Sistemas de Ecuaciones Diferenciales Lineales

Tema 3
Sistemas de Ecuaciones
Diferenciales Lineales
Los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales son un conjunto de ecuaciones difer-

enciales en el que comparten variables en cada ecuación. Por ejemplo, para
sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden, la estructura del sistema
será el siguiente
dx1
= g1 t, x1 , x2 , x3 , . . . , xn
dt
dx2
= g2 t, x1 , x2 , x3 , . . . , xn
dt
dx3
= g3 t, x1 , x2 , x3 , . . . , xn
dt
..
.
dxn
= gn t, x1 , x2 , x3 , . . . , xn
dt
y un caso particular de este tipo de sistemas serán los sistemas lineales, los
cuáles se estudiarán en este tema. La estructura de un Sistema de Ecuaciones
1
3. Sistemas EDLs
Diferenciales Lineales de primer orden es el siguiente

dx1
= a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + a12 (t)x3 + · · · + a1n (t)xn + g1 (t)
dt
dx2
dt
dx3
dt
..
.
dxn
= an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + an2 (t)x3 + · · · + ann (t)xn + gn (t)
dt
que de forma matricial se puede expresar como
x0 = A(t) · x + g(t)
donde
x1 (t) x1 (t) a11 (t) a12 (t) a13 (t) a1n (t) g1 (t)
       
···
 x2 (t)   x2 (t)   a21 (t) a22 (t) a23 (t) ··· a2n (t)   g2 (t) 
       
d  x (t) 
x =  x3 (t)  ,  a31 (t) a32 (t) a33 (t) a3n (t)  g(t) =  g3 (t) 
      
 
x0 =  3 ,

A(t) =  ··· ,
 
 .  dt  .  . .. .. .. ..   . 
 ..   ..   .. . . . .   .. 

       
xn (t) xn (t) an1 (t) an2 (t) an3 (t) ··· ann (t) gn (t)
siendo x el vector solución del sistema en cierto intervalo I.
Problema de Cauchy o Problema de Valor Inicial

Si to denota un punto en un intervalo I para la condición inicial x(to ) = xo
donde
x1 (to )
   
xo
 1o 
 x2 (to )   x2 
 
 x (t )   xo 
   
x(to ) =  3 o ,
 . 
y x o =  3
 . 
 ..   .. 
   
xn (to ) xon
con xoi constantes dadas, entonces el problema

Resolver: x0 = A(t) · x + g(t)
Sujeto a: x(to ) = xo
es un Problema de Cauchy o Problema de Valor Inicial.
2
3. Sistemas EDLs 3.1. Sistemas Lineales Homogéneos
Teorema 1. Teorema de Existencia y Unicidad

Si las funciones aij (t) y gi (t), o de forma equivalente, las matrices de fun-
ciones A(t) y g(t), son continuas en un intervalo común I = (α, β), entonces
existe una única solución del problema de Cauchy definida en el intervalo
completo I = (α, β).
3.1 Sistemas Lineales Homogéneos

Dado un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales de primer orden
x0 = A(t) · x + g(t)
cuando g(t) = 0 = (0, 0, 0, . . . , 0)T , se dice que el sistema lineal es ho-
mogéneo
x0 = A(t) · x (3.1)
Teorema 2. Principio de Superposición
Sea x1 , x2 , . . . , xk un conjunto de vectores solución de un sistema lineal
homogéneo (3.1) en un intervalo I. Entonces, la combinación lineal
x = c1 x 1 + c2 x 2 + · · · + ck x k
también es solución del sistema homogéneo.
Dependencia lineal e independencia lineal

Sea x1 , x2 , . . . , xk un sistema de vectores solución del sistema lineal homogé-
neo (3.1) en un intervalo I. Decimos que este conjunto de vectores solución
es linealmente independiente en el intervalo si la combinación lineal for-
mada por los vecctores solución
c1 x 1 + c2 x 2 + · · · + ck x k = 0
es nula siempre y cuando todos los coeficientes sean nulos: ci = 0, i =
1, 2, . . . , k. En caso contrario, si existe algún coeficiente no nulo ci 6= 0 que
satisfaga la combinación anterior entonces se dice el conjunto de vectores
solución es linealmente dependiente.
3
Conjunto fundamental de soluciones

Todo conjunto x1 , x2 , . . . , xn de n vectores solución linealmente independi-
entes de un sistema lineal homogéneo (3.1) en un intervalo I se denomina
conjunto fundamental de soluciones en el intervalo.
Teorema 3. Existencia de un conjunto fundamental
Todo sistema lineal homogéneo (3.1) tiene un conjunto fundamental de
soluciones en un intervalo I.
Teorema 4. Solución general de sistemas lineales homogéneos

Sea x1 , x2 , . . . , xn un conjunto fundamental de soluciones del sistema lineal
homogéneo (3.1) en un intervalo I. Por lo tanto, la solución general del
sistema en el intervalo es
x = c1 x 1 + c2 x 2 + · · · + cn x n
donde ci , i = 1, 2, . . . , n son constantes arbitrarias.
Teorema 5. Criterio de soluciones linealmente independientes

Sean
x11 (t) x12 (t) x13 (t) x1n (t)
       
 x21 (t)   x22 (t)   x23 (t)   x2n (t) 

       
 x31 (t)  , x2 =  x32 (t)  , x3 =  x33 (t)  , xn =  x3n (t) 

       
x1 =  
...
     
