), FUP (conocido como lenguaje de puertas
lógicas) y AWL (conocido como lenguaje en modo texto).
2.2.4.1.2.1 Características

El concepto más acertado por Moreno (1992) es:

Gran flexibilidad,

Posibilidad de cálculo científico

Implementación de algoritmos complejos de control de procesos

Arquitecturas de control distribuido

Comunicaciones y gestión. (p. 23).

2.2.5 Controladores
Martínez (2018) define a los controladores de esta forma:

Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado

en base a esta comparación calcula un error (diferencia entre valor
medido y deseado), para luego actuar a fin de corregir este error.
Tiene por objetivo elaborar la señal de control que permita que la
variable controlada corresponda a la señal de referencia.
El término controlador en un sistema de control con retroalimentación, a
menudo está asociado con los elementos de la trayectoria directa entre
la señal actuante (error) e y la variable de control u. Pero, algunas
veces, incluye el punto de suma, los elementos de retroalimentación o
ambos. Algunos autores utilizan los términos controlador y
compensador como sinónimos. El contexto deberá eliminar cualquier
ambigüedad. Las cinco definiciones siguientes son ejemplos de leyes
de control o algoritmos de control. Contiene interfaces que le permiten
maneja gran número de entradas y salidas tanto analógicas como
digitales.

2.6.1 ON – OFF

2.6.2 Proporcional

2.6.3 Proporcional integral

2.6.4 Proporcional derivativo

2.6.5 Proporcional - integral – derivativo

2.7 PLC

En el modo de mejora y desarrollo de nuevas tecnologías, la tendencia de los PLCs Se ha

convertido en una parte integral del sistema de control en un entorno industrial manifiesta

MasterPLC (sf)
2.7.1 Definición

La definición mas acertada brindada por MasterPLC (sf) es:

Un PLC es una computadora digital de grado industrial diseñada para

realizar funciones de control, especialmente para aplicaciones
industriales.
Cabe destacar que no podemos hacer una sola definicion respecto a
que es un plc, pero cada respuesta o definición siempre apuntarán al
mismo contexto. Aquí te vá otra definición.
El PLC es un dispositivo de control de estado sólido o controlador
industrial computarizado que realiza una lógica discreta o secuencial en
la fábrica o en el entorno de automatización.

2.7.2 Funcionamiento

SRC (sf) nos brinda una definición acertada es “detectar diversos tipos de señales del

proceso, y elaborar y enviar acciones de acuerdo a lo que se ha programado. Además,

recibe configuraciones de los operadores (programadores) y da reporte a los mismos,

aceptando modificaciones de programación cuando son necesarias”.

2.7.4 Entradas – salidas (E/S)

Un acertado concepto nos brinda Electrin (2016) es “Los dispositivos de

entrada y salida son aquellos equipos que intercambian (o envían) señales con

el PLC.

Cada dispositivo de entrada es utilizado para conocer una condición particular

de su entorno, como temperatura, presión, posición, entre otras”.

2.7.4.1 Tipos de Entradas y Salidas

Electrin (2017) nos brinda la siguiente información

Dispositivos de entrada:
Los dispositivos de entrada y salida son aquellos equipos que
intercambian (o envían) señales con el PLC.
Cada dispositivo de entrada es utilizado para conocer una condición
particular de su entorno, como temperatura, presión, posición, entre
otras.
Entre estos dispositivos podemos encontrar:
Sensores inductivos magnéticos, ópticos, pulsadores, termocuplas,
 termoresistencias, encoders, etc.
Dispositivos de salida:
Los dispositivos de salida son aquellos que responden a las señales
que reciben del
PLC, cambiando o modificando su entorno.
Entre los dispositivos típicos de salida podemos hallar:
Contactores de motor
Electroválvulas
Indicadores luminosos o simples relés
2.7.5 Estructura externa del PLC

Vargas y bejarano (2007) nos brindan un acertado sgnificado

“Se refiere al aspecto físico exterior de un PLC, desde su aparecimiento la estructura

interna ha sido diversa, dependiendo especialmente de la tendencia en cada época,

actualmente podemos hablar de dos tipos importantes”. (p. 6).

