SISTEMAS DE ECUACIONES

DIFERENCIALES LINEALES
DE PRIMER ORDEN
8.1 Teoría preliminar: Sistemas lineales
TEORÍA PRELIMINAR: SISTEMAS LINEALES
REPASO DE MATERIAL
● En este capítulo se usará la notación matricial y sus propiedades se usarán con mucha frecuencia

a lo largo del mismo. Es indispensable que repase el apéndice II o un texto de álgebra lineal si no
está familiarizado con estos conceptos.

INTRODUCCIÓN Recuerde que en la sección 4.8 se ilustró cómo resolver sistemas de n ecuacio-
nes diferenciales lineales con n incógnitas de la forma

P11(D)x1 ⫹ P12(D)x2 ⫹ . . . ⫹ P1n(D)xn
b1(t)

P21(D)x1 ⫹ P22(D)x2 ⫹ . . . ⫹ P2n(D)xn
b2(t)
. . (1)
. .
. .
Pn1(D)x1 ⫹ Pn2(D)x2 ⫹ . . . ⫹ Pnn(D)xn
bn(t),

donde las Pij eran polinomios de diferentes grados en el operador diferencial D. Este capítulo se dedica al es-
tudio de sistemas de ED de primer orden que son casos especiales de sistemas que tienen la forma normal
dx1
–––
g1(t,x1,x2, . . . ,xn)
dt
dx2
–––
g2(t,x1,x2, . . . ,xn) (2)
dt
. .
. .
. .
dxn
–––
gn(t,x1,x2, . . . ,xn).
dt

Un sistema tal como (2) de n ecuaciones diferenciales de primer orden se llama sistema de primer orden.

SISTEMAS LINEALES Cuando cada una de las funciones g1, g2, . . . , gn en (2) es
lineal en las variables dependientes x1, x2, . . . , xn, se obtiene la forma normal de un
sistema de ecuaciones lineales de primer orden.
dx1
–––
a11(t)x1 ⫹ a12(t)x2 ⫹ . . . ⫹ a1n(t)xn ⫹ f1(t)
dt
dx2
–––
a21(t)x1 ⫹ a22(t)x2 ⫹ . . . ⫹ a2n(t)xn ⫹ f2(t) (3)
dt. .
. .
. .
dxn . . .
–––
an1(t)x1 ⫹ an2(t)x2 ⫹ ⫹ ann(t)xn ⫹ fn(t).
dt
Nos referimos a un sistema de la forma dada en (3) simplemente como un sistema
lineal. Se supone que los coeficientes aij así como las funciones fi son continuas en un
intervalo común I. Cuando fi(t)
0, i
1, 2, . . . , n, se dice que el sistema lineal (3)
es homogéneo; de otro modo es no homogéneo.
FORMA MATRICIAL DE UN SISTEMA LINEAL Si X, A(t), y F(t) denotan ma-
trices respectivas

() ( ) ()
x1(t) a11(t) a12(t) . . . a1n(t) f1(t)
x2(t) a21(t) a22(t) . . . a2n(t) f2(t)
X
.. , A(t)
.
.
. ,
. F(t)
. ,
.
. . . .
xn(t) an1(t) an2(t) . . . ann(t) fn(t)
entonces el sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden (3) se puede
escribir como

() ( )( ) ( )
x1 a11(t) a12(t) . . . a1n(t) x1 f1(t)
x2 a21(t) a22(t) . . . a2n(t) x2 f2(t)
d
–– .
. . . ⫹ .
dt .. .
.
.
.
.
.
.
.
xn an1(t) an2(t) . . . ann(t) xn fn(t)

o simplemente X AX F. (4)
Si el sistema es homogéneo, su forma matricial es entonces
X AX. (5)

EJEMPLO 1 Sistema escrito en notación matricial

x
a) Si X , entonces la forma matricial del sistema homogéneo
y
dx
3x 4y
dt 3 4
es X X.
dy 5 7
5x 7y
dt
x
b) Si X y , entonces la forma matricial del sistema homogéneo
z
dx
6x y z t
dt
6 1 1 t
dy
8x 7y z 10t es X 8 7 1 X 10t .
dt
2 9 1 6t
dz
2x 9y z 6t
dt

DEFINICIÓN 8.1.1 Vector solución

Un vector solución en un intervalo I es cualquier matriz columna

()
x1(t)
x2(t)
X
..
.
xn(t)

cuyos elementos son funciones derivables que satisfacen el sistema (4) en el

intervalo.