 .   .   .   . 
 ..   ..   ..   .. 
       
xn1 (t) xn2 (t) xn3 (t) xnn (t)
n vectores solución del sistema lineal homogéneo (3.1) en un intervalo I.
Entonces el sistema de vectores solución es linealmente independiente en I
si, y sólo si, el wronskiano
x (t) x12 (t) x13 (t) · · · x1n (t)

11
x21 (t) x22 (t) x23 (t) · · · x2n (t)

x (t) x32 (t) x33 (t) · · · x3n (t) 6= 0

W (x1 , x2 , . . . , xn ) = 31
. .. .. ... ..
.. . . .

xn1 (t) xn2 (t) xn3 (t) · · · xnn (t)

para toda t incluida en el intervalo.
4
3.1.1 Solución de Sistemas Lineales Homogéneos

En el caso de que la matriz de funciones A(t) de un sistema lineal homogéneo
(3.1) sea una matriz de coeficientes constantes, se tendrá el sistema lineal
homogéneo
x0 = A · x (3.2)
donde  
a11 a12 a13 · · · a1n
 a21 a22 a23 · · · a2n 
 
 
A(t) = A =  a31 a32
 a33 · · · a3n 
 . .. .. .. .. 

 .. . . . . 
 
an1 an2 an3 · · · ann
el sistema lineal homogéneo (3.1) se puede resolver planteando como supuesto
razonable una solución de la forma
x = veλt
Entonces, sustituyendo en el sistema lineal homogéneo
x0 = A · x
con
x = veλt , x0 = vλeλt
se tiene
x0 = A · x → λveλt = A · veλt
reconociéndose el problema de valores propios
A · v = λv
en el que para aquellos valores de λ y v que satisfagan la ecuación del prob-

lema de valores propios, la solución planteada satisfará el sistema lineal ho-
mogéneo para dichos valores de λ y v. Entonces, resolviendo el problema de
valores propios, se tiene

v = 0 Solución trivial
A · v = λv → A − λI v = 0
A − λI = 0 Ecuación característica
donde nos interesan las soluciones no triviales, que se darán cuando el sistema
lineal (A−λI)v = 0 no sea compatible determinado, requiriendo que el rango
5
del sistema sea menor que el número de variables dependientes del sistema,
o del número del conjunto fundamental de soluciones. En ese caso, la matriz
del sistema A − λI será singular, porque tendrá al menos una fila linealmente
dependiente, de modo que su determinante será nula.
A las raíces de la ecuación característica λi se le llaman valores propios
de A, y una solución vi 6= 0 (correspondiente a un valor propio λi ) obtenida
de resolver el sistema (A − λi I)vi = 0 se le denomina vector propio de
A. El vector vi que se obtenga de resolver el sistema dará como solución un
conjunto infinito de vectores, bastará con elegir uno para establecerlo como
vector propio.
La solución general que puede obtenerse depende de las características de
los valores propios obtenidos, distinguiéndose tres casos.
3.1.1.1 Valores propios reales y distintos

Una de las propiedades en el problema de valores propios es que, cuando la
matriz A posee n valores propios λ1 , λ2 , . . . , λn reales y distintos, entonces se
tienen n vectores propios v1 , v2 , . . . , vn linealmente independientes, con cada
vector propio vi asociado a cada valor propio λi . En esta propiedad se basa
el siguiente teorema
Teorema 6. Solución general de sistemas lineales homogéneos con valores

propios reales y distintos
Sean λ1 , λ2 , . . . , λn , n valores propios reales y distintos de la matriz de

coeficientes A del sistema lineal homogéneo (3.2), y sean v1 , v2 , . . . , vn los
vectores propios correspondientes. Entonces, la solución general de (3.2) en
el intervalo (−∞, ∞) está dada por
x = c1 v1 eλ1 t + c2 v2 eλ2 t + · · · + cn vn eλn t
Ejemplo 1. Resolver
dx
= 2x + 3y
dt
dy
= 2x + y
dt
6
Se trata de un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales Homogéneo

de primer orden. Expresando en forma matricial resulta en
2 3
! ! !
d x x
= → x0 = A · x
dt y 2 1 y
Planteando como supuesto razonable la solución
x = veλt
al sustituir en el Sistema Lineal Homogéneo se tiene que
resultando en un problema de valores propios
A · v = λv
Por tanto

A · v = λv → A − λI v = 0
La ecuación característica se obtiene de la siguiente manera

2 − λ 3

A − λI = = (2 − λ)(1 − λ) − 6 = 0

2 1 − λ

3+5

√
3±
9 + 16 1 = λ =4


λ2 − 3λ − 4 = 0 → λ = → 2
2 3−5
λ2 = = −1


2
Los valores propios obtenidos son reales y distintos. Los vectores propios
asociados a cada valor propio serán
- λ1 = 4
−2 3 0
! ! !
v1
A − λ1 I v = 0 → = → −2v1 + 3v2 = 0
2 −3 v2 0
Como el sistema es compatible indeterminado, se asume como parámetro
una variable, por ejemplo v1 = α, α ∈ R. Entonces
v1 = α
2
v2 = α
3
7
de modo que
1
   
v
!
α
v = 1 =  2  =  2  α, α ∈ R
v2 α
3 3
v es vector propio de A para cualquier valor del parámetro α. Por tanto,
con elegir un valor de α se obtendrá un vector propio, por ejemplo α = 3
3
!
v1 =
2
por lo que una solución del SLH es

3 4t
!
x1 = v1 e λ1 t
= e
2
- λ2 = −1
3 3 0
! ! !
v1
A − λ2 I v = 0 → = → 3v1 + 3v2 = 0
2 2 v2 0

v1 = α
v2 = −α
de modo que
1
! ! !
v α
v= 1 = = α, α ∈ R
v2 −α −1
1
!
v2 =
−1
por lo que otra solución del SLH es