2.7.5.1 Estructura compacta

Del mismo modo Vargas y Berajano (2007) nos afirman “Se distingue por tener

todos sus elementos (fuente de alimentación, CPU, memorias, entradas/salidas, etc.)

en un mismo bloque. En cuanto a su programación puede hacerse con una unidad fija

o enchufarle mediante cable y conectar (ó ambas), también existe la posibilidad de

programar al PLC con un computador de igual manera con la ayuda de cable y

conector”. (p. 5).

Figura 4

Estructura compacta de un PLC

Nota: En la figura se muestra un PLC tipo compacto.

[Grafico]. Tomado de la fuente.

http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/3376/1/T-ESPEL-0423.pdf
2.7.5.2 Estructura modular

De la tal manera Vargas y Berajano (2007) nos afirman:

“En este caso el PLC se divide en módulos, los americanos y europeos tienen

diferente manera de dividir en módulos sus PLC”. (p. 5).

Fugura 5

Estructura modular de un PLC.

Nota: En la figura se muestra un PLC modular.

[Grafico]. Tomado de la fuente.

http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/3376/1/T-ESPEL-0423.pdf

2.7.6 Estructura interna

Así mismo de tal modo manera Vargas y Berajano (2007) afirman:

La sección de entradas. - La cual, mediante una interfaz, adapta y
codifica de forma comprensible para la CPU las señales procedentes de
los dispositivos de entrada, esto es de pulsadores, finales de carrera,
sensores, etc. Además, tiene la función de protección de los circuitos
internos del PLC, lo cual lo consigue separando eléctricamente la parte
interna con las entradas. La unidad central de procesos o CPU. - Es por
así decirlo, la parte inteligente del PLC, y es la que se encarga de
verificar las entradas, entenderlas y enviar una acción hacia las salidas.
La sección de salidas. - Mediante una interfaz trabaja de forma inversa
a las entradas, ya que decodifica la señal de la CPU y en base a esto
comanda a contactores, arrancadores, relés, electro válvulas, etc.
También existe una separación eléctrica entre las partes internas del
PLC y las salidas conectadas a lo elementos exteriores, es decir existe
un aislamiento de protección. (p. 7).
Figura 5

Estructura interna de un PLC.

[Grafico]. Tomado de la fuente.

http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/3376/1/T-ESPEL-0423.pdf

2.7.6.1 Unidad de entrada

Una definición correcta nos brinda Vargas y Berajano (2007) es:

Analógicas. - Cuando la entrada corresponde a un valor que varía en el

tiempo de manera continua y puede tomar diversos valores, por
ejemplo, la señal que entregan los sensores cuando miden presión,
temperatura, etc. Por lo general estas entradas aceptan valores
estandarizados que en voltaje son de 2 a 10 Vcc y en corriente de 4 a
20 mA. De todas maneras, existe un circuito conversor de analógico a
digital, pues los circuitos internos trabajan únicamente con señales
digitales (ceros y unos).
Digitales. - Son las más utilizadas y corresponden a una señal de todo o
nada, esto es, existe o no señal de tensión en las entradas. Elementos
que permiten esta información a las entradas son los pulsadores, finales
de carrera, interruptores, etc. (p. 13).

2.7.6.2 Unidad central (CPU)

Un concepto acertado que nos detalla Vargas y Berajano (2007) es:

Es la parte que nos permite introducir el programa que deseamos se

ejecute. Las funciones que realiza esta unidad son las siguientes:
Programación. - Introducción y corrección de programas, detección de
errores, etc. Grabación de programas. - En cinta, cassette, memoria, en
papel mediante impresora, etc. Visualización y verificación dinámica del
programa. Poner al CPU en los diferentes modos de servicio: Stop,
Run, Monitor, entre otros. Las unidades de programación pueden ser de
diferentes tipos: Unidad tipo calculadora. - Consta de teclado y una
pantalla de cristal líquido de pequeño tamaño (2 a 3 líneas). Consola de
programación: - consta de teclado y una pantalla de mayor tamaño que
la anterior (20 a 30 líneas). Unidad con PC. - Permite la programación
con la ayuda de un PC, permite ver mejor la información. (p.14).