Un vector solución de (4) es, por supuesto, equivalente a n ecuaciones escalares x1

f1(t), x2
f2(t), . . . , xn
fn(t) y se puede interpretar desde el punto de vista geométrico
como un conjunto de ecuaciones paramétricas de una curva en el espacio. En el caso
importante n
2, las ecuaciones x1
f1(t), x2
f2(t) representan una curva en el plano
x1x2. Es práctica común llamar trayectoria a una curva en el plano y llamar plano fase al
plano x1x2. Regresaremos a estos conceptos y se ilustrarán en la siguiente sección.
 EJEMPLO 2 Comprobación de soluciones

Compruebe que en el intervalo (⫺⬁, ⬁)

2t
1 2t
e 3 6t 3e6t
X1 e 2t
y X2 e
1 e 5 5e6t
1 3
son soluciones de X X. (6)
5 3
2t
2e 18e6t
SOLUCIÓN De X 1 2t
y X2 vemos que
2e 30e6t
2t 2t 2t 2t
1 3 e e 3e 2e
AX1 2t 2t 2t 2t
X1,
5 3 e 5e 3e 2e
1 3 3 e 6t 3e6t 15e6t 18e6t
y AX2 X2 .
5 3 5e6t 15e6t 15e6t 30e6t
Gran parte de la teoría de sistemas de n ecuaciones diferenciales de primer orden
es similar a la de las ecuaciones diferenciales de n⫺ésimo orden.
PROBLEMA CON VALORES INICIALES Sea t0 que denota un punto en un inter-
valo I y

() ()
x1(t0) ␥1
x2(t0) ␥2
X(t0) ⫽ . y X0 ⫽ . ,
. .
. .
xn(t0) ␥n
donde las gi, i ⫽ 1, 2, . . . , n son las constantes dadas. Entonces el problema
Resolver: X A(t)X F(t)
(7)
Sujeto a: X (t0) X0
es un problema con valores iniciales en el intervalo.

TEOREMA 8.1.1 Existencia de una solución única

Sean los elementos de las matrices A(t) y F(t) funciones continuas en un inter-
valo común I que contiene al punto t0. Entonces existe una solución única del
problema con valores iniciales (7) en el intervalo.

SISTEMAS HOMOGÉNEOS En las siguientes definiciones y teoremas se conside-

ran sólo sistemas homogéneos. Sin afirmarlo, siempre se supondrá que las aij y las fi
son funciones continuas de t en algún intervalo común I.
PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN El siguiente resultado es un principio de super-
posición para soluciones de sistemas lineales.

TEOREMA 8.1.2 Principio de superposición

Sea X1, X2, . . . , Xk un conjunto de vectores solución del sistema homogéneo

(5) en un intervalo I. Entonces la combinación lineal
X c1 X1 c2 X2 ck Xk ,
donde las ci, i ⫽ 1, 2, . . . , k son constantes arbitrarias, es también una solución
en el intervalo.
 Se deduce del teorema 8.1.2 que un múltiplo constante de cualquier vector solu-
ción de un sistema homogéneo de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden es
también una solución.

EJEMPLO 3 Usando el principio de superposición

Debería practicar comprobando que los dos vectores

cos t 0
1 1
X1 2 cos t 2 sen t y X2 et
cos t sen t 0
son soluciones del sistema
1 0 1
X 1 1 0 X. (8)
2 0 1

Por el principio de superposición la combinación lineal

cos t 0
1
X c1X1 c2X2 c1 2 cos t 12 sen t c2 et
cos t sen t 0
es otra solución del sistema.

DEPENDENCIA LINEAL E INDEPENDENCIA LINEAL Estamos interesados

principalmente en soluciones linealmente independientes del sistema homogéneo (5).

DEFINICIÓN 8.1.2 Dependencia/independencia lineal

Sea X1, X2, . . . , Xk un conjunto de vectores solución del sistema homogéneo

(5) en un intervalo I. Se dice que el conjunto es linealmente dependiente en el
intervalo si existen constantes c1, c2, . . . , ck, no todas cero, tales que
c1 X 1 c2 X 2 ck X k 0
para toda t en el intervalo. Si el conjunto de vectores no es linealmente depen-
diente en el intervalo, se dice que es linealmente independiente.

El caso cuando k
2 debe ser claro; dos vectores solución X1 y X2 son linealmente
dependientes si uno es un múltiplo constante del otro y a la inversa. Para k ⬎ 2 un
conjunto de vectores solución es linealmente dependiente si se puede expresar por lo
menos un vector solución como una combinación lineal de los otros vectores.

WRONSKIANO En la consideración anterior de la teoría de una sola ecuación dife-

rencial ordinaria se puede introducir el concepto del determinante Wronskiano como
prueba para la independencia lineal. Se expresa el siguiente teorema sin prueba.