1
!
x2 = v2 e λ2 t
= e−t
−1
El sistema es de dos varibles y dos ecuaciones, y como se han obtenido

dos valores propios reales y distintos, los vectores propios asociados serán
8
Figura 3.1: Curvas solución del Ejemplo 1
linealmente independientes. Por tanto, por el Teorema 6 la combinación

lineal de soluciones será la solución general del SLH definida en (−∞, ∞).
3 4t 1
! !
x = c1 x 1 + c2 x 2 = c1 e + c2 e−t
2 −1
x = 3c1 e4t + c2 e−1 , y = 2c1 e4t − c2 e−t
3.1.1.2 Valores propios complejos

Teorema 7. Soluciones correspondientes a un valor propio complejo
Dado un sistema lineal homogéneo con matriz A de coeficientes reales,
cuando se obtenga un valor propio complejo λ = a+ib de A, su conjugado λ̄ =
a − ib también será otro valor propio de A, y sus vectores propios asociados
v y v̄ también serán complejos y conjugados respectivamente. Entonces
x = veλt y x̄ = v̄eλ̄t
serán soluciones del sistema lineal homogéneo 3.2.
9
Al tener valores y vectores propios complejos, interesa obtener una expre-

sión equivalente en términos reales únicamente. Usando la fórmula de Euler
se tiene
x = veλt = ve(a+ib)t = veat cos bt + i sin bt

x̄ = v̄eλ̄t = v̄e(a−ib)t = v̄eat cos bt − i sin bt
Por el principio de superposición podemos obtener soluciones a partir de
combinaciones lineales. De modo que, aplicando la semisuma y la semidifer-
encia compleja se tendrán dos soluciones del SLH linealmente independientes
1 1 at 1
(x + x̄) = ve cos bt + i sin bt + v̄eat cos bt − i sin bt
2 2 2
1 at
= e v cos bt + i sin bt + v̄ cos bt − i sin bt
2
at v + v̄ v̄ − v

= e cos bt − i sin bt
2 2
x1 = eat v1 cos bt − v2 sin bt
i i at i
(x̄ − x) = v̄e cos bt − i sin bt − veat cos bt + i sin bt
2 2 2
1 at
= e v̄ i cos bt + sin bt − v i cos bt − sin bt
2
v̄ − v v̄ + v

= eat i cos bt + sin bt
2 2
x2 = e v2 cos bt + v1 sin bt
at
donde
v + v̄ −v + v̄
v1 = y v2 = i
2 2
De esta manera se tiene otro conjunto de soluciones de 3.2 linealmente
independientes
Teorema 8. Soluciones reales correspondientes a un valor propio complejo
Sea λ1 = a + ib un valor propio complejo de un sistema lineal homogéneo
3.2 con matriz A de coeficientes reales, y v1 y v2 son los vectores definidos
anteriormente. Entonces

x1 = eat v1 cos bt − v2 sin bt

x2 = eat v2 cos bt + v1 sin bt
son soluciones linealmente independientes de 3.2 en (−∞, ∞).
10
De forma alternativa los vectores v1 y v2 también se expresan como
v1 = Re(v) y v2 = Im(v)
donde v es el vector propio asociado al valor propio complejo λ.
Ejemplo 2. Resolver el problema de Cauchy
2 8 2
! !
x = 0
x, x(0) =
−1 −2 −1
Se trata de un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales Homogéneo

de primer orden. Planteando como supuesto razonable la solución
x = veλt
A · v = λv
Por tanto

A · v = λv → A − λI v = 0

2 − λ 8

A − λI = = (2 − λ)(−2 − λ) + 8 = 0

−1 −2 − λ


λ = 2i
1
λ2 + 4 = 0 → λ = ±2i →
λ2 = −2i
Los valores propios obtenidos son complejos y conjugados. Los vectores

propios asociados a cada valor propio serán
11
- λ1 = 2i
2 − 2i 8 0 (2 − 2i)v1 + 8v2 = 0
! ! ! )
v1
A − λ1 I v = 0 → = →
−1 −2 − 2i v2 0 −v1 − (2 + 2i)v2 = 0
(
((((
−(2 − 2i)(2
((( +(2i)v
(
2 + 8v2 = 0
((((
v1 = −(2 + 2i)v2
v1 = −(2 + 2i)α
v2 = α
de modo que
−(2 + 2i)α −(2 + 2i)

! ! !
v
v= 1 = = α, α ∈ R
v2 α 1

con elegir un valor de α se obtendrá un vector propio, por ejemplo α = −1
2 + 2i
!
v1 =
−1
2 + 2i 2it
!
x1 = v 1 e
λ1 t
= e
−1
- λ2 = −2i
2 + 2i 8 0 (2 + 2i)v1 + 8v2 = 0
! ! ! )
v1
A − λ2 I v = 0 → = →
−1 −2 + 2i v2 0 −v1 − (2 − 2i)v2 = 0
((
(((
−(2 +(2i)(2
((( −(2i)v
(
2 + 8v2 = 0
(((
v1 = −(2 − 2i)v2
v1 = −(2 − 2i)α
v2 = α
12
de modo que
−(2 − 2i)α −(2 − 2i)

