UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

LABORATORIO 4 – Proyecto Final

Identificación:
GL-AA-F-1
Guías de Prácticas de Número de
Revisión No.:
Páginas:
Laboratorio 2
8
Fecha Emisión:
2018/11/01
Laboratorio de:

Tópicos Avanzados de Control

Titulo de la Práctica de Laboratorio:

LABORATORIO 4 – Proyecto Final

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Ing. Mauricio Mauledoux Ing. Olga Lucía Ramos IM William Gómez Rivera
Ph.D. Ph.D. Ph.D.
Docente Tiempo Completo Jefe de Área Director Programa Ingeniería
en Mecatrónica

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Control de Cambios

Fecha de
Descripción del Cambio Justificación del Cambio Elaboración /
Actualización
NUEVO DE FORMATO Generación de la guía en 17/03/2017
el nuevo formato
CAMBIO DE LA PLANTA Se modifica el modelo
dinámico para realizar la 19/07/2017
práctica
CAMBIO DE LA PLANTA Se modifica el modelo 29/01/2018
dinámico para realizar la
práctica
NUEVO FORMATO Generación de la guía en 1/11/2018
el nuevo formato
CAMBIO DE LA PLANTA Se modifica el modelo 22/07/2020
dinámico para realizar la
práctica
CAMBIO DE LA PLANTA Se modifica el modelo 10/02/2021
dinámico para realizar la
práctica

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: INGENIERÍA

2. PROGRAMA: MECATRÓNICA

3. ASIGNATURA: TOPICOS AVANZADOS DE CONTROL

4. SEMESTRE: OCTAVO

5. OBJETIVOS:

5.1. General: Implementar diferentes estrategias de control en tiempo discreto

usando ecuaciones en diferencias.
5.1.1 Diseñar e implementar un servosistema en tiempo discreto
5.1.2 Diseñar e implementar un controlador a selección del docente.

6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR:

➢ Habilidad para el diseño de controladores en el dominio z.

➢ Capacidad de aplicar la teoría adquirida en el curso.

7. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

EQUIPOS DEL LABORATORIO:

DESCRIPCIÓN (Material, reactivo,

instrumento, software, hardware, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
equipo)
Instrumento: Computador de Escritorio 1 und.
Instrumentos: Osciloscopio* 1 und.
Instrumento: Generador de señales* 1 und.
Instrumento: Multímetro* 1 und.
Instrumento: Fuente DC* 1 und.
Software: Matlab 1 und.
Software: Keil 1 und.
Software: STM Studio 1 und.
STM 1 und.
Motor DC* 1 und.
Sistema péndulo de Furuta* 1 und.
* Materiales necesarios en caso de preferir una práctica presencial voluntaria.
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8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

EQUIPOS DEL ESTUDIANTE:

DESCRIPCIÓN (Material, reactivo,

instrumento, software, hardware, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
equipo)
Computador Portátil (opcional) 1 und.
Software: Matlab (opcional) 1 und.
Software procesador de texto: Word /
1 und.
LyX (opcional)

9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

Y EQUIPOS A UTILIZAR:

Indicar las medidas de precaución que garanticen la seguridad del estudiante y

cuidado del ambiente.

Elementos de seguridad:
➢ Bata Blanca

Medidas de seguridad:
➢ Manipular cuidadosamente los instrumentos asegurándose de cumplir con
los márgenes de seguridad.
➢ Evitar sobrecarga eléctrica de los equipos, en caso de ser necesario cada
estudiante debe diseñar e implementar circuitos de protección.
➢ Para todos los puntos a desarrollar, procurar la conexión de desacople
entre la señal de salida de STM (DAC) y el elemento a operar indicada en la
Figura 1*.
* Medidas necesarias en caso de preferir una práctica presencial voluntaria.

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Figura 1. Protección ante sobrecorrientes para la DAC

10. PROCEDIMIENTO, MÉTODO O ACTIVIDADES:

Controlar la posición angular del péndulo identificado en la práctica del Laboratorio

No. 2 (Péndulo de Furuta-Figura 2) mediante la realización de los siguientes ítems:

• Diseñar un servosistema en tiempo discreto para respuestas

subamortiguada (ζ=0.7). Simular el controlador en MATLAB Simulink ante
entradas escalón, rampa y seno. Implementar el controlador en la tarjeta de
adquisición STM sobre el sistema péndulo de Furuta de MATLAB
Simscape, empleando las mismas características del GUI de la anterior
guía de laboratorio.
• Diseñar el controlador a selección del docente, en tiempo discreto para
respuestas subamortiguada (ζ=0.7). Simular el controlador en MATLAB
Simulink ante entradas escalón, rampa y seno. Implementar el controlador
en la tarjeta de adquisición STM sobre el sistema péndulo de Furuta de
MATLAB Simscape, empleando las mismas características del GUI de la
anterior guía de laboratorio.

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Figura 2. Péndulo de Furuta [1]

11. RESULTADOS ESPERADOS:

➢ Sistema péndulo de Furuta controlado por los métodos mencionados.

➢ Interfaz gráfica de usuario en MATLAB GUI.
➢ Selección objetiva del mejor controlador.
➢ Informe en formato IEEE.

12. CRITERIO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA:

➢ Asistencia obligatoria del estudiante a la práctica.
➢ Participación en la práctica a realizar.
➢ Se evaluará la sustentación de tres entregas:
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1.1. Señal de Error
1.2. Señal de Control
1.3. Implementación del sistema Controlado
➢ Realizar el procedimiento de la guía de laboratorio y lo propuesto por el
docente.
➢ Entrega de un documento en Formato paper IEEE.

Las metas que se buscan evaluar con el desarrollo de esta práctica son:

1. Habilidad para identificar, formular y resolver problemas complejos de

Ingeniería aplicando principios de Ingeniería, ciencias y matemáticas.
2. Habilidad para comunicarse efectivamente ante un rango de audiencias.
3. Capacidad de funcionar de manera efectiva en un equipo cuyos miembros
juntos proporcionan liderazgo, crean un entorno colaborativo e inclusivo,
establecen metas, planifican tareas y cumplen objetivos.
4. Capacidad de desarrollar y llevar a cabo la experimentación adecuada,
analizar e interpretar datos, y usar el juicio de Ingeniería para sacar
conclusiones.

13. REFERENCIAS:

1. Prado, Alvaro, Herrera, Marco, & Menéndez, Oswaldo. (2020). Intelligent

Swing-Up and Robust Stabilization via Tube-based Nonlinear Model
Predictive Control for A Rotational Inverted-Pendulum System. Revista
Politécnica, 45(1), 49-64.
2. K. Ogata. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall
Internacional, 1996. ISBN: 0-13-034281-5.
3. B. C. Kuo. Sistemas de Control Automático,7 edición, 1996. ISBN: 968-880-
723-0.
4. I.D. Landau, G. Zito Digital Control Systems Design, Identification and
Implementation. ISBN: 9781846280559.

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