2.7.6.3 Unidad de salida

De la misma manera Vargas y Berajano (2007) nos exponen:

 La identificación de las salidas se lo hace con OUT o SALIDA, tienen
también un LED identificador de activación, y es donde se conectan o
acoplan los dispositivos de salida o actuadores, pueden ser: A relé. A
triac. A transistor. Cuando se trabaja con alterna se utilizan salidas a
relé o triac, para corriente continua es usual utilizar la salida a transistor,
aunque se pueden utilizar las otras dos, en alterna jamás se utiliza la
salida a transistor. Las corrientes de salida están en el orden de 0.5 a
2A, siendo los transistores los que dan más baja corriente. Las salidas
también pueden ser de tipo analógico como digital, siendo esta última la
más utilizada. Si se tienen salidas analógicas será necesario un
conversor de analógico a digital para acondicionar la salida al actuador.
(p. 13).
2.7.6.4 Unidad de alimentación

Un concepto acertado nos brinda Vargas y Berajano (2007) “Es la fuente de

alimentación, adapta la tensión red de 220 V a 50 ó 60 Hz, a la de funcionamiento de

los circuitos electrónicos internos que por lo general es de 24 Vcc”. (p. 8)

2.7.6.5 Unidad de programación

Del mismo modo Vargas y Berajano (2007) nos dice “Es la unidad que nos

permite introducir el programa, puede ser un pequeño teclado con un visualizador

similar al de una calculadora”. (p. 9).

2.7.7 Memorias del PLC

Vargas y Berajano (2007) nos dicen que “Se llama memoria a cualquier

dispositivo que nos permite almacenar información en forma de bits (ceros y unos).

Existen diferentes tipos de memorias”. (p. 9).

2.7.7.1 Memoria RAM

Vargas y Berajano (2007) nos definen “(Random Access Memory), memoria de

acceso aleatorio o de lectura escritura, en ella se puede leer y escribir por medios

eléctricos, pero es de naturaleza volátil, es decir si le falta energía sus datos

desaparecen”. (p.10).

2.7.7.2 Memoria ROM

Vargas y Berajano (2007) nos detallan “Read Only Memory), memoria de solo

lectura, en ellas únicamente se puede leer el contenido, pero no se las puede escribir,
vienen grabadas desde fábrica, no son volátiles, su información permanece aún en

ausencia de energía”. (p. 10).

2.7.8 Lenguajes de programación

Un concepto que nos detallan Vargas y Berajano (2007) es:

Los lenguajes de programación permiten introducir en un autómata

todos los datos necesarios para gobernar y controlar una máquina o un
proceso. Se componen de un juego de instrucciones y se rigen por
reglas de sintaxis precisas que definen la forma de escribir, de leer y de
modificar un programa. (p. 11).

2.7.8.1 Lista de instrucciones

Schneider electric nos explica que:

La lista de instrucciones (IL) es un lenguaje de programación conforme

al estándar IEC 61131-3, parecido al ensamblador.
Este lenguaje admite la programación basada en un acumulador. Se
admiten los operadores IEC 61131-3, así como varias entradas/varias
salidas, negaciones, comentarios, establecimiento/restablecimiento de
salidas y saltos incondicionales/condicionales.
Cada instrucción se basa principalmente en la carga de los valores en
el acumulador mediante el uso del operador LD. Tras ello, la operación
se ejecuta con el primer parámetro extraído del acumulador. El
resultado de la operación está disponible en el acumulador, desde
donde debe almacenarlo con la instrucción ST.
Para programar ejecuciones condicionales o bucles, IL admite tanto los
operadores de comparación (EQ, GT, LT, GE, LE, NE) como los saltos.
Estos últimos pueden ser incondicionales (JMP) o condicionales
(JMPC/JMPCN). Para los saltos condicionales, el valor del acumulador
se referencia como TRUE o FALSE.

2.7.8.2 Texto estructurado

Schneider Electric nos expone una acertada definición:

El texto estructurado es un lenguaje de programación de alto nivel

textual, parecido a PASCAL o C. El código de programa consta de
expresiones e instrucciones. En contraposición a IL (Lista de
instrucciones), puede usar varias construcciones para programar
bucles, lo que permite desarrollar algoritmos complejos”.

2.7.8.3 Diagrama Escalera o Ladder (LD)

Brunete, Segundo y Herrero (2020) nos define que:

 Ladder es uno de los diferentes lenguajes de programación para los
controladores lógicos programables (PLCs) estandarizados con IEC
61131-3. En Ladder, la energía se desplaza de izquierda a derecha en
lugar de arriba hacia abajo como en los esquemas eléctricos. En un
circuito típico aparecen los contactos en la parte izquierda y una bobina
en la parte derecha. La lógica de control que representa dicho circuito
puede verse como una inferencia lógica que tiene como antecedente la
lógica de los contactos y como concluyente la bobina.