! ! !
v
v= 1 = = α, α ∈ R
v2 α 1

con elegir un valor de α se obtendrá un vector propio, por ejemplo α = −1
2 − 2i
!
v2 =
−1
por lo que otra solución del SLH es
2 − 2i −2it
!
x2 = v2 e λ2 t
= e
−1
Por tanto, la solución general del SLH definida en (−∞, ∞) será
2 + 2i 2it 2 − 2i −2it
! !
x = c1 x 1 + c2 x 2 = c1 e + c2 e
−1 −1
que por el Teorema 8 una forma alternativa de expresar la solución general

con valores reales será
2 2 2 2
! ! ! ! ! !
X = c 1 X1 + c 2 X2 = c 1 cos 2t − sin 2t + c2 cos 2t + sin 2t
−1 0 0 −1
2 cos 2t − 2 sin 2t 2 cos 2t + 2 sin 2t

! !
X = c1 + c2
− cos 2t − sin 2t
X1 = c1 (2 cos 2t − 2 sin 2t) + c2 (2 cos 2t + 2 sin 2t)

X2 = −c1 cos 2t − c2 sin 2t
La solución única se determina usando la condición inicial x(0) = (2, −1)T ,

obteniendo el siguiente sistema
2 2 2
! ! !
= c1 + c2
−1 −1 0
13
Figura 3.2: Curvas solución del Ejemplo 2 y solución única para x(0) =
(2, −1)T
de modo que 
2 = 2c1 + 2c2 c = 1
1
→
−1 = −c1 c2 = 0
Por tanto, la solución única del sistema lineal homogéneo es
2 cos 2t − 2 sin 2t
!
X=
− cos 2t
X1 = 2 cos 2t − 2 sin 2t
X2 = − cos 2t
3.1.1.3 Valores propios repetidos

Cuando de un sistema de ecuaciones diferenciales lineal homogéneo de primer
orden 3.2 se obtienen valores propios repetidos, es decir, valores propios con
14
multiplicidad m > 1 m
λ − λk =0
pueden suceder dos casos
1. Que se obtengan m vectores propios asociados al valor propio λk . En

este caso, las soluciones correspondientes serán
x1 = v1 eλk t
x2 = v2 eλk t
x3 = v3 eλk t
..
.
x m = v m e λk t
siendo todas linealmente independientes y que formarán parte de la

solución general.
2. Que no se obtengan m vectores propios asociados al valor propio λk . En

este caso faltarían soluciones para alcanzar un conjunto fundamental
de soluciones. De modo que habría que plantear como supuestos ra-
zonables nuevas soluciones del sistema lineal homogéneo 3.2, de manera
que se establecerán tantas soluciones propuestas como vectores propios
necesarios para alcanzar el grado de multiplicidad m del valor propio
λk . Por tanto, si hay sólo un vector propio correspondiente al valor
propio λk de multiplicidad m, entonces siempre se encontrarán m solu-
ciones linealmente independientes de la forma
x 1 = v 1 e λk t
x2 = v1 teλk t + v2 eλk t
t2
x3 = v1 eλk t + v2 teλk t + v3 eλk t
2!
..
.
tm−1 λk t tm−2 λk t
xm = v1 e + v2 e + · · · + vm−1 teλk t + vm eλk t
(m − 1)! (m − 2)!
siendo todas linealmente independientes y que formarán parte de la

solución general, y los vectores propios (también conocidos como vec-
tores propios generalizados) se van obteniendo progresivamente de la
15
siguiente manera
(A − λk I)v1 = 0
(A − λk I)v2 = v1
(A − λk I)v3 = v2
..
.
(A − λk I)vm = vm−1
o de forma alternativa, también se pueden averiguar de la siguiente
manera
(A − λk I)v1 =
) 
0
⇒ (A − λk I) v2 = 0
2 

(A − λk I)v2 =

v1 



(A − λk I)v1 =
 
0 





(A − λk I)v2 = ⇒ (A − λk I)3 v3 = 0

v1 


(A − λk I)v3 =
 
v2  


..



.
(A − λk I)v1 = 0
 


 


(A − λk I)v2 = v1

 


 


(A − λk I)v3 = v2
 
⇒ (A − λk I)m vm = 0



..



.

 


 

 
(A − λk I)vm = vm−1

 


con el que se deducen las siguientes soluciones linealmente independi-

entes equivalentes a los mostrados al inicio de este caso 2
x1 = v1 eλk t
x2 = (A − λk I)v2 teλk t + v2 eλk t
t2
x3 = (A − λk I)2 v3 eλk t + (A − λk I)v3 teλk t + v3 eλk t
2!
..
.
tm−1 λk t tm−2 λk t
xm = (A − λk I)m−1 vm e + (A − λk I)m−2 vm e + · · · + (A − λk I)vm teλk t + vm eλk t
(m − 1)! (m − 2)!
que de forma compacta se pueden expresar mediante la matriz expo-
nencial
n ∞
2t
2
kt tn
At
= I + At + A + ··· + A + ··· =
X
e A
2! n! n=0 n!
cuya solución
x = eAt v
16
satisface el sistema lineal homogéneo. Y como

∞
tn
At
=e
Iλk t (A−λk I)t
v=e λk t (A−λk I)t
v=e λk t
(A − λk I)n v
X
ve e e
n=0 n!
donde a partir de cierto k el término (A − λI)k = 0, se tiene una suma

finita que es solución del sistema lineal homogéneo 3.2. Por tanto, las
soluciones serán
0
tn
x1 = e v 1 = e v1 = e , (A − λk I)v1 = 0
(A − λk I)n v1
X
At λk t (A−λk I)t λk t
e
n=0 n!
1
tn
= e v2 = e e v2 = e (A − λk I)n v2 , (A − λk I)2 v2 = 0
X
At λk t (A−λk I)t λk t
x2
n=0 n!
2
tn
= e v3 = e e v3 = e (A − λk I) v3 , (A − λk I)3 v3 = 0
X
At λk t (A−λk I)t λk t n
x3
n=0 n!
..
.
m
tn
= eAt vm = eλk t e(A−λk I)t vm = eλk t (A − λk I)n vm , (A − λk I)m vm = 0
X
xm
n=0 n!
Ejemplo 3. Resolver el sistema lineal homogéneo