TEOREMA 8.1.3 Criterio para las soluciones linealmente independientes

() () ()
x11 x12 x1n
x21 x22 x2n
Sean X1
. , X2
. , . .. , Xn
.
. . .
. . .
xn1 xn2 xnn
 n vectores solución del sistema homogéneo (5) en un intervalo I. Entonces el
conjunto de vectores solución es linealmente independiente en I si y sólo si
el Wronskiano
x11 x12 . . .

冟 冟
x1n
x21 x22 . . . x2n
W(X1,X2, . . . ,Xn)
. . ⫽0 (9)
. .
. .
xn1 xn2 . . . xnn
para toda t en el intervalo.

Se puede demostrar que si X1, X2, . . . , Xn son vectores solución de (5), entonces
para toda t en I ya sea W(X1, X2, . . . , Xn) ⫽ 0 o W(X1, X2, . . . , Xn) ⫽ 0. Por tanto, si
se puede demostrar que W ⫽ 0 para alguna t0 en I, entonces W ⫽ 0 para toda t y, por
tanto, las soluciones son linealmente independientes en el intervalo.
Observe que, a diferencia de la definición de Wronskiano en la sección 4, aquí la
definición del determinante (9) no implica derivación.

EJEMPLO 4 Soluciones linealmente independientes

1 3 6t
En el ejemplo 2 vimos que X1 e 2t y X2 e son soluciones del
1 5
sistema (6). Es evidente que X1 y X2 son linealmente independientes en el intervalo
(⫺⬁, ⬁) puesto que ningún vector es un múltiplo constante del otro. Además, se tiene
2t
e 3e 6t
W(X 1, X 2 ) 2t
8e 4t 0
e 5e 6t
para todos los valores reales de t.

DEFINICIÓN 8.1.3 Conjunto fundamental de soluciones

Cualquier conjunto X1, X2, . . . , Xn de n vectores solución linealmente inde-

pendientes del sistema homogéneo (5) en un intervalo I se dice que es un con-
junto fundamental de soluciones en el intervalo.

TEOREMA 8.1.4 Existencia de un conjunto fundamental

Existe un conjunto fundamental de soluciones para el sistema homogéneo (5)

en un intervalo I.

Los dos teoremas siguientes son equivalentes a los teoremas 4.1.5 y 4.1.6 para
sistemas lineales.

TEOREMA 8.1.5 Solución general, sistemas homogéneos

Sea X1, X2, . . . , Xn un conjunto fundamental de soluciones del sistema ho-

mogéneo (5) en un intervalo I. Entonces la solución general del sistema en el
intervalo es
X c1 X 1 c2 X 2 cn X n ,
donde las ci, i ⫽ 1, 2, . . . , n son constantes arbitrarias.
 EJEMPLO 5 Solución general del sistema (6)

1 3 6t
Del ejemplo 2 sabemos que X1 e 2t y X2 e son soluciones lineal-
1 5
mente independientes de (6) en (⫺⬁, ⬁). Por tanto X1 y X2 son un conjunto fundamental
de soluciones en el intervalo. La solución general del sistema en el intervalo entonces es

1 2t
3 6t
X c1 X1 c2 X2 c1 e c2 e . (10)
1 5

EJEMPLO 6 Solución general del sistema (8)

Los vectores
cos t 0 sen t
1
X1 2 cost 12 sen t , X2 1 et, X3 1
2 sen t
1
2 cos t
cos t sen t 0 sen t cos t

son soluciones del sistema (8) en el ejemplo 3 (vea el problema 16 en los ejercicios
8.1). Ahora,

cos t 0 sen t
W( X1, X2, X3) p 1
2 cos
1
t 2 sen t et 1
2 sen t
1
2 cos tp et 0
cos t sen t 0 sen t cos t

para todos los valores reales de t. Se concluye que X1, X2 y X3 forman un conjunto
fundamental de soluciones en (⫺⬁, ⬁). Por lo que la solución general del sistema en el
intervalo es la combinación lineal X ⫽ c1X1 ⫹ c2X2 ⫹ c3X3; es decir,

cos t 0 sen t
1
X c1 2 cost 12 sen t c2 1 et c3 1
2 sen t
1
2 cos t .
cos t sen t 0 sen t cos t

SISTEMAS NO HOMOGÉNEOS Para sistemas no homogéneos una solución par-

ticular Xp en el intervalo I es cualquier vector libre de parámetros arbitrarios, cuyos
elementos son funciones que satisfacen el sistema (4).