2.7.8.4 Diagrama de bloques (FBD)

Molina y Alvarino (2016) nos detallan que:

El lenguaje FBD es un lenguaje gráfico que permite al usuario

programar elementos (bloque de funciones del PLC), en el que todos
los elementos aparecen interconectados al igual que un circuito
eléctrico. Generalmente se emplea para describir la funcionalidad de
cualquier POU mediante un conjunto de bloques interconectados de
forma adecuada. Adicionalmente este lenguaje utiliza símbolos lógicos
para representar al bloque de función. Una de sus ventajas es que las
salidas lógicas no requieren incorporar una bobina de salida, debido a
que la salida es representada por una variable asignada a la salida del
bloque (International Standard IEC, 2003-01).

2.7.8.5 Grafico secuencial de funciones (Grafcet)

Schneider Electric nos detalla lo siguinte:

Es un lenguaje orientado gráficamente que describe el orden

cronológico de acciones concretas en un programa. Estas acciones
están disponibles como objetos de programación independientes, y
están escritas en cualquier lenguaje de programación disponible.

2.7.9 Tamaño de PLC’s según sus entradas y salidas

Vargas y Berajano (2007) nos exponen lo siguiente: “El tamaño depende del número

de entradas/salidas y de la memoria de usuario”. (p. 14).

Fugura 6

Tamaño de los PLC según sus entradas y salidas.

[Grafico]. Tomado de la fuente.

http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/3376/1/T-ESPEL-0423.pdf

2.7.10 Criterios para seleccionar un PLC

BirthLH nos expone lo siguiente:

A la hora de tomar la decisión de que autómata se utiliza para un

proceso concreto es necesario conocer una serie de criterios que
orientaran hacia una decisión adecuada.
Los aspectos más importantes que deberían tenerse en cuenta para
elegir uno de los tantos autómatas existentes en el mercado son:
Precio de acuerdo a su categoría.
Estructura modular o compacta.
Cantidad de entradas / salidas de que dispone.
Tipo de entradas y salidas: Analógicas ó digitales.
Rangos de operación de las entradas y salidas.
Cantidad de programas que puede manejar.
Cantidad de programas que puede ejecutar al mismo tiempo
(multitarea).
Cantidad de contadores, temporizadores, banderas y registros.
Lenguajes de programación.
Software especializado para cada modelo de autómata programable y
su facilidad de manejo.
Software para programación desde la unidad de programación portátil y
necesidad de tarjeta de interfase.
Capacidad de realizar conexión en red de varios autómatas
programables.
Respaldo de la compañía fabricante del autómata programable en
nuestra localidad.
Servicio postventa del fabricante.
Capacitación profesional sobre el sistema de control.
Literatura en nuestro idioma.
2.7.11 Ventajas del uso del PLC

Vargas y Berajano (2007) nos exponen que:

Dentro de las ventajas de la utilización de un PLC podemos mencionar

entre otras, las siguientes: Menor tiempo en la elaboración de un
proyecto, en especial por no requerir de cableado amplio, los elementos
a utilizar son reducidos, etc. Se puede modificar su funcionamiento,
variando el programa y sin modificar el cableado. Ocupa espacio
reducido. Menor costo de mano de obra en la instalación y de
 mantenimiento. Mayor fiabilidad del sistema. Puede gobernar más de
una máquina. Si la máquina a la que controla el PLC queda fuera de
servicio, éste puede ser utilizados en otra máquina.

2.8 HMI (Human Machine Interface)

2.8.1 Funciones
2.8.2 Características
2.8.3 Ventajas

2.8.4 Desventajas
2.8.5 Tipos de HMI
2.8.5.1 HMI de alto rendimiento
2.8.5.2 Pantallas táctiles y dispositivos móviles
2.8.5.3 HMI de red y de iCloud
2.8.6 Comunicación

Instalaciones eléctricas y accesorios.