3 −18
!
x0 = x
2 −9
Se trata de un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales Homogéneo de
primer orden. Planteando como supuesto razonable la solución
x = veλt
A · v = λv
Por tanto

A · v = λv → A − λI v = 0 
A − λI = 0 Ecuación característica

17

3 − λ

−18
A − λI

=
= (3 − λ)(−9 − λ) + 36 = 0
2 −9 − λ

λ2 + 6λ − 27 + 36 = 0
√
−6 ± 36 − 36
λ + 6λ + 9 = 0 → λ =
2
→ λ = −3, m = 2
2
obteniéndose un valor propio doble. El vector propio asociado al valor propio
será
6 −18 0
! ! !
v1
A − λI v = 0 → = → 2v1 − 6v2 = 0
2 −6 v2 0

v1 = 3α
v2 = α
de modo que
3α 3
! ! !
v
v= 1 = = α, α ∈ R
v2 α 1
3
!
v1 =
1
3 −3t
!
x1 = v1 e =
λt
e
1
No obstante nos falta una solución más para obtener un conjunto funda-
mental de soluciones. De modo que planteamos la siguiente solución
x2 = (A − λI)v2 teλt + v2 eλt = eλt e(A−λI)t v2
con
(A − λI)2 v2 = 0
18
que al sustituir en el sistema lineal homogéneo se satisface dicha ecuación

lineal. Resolviendo el vector propio generalizado se tiene
6 −18 6 −18 0 0
! ! ! ! !
v1 v1
(A + 3I) v =
2
=
2 −6 2 −6 v2 0 0 v2
de modo que vale cualquier vector. Se puede escoger uno simple que no
sea linealmente dependiente del vector propio obtenido anteriormente, por
ejemplo
1
!
v2 =
0
por lo que la otra solución del SLH es
6 −18 1 1 6t + 1 −3t
" ! ! !# !
x2 = (A−λI)v2 te +v2 e =
λt λt
t+ e −3t
= e
2 −6 0 0 2t
De esta manera, la solución general del SLH definida en (−∞, ∞) será
3 −3t 6t + 1 −3t
! !
x = c1 x 1 + c2 x 2 = c1 e + c2 e
1 2t
3.1.2 Matriz fundamental

La matriz fundamental U(t) será aquella que expresa la solución general en
la forma
x = U(t) · C
siendo C el vector de constantes
c1
 
c 
C=  2
 c3 
 
c4
Ejercicio 1. (1 de septiembre del 2015, Tipo A) 4. Dado el problema
2 0 0 0
 
 1 2 0 0
~0 = 
X  ~
X
 0 0 2 0

−1 0 2 2
Hallar la solución general del sistema, así como una matriz fundamental.
19
Figura 3.3: Curvas solución del Ejemplo 3
El problema consiste en un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales

de 1er orden. Para resolverlo procedemos de forma análoga como se hacía
con la EDL: planteamos como supuesto razonable una solución exponencial,
pero esta vez añadiendo un vector
~ = ~v eλt
X
Entonces, sustituyendo en el sistema, cuya matriz llamaremos A, se tiene

que
~ 0 = λ~v eλt = AX
X ~ = A~v eλt


v = ~0
~ Solución trivial
A − λI ~v = ~0
El sistema obtenido es homogéneo, luego la solución del vector será la

trivial (vector nulo) si la matriz del problema de valores propios es no sin-
gular. Pero la solución trivial no nos interesa, luego para obtener soluciones
20
distintas del vector nulo la matriz del problema de valores propios debe ser
singular, y una consecuencia de esta condición es que el determinante de
dicha matriz deba ser nula. Por tanto, buscaremos aquellos valores propios
λ para que dicha matriz no tenga inversa mediante la ecuación característica

A − λI =0

2 − λ 0 0 0

1 2−λ 0 0

4
A − λI = = 2−λ =0

0 0 2−λ 0

0 2 2 − λ

−1
Las raíces que se deducen del polinomio característico al igualarlo a cero

son los valores propios, teniéndose una raíz repetida de multiplicidad cuatro
λ1 = 2 m1 = 4
Una vez hallados los valores propios se procede a hallar los vectores pro-
pios.
• Para λ1 = 1
0 0 0 0 v1 0
    
 1 0 0 0 v2  0 v1 = 0 v1 = 0
)
   
  =   →
 
 0 0 0 0 v3  0 2v3 − v1 = 0 v3 = 0

−1 0 2 0 v4 0
Expresenado v2 = µ, v4 = ρ en forma paramétrica, cualquier vector generado

de esta manera cumple con el sistema anterior
v1 0 0 0
       
v  µ 1 0
~v = 
  =   =   µ +   ρ, µ, ρ ∈ R
2      
v3  0 0 0
v4 ρ 0 1
Eligiendo µ = ρ = 1 nos quedan los vectores propios
0 0
   
1 0
~v1 =   , ~v2 =
   
0 0
 
0 1
21
Ahora bien, sólo hemos obtenido dos vectores propios asociados al valor
propio λ1 = 3, y la multiplicidad algebraica de este valor propio es m1 =
4, por tanto debemos seguir buscando vectores propios (también llamados
vectores propios generalizados). Para ello propondremos una nueva solución.
Si por ahora ya tenemos dos soluciones
0
 