TEOREMA 8.1.6 Solución general: sistemas no homogéneos

Sea Xp una solución dada del sistema no homogéneo (4) en un intervalo I y

sea
Xc c1 X 1 c2 X 2 cn X n

que denota la solución general en el mismo intervalo del sistema homogéneo

asociado (5). Entonces la solución general del sistema no homogéneo en el
intervalo es
X Xc X p.

La solución general Xc del sistema homogéneo relacionado (5) se llama

función complementaria del sistema no homogéneo (4).
 EJEMPLO 7 Solución general: sistema no homogéneo

3t 4
El vector Xp es una solución particular del sistema no homogéneo
5t 6

1 3 12t 11
X X (11)
5 3 3

en el intervalo (⫺⬁, ⬁). (Compruebe esto.) La función complementaria de (11) en el

1 3
mismo intervalo o la solución general de X X , como vimos en (10) del
5 3
1 2t
3 6t
ejemplo 5 que X c c1 e c2 e . Por tanto, por el teorema 8.1.6
1 5
1 2t
3 6t 3t 4
X Xc Xp c1 e c2 e
1 5 5t 6
es la solución general de (11) en (⫺⬁, ⬁).

EJERCICIOS
En los problemas l a 6 escriba el sistema lineal en forma ma- 7 5 9 0 8
tricial.
8. X 4 1 1 X 2 e5t 0 e 2t

dx dx
dx 0 2 3 1 3
1. 3x 5y 2.2. 4x 7y
dt dt
dt
dy dy
dy x 1 1 2 x 1 3
4x 8y 5x d
dt dt
dt 9. y 3 4 1 y 2 e t
1 t
dt
z 2 5 6 z 2 1
dx dx
dx
3. 3x 4y 9z 4.4. x y
dt dt
dt d x 3 7 x 4 t 4 4t
dy dy
dy 10. sent e
6x y x 2z dt y 1 1 y 8 2t 1
dt dt
dt
dz dz
dz
10x 4y 3z x z En los problemas 11 a 16, compruebe que el vector X es una
dt dt
dt
solución del sistema dado.
dx
5. x y z t 1
dt dx
dy
11. 3x 4y
2x y z 3t 2 dt
dt
dy 1 5t
dz 2 4x 7y; X e
x y z t t 2 dt 2
dt
dx dx
6. 3x 4y e t sen 2t 12. 2x 5y
dt dt
dy
5x 9z 4e t cos 2t dy 5 cos t
dt 2x 4y; X et
dt 3 cos t sent
dz
y 6z e t
dt 1
1 4 1 3t/2
En los problemas 7 a 10, reescriba el sistema dado sin el uso 13. X X; X e
1 1 2
de matrices.
4 2 1 t 2 1 1 t 4 t
7. X X e 14. X X; X e te
1 3 1 1 0 3 4
 1 2 1 1 2 1 5 1
22. X X ; Xp
15. X 6 1 0 X; X 6 1 1 2 3
1 2 1 13
2 1 1 t 1 t 1 t
1 0 1 sent 23. X X e ; Xp e te
3 4 7 1 1
1 1
16. X 1 1 0 X; X 2 sent 2 cos t
2 0 1 sent cos t 1 2 3 1 sen 3t
24. X 4 2 0 X 4 sen 3t; Xp 0
En los problemas 17 a 20, los vectores dados son soluciones 6 1 0 3 cos 3t
de un sistema X⬘ ⫽ AX. Determine si los vectores forman un
conjunto fundamental en (⫺⬁, ⬁).
25. Demuestre que la solución general de
1 2t
1 6t
17. X1 e , X2 e 0 6 0
1 1
X 1 0 1 X
1 t 2 t 8 t 1 1 0
18. X1 e , X2 e te
1 6 8
1 1 1 en el intervalo (⫺⬁, ⬁) es
19. X1 2 t 2 , X2 2 ,
4 2 4 6 3 2
2t
X c1 1 e t
c2 1 e c3 1 e3t.
3 2
5 1 1
X3 6 t 4
12 4
26. Demuestre que la solución general de
1 1 2
4t
20. X1 6 , X2 2 e , X3 3 e3t 1 1 1 2 4 1
13 1 2 X X t t
1 1 1 6 5

En los problemas 21 a 24 compruebe que el vector Xp es una en el intervalo (⫺⬁, ⬁) es

solución particular del sistema dado.
1 1
dx X c1 e12t c2 e 12t
21. x 4y 2t 7 1 12 1 12
dt
dy 2 5 1 2 2 1
3x 2y 4t 18; Xp t t t .
dt 1 1 0 4 0