2.3 Categorización de variables

Figura XXCategorización de variables

Categorización de variables

Clasificación de la tecnología
Accesorios electricos
Elementos del sistema de
control Comunicación
Estrategias de
 HMI
PLC

Variable independiente Variable dependiente

Nota. Esta figura indica la categorización de variables involucradas

Fuente: Instituto Tecnológico Universitario ISMAC

2.4 Variable independiente

2.4.1 PLC

El PLC (Control Lógico Programable), como su nombre lo doce es un

controlador lógico programable, sintetizando es una computadora diseñada para

trabajar en ambientes de alto riego sirviendo como un enlace para los procesos.

Es un equipo comúnmente utilizado por aquellas industrias que buscan dar un

salto significativo en la automatización de todos sus procesos. Estos dispositivos se

encuentran inmersos en la vida de la sociedad de distintas formas y maneras.

Es una computadora industrial que usa la ingeniería para la automatización de

procesos y tiene como finalidad, que las máquinas desarrollen efectivamente todos los

sistemas que la componen. Gracias a estas bondades los PLC se han convertido en

una herramienta fundamental para el desarrollo tecnológico de las industrias y todo el

entorno social, GSL (2021).

El PLC implementado es el Delta DVP-SX2 con las siguientes especificaciones:

 Entradas – Salidas: 20 (8DI/6DO, 4AI/2AO)

 I/O máximas: 494 (14 + 480)
 Capacidad de programa: 16k steps
 Puertos COM: RS-232, RS-485 y USB integrados, compatible
con Modbus ASCII/RTU.
 Expandible hasta un máximo de 8 módulos: módulos analógicos
I/O, medición de temperatura y módulos de comunicación
PROFIBUS/Devicenet
 Salida de impulsos de alta velocidad: Soporta 2 puntos (Y0, Y2)
de alta velocidad (100 kHz máx.) y 2 puntos (Y1, Y3) de alta
velocidad (10 kHz máx.)
 Contadores de alta velocidad integrados.
 Salidas analógicas integradas
 Los controladores lógicos programables de la serie DVP de Delta ofrecen

aplicaciones de alta velocidad, estables y altamente confiables en todo tipo de

máquinas de automatización industrial. Además de una operación lógica rápida,

instrucciones abundantes y tarjetas de funciones múltiples, el rentable DVP-PLC

también admite varios protocolos de comunicación, conectando el controlador de

motor de CA, servo, interfaz de máquina humana y controlador de temperatura a

través de la red industrial en una completa “. Delta Solution “para todos los usuarios,

NVS (sf).

 Por lo tanto, sus aplicaciones más relevantes son:

 Utilizado para control de temperatura / humedad PID

 Control de velocidad constante del variador de CA de 2 ejes

 Control de temperatura usando un monitoreo de señal analógica de una fábrica

completa.

2.4.2 Estrategias de control industrial

Para Miranda (2014), Las estrategias de control y los algoritmos son los

encargados de mantener una variable controlada para operar dentro de rangos

aceptables y cumplir las funciones deseadas. Por ejemplo, una unidad paquete
mantiene confortable el espacio controlando, los niveles de temperatura, humedad y

ventilación.

Para la realización de este proyecto se uso …..

2.4.3 Elementos del sistema de control

Un sistema de control es el conjunto o integración de elementos y programas

(hardware y software) con el fin de realizar una conectividad en red.

La figura … detalla los elementos de un sistema de control típico en el cuál

cada uno cumple con un rol fundamental y se debe establecer en ese orden, dando así

las siguientes definiciones:

Entradas: son las señales que van a ser controladas de acuerdo al

requerimiento del sistema.

Controlador: De acuerdo con la información proporcionada por los elementos

de entrada, este establece como debe reaccionar el actuador mediante órdenes.

2.4.4 Clasificación de la tecnología

Tecnología flexible y tecnología fija. En el caso fijo, su único uso era para lo

que fue diseñado en ese momento, y es difícil volver a usarlo.

Tecnología blanda y tecnología dura. Se puede decir que incluso la tecnología dura

necesita tecnología blanda en la mayoría de los casos. La tecnología blanda incluye

todos los métodos o procesos que forman un producto tangible o un proceso. De otro

modo, la tecnología dura es la aquella que incluye la producción, desarrollo o

producción de productos físicos. Esto quiere decir que, se pueden almacenar de

manera física.