1
~ 1 = ~v1 eλ1 t =
X
  2t
 e
0
0
0
 
0
~ 2 = ~v2 eλ1 t =
X   2t
 e
0
1
la nueva solución será

~ 3 = A − λ1 I ~v3 teλ1 t + ~v3 eλ1 t = ~v1 teλ1 t + ~v3 eλ1 t
X
de forma que
A − λ1 I ~v3 = ~v1
y como sabemos que
A − λ1 I ~v1 = ~0
se tiene que, al sutituir en la última ecuación la penúltima ecuación, obten-
emos un sistema homogéneo
2
A − λ1 I ~v3 = ~0
Resolviendo
0 0 0 0 0 0 0 0 v1 0 0 0 0 v1
      
2  1 0 0 0  1
  0 0 0 v2  0
    0 0 0 v2 
 
A − λ1 I ~v =    = 

 0 0 0 0  0 0 0 0 v3  0 0 0 0 v3 
   
−1 0 2 0 −1 0 2 0 v4 0 0 0 0 v4
de forma que vale cualquier vector propio con v1 = µ , v2 = ρ , v3 = α y
v4 = β expresados paramétricamente
v1 µ 1 0 0 0
           
v  ρ 0 1 0 0
~v =  2  =   =   µ +   ρ +   α +   β, µ, ρ, α, β ∈ R
           
v3  α 0 0 1 0
v4 β 0 0 0 1
22
Como podemos generar cuatro vectores propios y nos faltan dos vectores
propios, escogiendo dos que no sean linealmente independientes de los ante-
riores obtenidos será suficiente para completar el conjunto fundamental de
soluciones. Entonces, para ρ = β = 0, y µ = α = 1 los vectores propios
generalizados serán
1 0
   
0 0
~v3 = 
 , ~

v4 =  
0 1
 
0 0
por lo que tenemos otras dos soluciones del SLH
1 0 0 0 0 1 1
       
0  1 0 0 0 0  2t  t 
    
~ 3 = A − λ1 I ~v3 teλ1 t +~v3 eλ1 t
X   + 
=  
   t e =   e2t

0  0 0 0 0 0  0
0 −1 0 2 0 0 −t
0 0 0 0 0 0 0
       
0  1 0 0 0 0  0
~ 4 = A − λ1 I ~v4 teλ1 t +~v4 eλ1 t
X =   + 
  
   t e =   e2t
    2t  
1  0 0 0 0 1  1
0 −1 0 2 0 0 2t
Finalmente hemos averiguado 4 vectores propios que sirven para obtener
las cuatro soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales lineales. Y por
propiedades de los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, una combi-
nación lineal de soluciones de un sistema de EDL, es también solución del
sistema de EDL, y que en este caso será la solución general
~ = c1 X
X ~ 1 + c2 X
~ 2 + c3 X
~ 3 + c4 X
~4
0 0 1 0
       
1 0  t  0
~ = c1 
X   e2t + c2   e2t + c3   e2t + c4   e2t
      
0 0 0 1
0 1 −t 2t
La matriz fundamental Φ será aquella que expresa la solución general en
la forma
X~ =Φ·C
23
3. Sistemas EDLs 3.2. Sistemas Lineales No Homogéneos
siendo C el vector de constantes

c1
 
c 
C=
 2
 c3 
 
c4
Por tanto, la matriz fundamental es la siguiente
0 0 e2t 0 0 0 1 0
   
e2t 0 te 2t
0  1
  0 t 0
Φ= =
 2t
e

0 0 0 e2t  0 0 0 1
0 e2t −te2t 2te2t 0 1 −t 2t
3.2 Sistemas Lineales No Homogéneos

Dado el Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales
x0 = A(t) · x + g(t) (3.3)
cuando el vector función independiente no es nulo, g(t) 6= 0, se dice que el

sistema lineal es no homogéneo. En la solución del sistema lineal no
homogéneo (3.3) en el intervalo I, se distingue una solución particular xp en
el intervalo formado por un vector solución libre de parámetros arbitrarios.
Teorema 9. Solución general de sistemas lineales no homogéneos
Sean xp una solución dada del sistema lineal no homogéneo (3.3) en un

intervalo I, y
x h = c1 x 1 + c2 x 2 + · · · + cn x n
denote la solución general en el mismo intervalo del sistema lineal homogéneo
asociado (3.1), es decir, el sistema (3.3) pero con el vector función indepen-
diente nulo g(t) 6= 0. Entonces, la solución general del sistema lineal no
homogéneo en el intervalo es
x = x h + xp
24
3. Sistemas EDLs 3.3. Análisis cualitativo
3.3 Análisis cualitativo de los sistemas lin-

eales de orden 2
El proceso de análisis cualitativo parte de averiguar los valores propios del
sistema lineal homogéneo.
Dado el sistema lineal homogéneo de orden dos
! ! !
d x1 a a x1
x =A·x→
0
= 11 12 (3.4)
dt x2 a21 a22 x2
el punto x = (0, 0)T es punto crítico, y por tanto una solución del SLH. Para
analizar la clasificación del nodo dependerá de los valores propios del sistema

a − λ a12
=0→ =0
11
A − λI

a21 a22 − λ

λ2 − tr(A)λ + A = 0
r
tr(A) ± tr2 (A) − 4 A

λ
1
λ= →
2 λ2
3.3.1 Clasificación de los nodos

1. Valores propios reales tr2 (A) − 4 A ≥ 0
1.1. Nodo estable (λ1 ≤ λ2 < 0)

1.1.1. Nodo impropio: λ1 < λ2 < 0
1.1.2. Nodo deficiente: λ1 = λ2 < 0, A no diagonalizable (faltan
vectores propios)
1.1.3. Nodo estrella: λ1 = λ2 < 0, A diagonalizable (todos los vec-
tores propios)
1.2. Nodo inestable (λ1 ≥ λ2 > 0)
1.2.1. Nodo impropio: λ1 > λ2 > 0
1.2.2. Nodo deficiente: λ1 = λ2 > 0, A no diagonalizable (faltan
vectores propios)
1.2.3. Nodo estrella: λ1 = λ2 > 0, A diagonalizable (todos los vec-
tores propios)
25
1.3. Punto de silla (λ1 < 0 < λ2 ) (Inestable)