Tecnología limpia y tecnología de materiales. Las tecnologías limpias se refieren a

tecnologías que, en su proceso, no causan ni reducen un aspecto negativo en el

medio ambiente. La tecnología de materiales, por su parte, utiliza recursos para

transformar una serie de materiales en un producto final sin considerar su impacto en

el medio ambiente.

Tecnología operativa y tecnología de producto. La tecnología funciona para mejorar

los procesos para lograr resultados similares de manera más eficaz o eficiente. En

cambio, la tecnología de producto tiene enfoque en el desarrollo de un bien o servicio

a partir de un accesorio innovador, en forma tangible o intangible.

2.5 Variable dependiente

2.5.1 HMI

La compatibilidad de los equipos al ser de la misma marca automáticamente se

enlazan, basta con seleccionar el modelo del PLC y HMI siendo de la misma marca

por default ya selecciona los parámetros de comunicación , es decir los Data bits = 7,

Stop Bits = 1 bits, Baude rate= 9600, Parity Bits= Even.

 Si se desea enlazar entre otras marcas se debe seleccionar la comunicación

más frecuente de modbus RTU o ASCII, aun el HMI tiene una biblioteca muy extensa

de muchas marcas de PLC y controladores Modbus TCP/IP y serial.

HMI
 HMI Y PLC DELTA

2.5.2 Comunicación
2.5.3 Accesorios Eléctricos
Para efectos de este trabajo se consideran a los accesorios eléctricos como

materiales, dispositivos o elementos que son necesarias y forman parte de un sistema,

máquina o instalación eléctrica ya sea doméstica o industrial, implementados para la

producción, distribución, transformación y utilización de la energía eléctrica, tales como

transformadores, aparatos, instrumentos, dispositivos de protección, entre los

principales que se puede mencionar.

También se encuentran diferentes tipos de conductores o cables eléctricos,

breakers, interruptores, tomacorrientes, focos y boquillas.

Estos elementos se pueden clasificar en tres grupos según su comportamiento

eléctrico así son: aislantes, semiconductores y conductores. Esto se determinará cómo

se comportan ante la presencia de un campo magnético o eléctrico.

1. Conductores eléctricos

De acuerdo con Torres (2021), los conductores eléctricos o materiales

conductores son aquellos que tienen poca resistencia a la circulación de la corriente

eléctrica, dadas sus propiedades específicas. La estructura atómica de los

conductores eléctricos facilita el movimiento de los electrones a través de estos, con lo

cual este tipo de elementos favorece la transmisión de electricidad.

Los conductores pueden tomar muchas formas, incluidos materiales bajo

ciertas condiciones físicas, como barras de metal no diseñadas para usarse en

circuitos eléctricos. Aunque estos materiales no forman parte del conjunto eléctrico,

siempre conservan sus propiedades conductoras, este tipo de conductores puede

estar conformado de diferentes materiales recubierto por un material aislante.

Por lo tanto, una característica fundamental del conductor eléctrico es no

ofrecer resistencia al paso de la corriente eléctrica garantizando la circulación de la

electricidad por el conductor, que no provoque la deformación o destrucción del

material.

2. Aislantes eléctricos

Para Torres (2021) los aislantes son:

Son materiales que no conducen electricidad, por lo que pueden ser

utilizados como aislantes. Algunos ejemplos son el vidrio, cerámica,
plásticos, goma, mica, cera, papel, madera seca, porcelana, cierto tipo
 de grasas para uso industrial y electrónico, y la baquelita. Aunque no
existen materiales 100% aislantes o conductores, sino mejores o
peores, son muy utilizados para evitar cortocircuitos.

Los conductores eléctricos siempre están forrados con este tipo de

materiales para mantener alejados del usuario partes de los sistemas
eléctricos que, de tocarse accidentalmente cuando se encuentran en
tensión, pueden producir una descarga.

Algunos materiales, como el aire o el agua, son aislantes bajo ciertas

condiciones, pero no para otras. El aire, por ejemplo, es aislante a
temperatura ambiente, pero bajo condiciones de frecuencia de la señal
y potencia relativamente bajas, puede convertirse en conductor.
Los aislantes eléctricos son materiales con baja conductividad eléctrica. Se

utiliza para aislar conductores evitando cortocircuitos y para mantener algunos

sistemas eléctricos fuera del alcance de los usuarios.