2. Valores propios complejos tr2 (A) − 4 A < 0
2.1. Foco estable: λ = a ± ib. a < 0
2.2. Foco inestable: λ = a ± ib. a > 0
2.3. Centro: λ = ±ib (estable pero asintóticamente estable)
3.3.2 Estabilidad del nodo

Para analizar la estabilidad se estudia el límite de la solución x(t) para t →
∞. Entonces
lim x(t) = 0 → Nodo estable (casos 1.1, caso 2.1 y caso 2.3)
t→∞
lim x(t) = ±∞ → Nodo inestable (casos 1.2 y caso 2.2)

t→∞
3.3.3 Diagrama de fases

Los diagramas de fases en cada caso se analizarán con ejemplos de sistemas
lineales homogéneos 3.4 de orden 2
Ejemplo 4. !
−2 −2
x = A · x,
0
A=
−2 −5
2 1 −6t
! !
x(t) = c1 e−t + c2 e
−1 2

1 = −1
λ
Valores propios: 
λ2 = −6
Clasificación: λ2 < λ1 < 0 → Nodo impropio (estable)

Estabilidad: limt→∞ x(t) = 0 → Nodo estable
Diagrama de fases: Ejes
2
!
• Para c2 = 0 → x = c1 e−t → converge a 0 cuando t → ∞ (eje
−1
de aproximación de trayectorias)
26
1 −6t
!
• Para c1 = 0 → x = c2 e → converge a 0 cuando t → ∞ (“más
2
rápidamente”)
Diagrama de fases: Sentidos de trayectorias: evidente
(a) (b)
Figura 3.4: Diagrama de fases del Ejemplo 4: (a) Ejes del conjunto de trayec-
torias y campo direccional. (b) Trayectorias de curvas solución.
Ejemplo 5.
3 −18
!
x = A · x,
0
A=
2 −9
3 −3t 3 1/2
! " ! !#
x(t) = c1 e + c2 t+ e−3t
1 1 0
n
Valores propios: λ1 = λ2 = −3
Clasificación: λ2 = λ1 < 0, A no diagonalizable → Nodo deficiente (estable)
27
3 −3t
!
• Para c2 = 0 → x = c1 e → converge a 0 cuando t → ∞ (eje de
1
aproximación de trayectorias)
3 1/2
" ! !#
• Para c1 = 0 → x = c2 t+ e−3t → converge a 0 cuando t →
1 0
∞ (sin eje de aproximación de trayectorias)
Diagrama de fases: Sentidos de trayectorias: por ejemplo para x(0) =

(1, 0) (que no sea en un punto que pertenezca al eje de aproximación
de trayectorias)
1 3 −18 1 3
! ! ! !
x(0) = → x0 (0) = Ax(0) = =
0 2 −9 0 2
28
(a) (b)
(c) (d)
Figura 3.5: Diagrama de fases del Ejemplo 4: (a) Eje del conjunto de trayec-
torias que convergen en el origen. (b) Sentido de la trayectoria correspon-
diente a la condición inicial x(0) = (1, 0). (c) Solución de la trayectoria
para la condición inicial propuesta, con el sentido obtenido. (d) Conjunto de
trayectorias y campo direccional.
Ejemplo 6.
−2 0
!
x = A · x,
0
A=
0 −2
1 −2t 0 −2t
! !
x = c1 e + c2 e
0 1
29
n
Valores propios: λ1 = λ2 = −2
Clasificación: λ2 = λ1 < 0, A diagonalizable → Nodo estrella (estable)
1 0
" ! !#
• x = c1 + c2 e−2t → converge a 0 cuando t → ∞ (cualquier
0 1
eje generado por la solución en el plano de fase converge a la “misma
velocidad”, luego se tiene una familia de trayectorias concéntricas en el
punto crítico)
Figura 3.6: Diagrama de fases del Ejemplo 6
Ejemplo 7.
1 7 3
!
x = A · x,
0
A=
8 −3 17
30
1 2t 3 t
! !
x = c1 e + c2 e
3 1

λ =11
Valores propios:
λ2 = 2
Clasificación: λ2 > λ1 > 0 → Nodo impropio (inestable)
Estabilidad: limt→∞ x(t) = ∞ → Nodo inestable
1 2t
!
• Para c2 = 0 → x = c1 e → no converge a 0 cuando t → ∞
3
(diverge “más rápido”)
3 t
!
• Para c1 = 0 → x = c2 e → no converge a 0 cuando t → ∞ (eje
1
de tangencias de trayectorias divergentes)
(a) (b)
Figura 3.7: Diagrama de fases del Ejemplo 7: (a) Ejes del conjunto de trayec-
torias y campo direccional. (b) Trayectorias de curvas solución.
31
Ejemplo 8.
1 −2
!
x = A · x,
0
A=
0 1
1 t 1 0
! " ! !#
x = c1 e + c2 t+ et
0 0 −1/2
n
Valores propios: λ1 = λ2 = 1
Clasificación: λ2 = λ1 > 0, A no diagonalizable → Nodo deficiente (inestable)
1 t
!
• Para c2 = 0 → x = c1 e → no converge a 0 cuando t → ∞ (eje
0
de tangencias de trayectorias divergentes)
1 0
" ! !#
• Para c1 = 0 → x = c2 t+ et → no converge a 0 cuando t →
0 −1/2
∞ (sin eje de aproximación de trayectorias)