3. Semiconductores

Como su palabra lo dice, este elemento se comporta como un conductor o un

aislante, implicándose como un punto intermedio entre estos. Sin embargo, cuando

hablamos de semiconductores de una forma más coloquial y referida al mundo del

automóvil (y de la electrónica en general), nos estamos refiriendo a esa serie de

"chips” y elementos que nos encontramos en una placa electrónica y que

efectivamente, para su fabricación se emplean materiales semiconductores como

puede ser el silicio, Gómez (2021).

Por esta razón Gómez (2021) define a los semiconductores como:

Un semiconductor es todo aquel material que puede actuar tanto como

un conductor permitiendo el paso de una corriente eléctrica o como un
aislante impidiéndola según varios factores como puede ser la
temperatura ambiente, el tipo de estructura atómica del mismo o el
campo eléctrico o magnético al que esté sometido Así pues, en la
naturaleza nos encontramos con varios materiales semiconductores,
entre los que destacan el silicio (Si) y el germanio (Ge) por su mayor
uso industrial, aunque también existen otros menos extendidos como el
azufre (S), el Boro (B) o el cadmio (Cd).
Los conductores son los materiales que permiten el paso de la corriente

eléctrica, los aislantes impiden el paso de la electricidad y los semiconductores son los
que se pueden comportar como conductores o como aislantes.

En la tabla … se detalla la definición, funciones y los principales materiales.

https://www.diferenciador.com/conductores-aislantes-y-semiconductores/

Después de conocer la definición de cada uno se detalla a continuación

los elementos o accesorios eléctricos implementados en el presente proyecto de tesis:

Elemento Marca Cantidad

Breaker 2p - 10amp Riel

SIEMENS 1
Din

Fuente De Poder Delta

DELTA 1
120w 24vdc

Cable Ethernet 3mts

ILUSOL 3
Industrial

Pulsador Verde 220v AUTONICS 6

Selector Tres
AUTONICS 6
Posiciones
Luz Piloto Rojo AUTONICS 2
Luz Piloto Verde AUTONICS 2
Paro De Emergencia AUTONICS 1
Paro de emergencia

Selector

Conductores
BREAKER 2P

Modelo de ecuación.

Kp t
u ( t )=K p e ( t )+ ∫ e ( t ) dt
Ti 0
 Referencias

Arias, M. (2013). Diseño e implementación de un módulo didáctico en

automatización industrial aplicando buses de campo para la empresa
ECUAINSETEC [Tesis en línea]. Universidad Politécnica Salesiana, Ecuador.
Consultada el 19 de julio de 2022 en:
https://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/6548

Erazo, F. y Tapia, E. (2005). Diseño y construcción de módulos didácticos para la

demostración de equipos de control industrial y automatización para la
compañía schneider electric ecuador S.A [Tesis en línea]. Escuela
Politécnica del ejército en Sangolqui Ecuador. Consultada el 24 de julio de
2022 en: http://repositorio.espe.edu.ec/xmlui/bitstream/handle/21000/671/T-
ESPE-012047.pdf?sequence=1&isAllowed=y
García, E. (2020). Automatización de procesos industriales: robótica y
automática [Libro en línea]. Consultado el 23 de julio de 2022 en:
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Izaguirre, E. (2012). Sistemas de automatización [Libro en línea]. Consultado el 22
de junio de 2022 en:
https://elibro.net/es/lc/ismaconline/titulos/124330

Núñez, M. y Sisa, L. (2011). Diseño e implementación de un módulo didáctico para

simular y controlar el proceso de empacado de solidos granulados, para
el laboratorio de control de la EIE-CRI [Tesis en línea]. Escuela Superior
Politécnica del Chimborazo en Riobamba Ecuador. Consultada el 23 de julio de
2022 en:

http://dspace.espoch.edu.ec/bitstream/123456789/1162/3/108T0008m.pdf

https://nvsautomatizacion.com/producto/controlador-logico-programable-dvp-sx2/
https://studylib.es/doc/9016400/9-estrat%C3%A9gias-de-control-industrial--1-
https://www.mundohvacr.com.mx/2011/08/sistemas-de-automatizacion-estrategias-de-
control/#:~:text=Las%20estrategias%20de%20control%20y,de
%20temperatura%2C%20humedad%20y%20ventilaci%C3%B3n.
https://slideplayer.es/slide/5256073/