(0, 1) (que no sea en un punto que pertenezca al eje de aproximación
de trayectorias)
0 1 −2 0
! ! ! !
−2
x(0) = → x0 (0) = Ax(0) = =
1 0 1 1 1
32
(a) (b)
(c) (d)
Figura 3.8: Diagrama de fases del Ejemplo 8: (a) Eje del conjunto de trayec-
torias que divergen (convergen en el origen cuando t → −∞). (b) Sentido
de la trayectoria correspondiente a la condición inicial x(0) = (0, 1). (c)
Solución de la trayectoria para la condición inicial propuesta, con el sentido
obtenido. (d) Conjunto de trayectorias y campo direccional.
Ejemplo 9.
2 0
!
x = A · x,
0
A=
0 2
1 2t 0 2t
! !
x = c1 e + c2 e
0 1
33
n
Valores propios: λ1 = λ2 = 2
Clasificación: λ2 = λ1 > 0, A diagonalizable → Nodo estrella (inestable)
1 0
" ! !#
• x = c1 + c2 e2t → no converge a 0 cuando t → ∞ (cualquier
0 1
eje generado por la solución en el plano de fase diverge a la “misma
velocidad”, luego se tiene una familia de trayectorias concéntricas en el
punto crítico)
Figura 3.9: Diagrama de fases del Ejemplo 9
Ejemplo 10.
2 3
!
x = A · x,
0
A=
2 1
34
3 4t 1
! !
x = c1 e + c2 e−t
2 −1

λ
1 = −1
Valores propios:
λ2 =4
Clasificación: λ1 < 0 < λ2 → Punto de silla (inestable)
3 4t
!
• Para c2 = 0 → x = c1 e → diverge cuando t → ∞ (eje de
2
aproximación asintótica de trayectorias divergentes)
1
!
• Para c1 = 0 → x = c2 e−t → converge a 0 cuando t → ∞ (eje
−1
único de convergencia al punto crítico, y eje de tangencias de trayecto-
rias divergentes)
(a) (b)
Figura 3.10: Diagrama de fases del Ejemplo 10: (a) Ejes del conjunto de
trayectorias y campo direccional. (b) Trayectorias de curvas solución.
35
Ejemplo 11.
−1 1
!
x = A · x,
0
A=
−9 −1
sin 3t cos 3t
! !
x = c1 e−t + c2 e−t
3 cos 3t −3 sin 3t

λ = −1 + 3i
1
Valores propios:
λ2 = −1 − 3i
Clasificación: λ = a + ib, a < 0 → Foco estable
Diagrama de fases: espiral convergente

(0, 1)
0 −1 1 0 1
! ! ! !
x(0) = → x0 (0) = Ax(0) = =
1 −9 −1 1 −1
36
(a) (b)
(c)
Figura 3.11: Diagrama de fases del Ejemplo 11: (a) Sentido de la trayectoria
en la condición inicial x(0) = (0, 1). (b) Trayectoria de la solución sujeta
a la condición inicial propuesta, con el sentido indicado. (c) Conjunto de
37
Ejemplo 12.
1 −10
!
A=
10 1
sin 10t cos 10t
! !
x = c1 et + c2 et
− cos 10t − sin 10t

λ = 1 + 10i
1
Valores propios:
λ2 = 1 − 10i
Clasificación: λ = a + ib, a > 0 → Foco inestable
Diagrama de fases: espiral divergente

(0, 1)
0 1 −10 0
! ! ! !
−10
x(0) = → x0 (0) = Ax(0) = =
1 10 1 1 1
38
(a) (b)
(c)
39
Ejemplo 13.
−1 2
!
A=
−1 1
cos t + sin t cos t − sin t
! !
x = c1 + c2
cos t − sin t

λ =i
1
Valores propios:
λ2 = −i
Clasificación: λ = a + ib, a = 0 → Centro
Estabilidad: limt→∞ x(t) = ∞ → Nodo estable (pero no asintóticamente estable)
Diagrama de fases: elipses

(0, 1)
0 −1 2 0 2
! ! ! !
x(0) = → x0 (0) = Ax(0) = =
1 −1 1 1 1
40
(a) (b)
(c)
Ejercicio 2. Hallar la solución general del sistema lineal homogéneo y analizar
41
la estabilidad del punto fijo (0,0). ¿Qué tipo de punto es el (0,0)?
−2 1
!
x = A · x,
0
A=
0 −1
Se trata de un sistema lineal homógeneo, por tanto, el origen x = (0, 0)T

es un punto crítico. Para analizar las características del nodo calculamos los
valores propios del sistema
1

−2 − λ
A − λI =0→ =0

0 −1 − λ


λ
1 = −1
λ2 − tr(A)λ + A = λ2 − (−3)λ + 2 = 0 →

λ2 = −2
Como los valores propios son distintos y negativos, se trata de un nodo
impropio (estable). Calculando los vectores propios se tiene
• λ1 = −1
−1 1 0
! ! !
v1
A − λ1 I v = 0 → = → −v1 + v2 = 0
0 0 v2 0
v1 = α
v2 = α
de modo que
1
! ! !
v α
v= 1 = = α, α ∈ R
v2 α 1
1
!
v1 =
1
1 −t
!
x 1 = v1 e λ1 t
= e
1
42
• λ1 = −2
0 1 0
! ! !
v1
A − λ2 I v = 0 → = → v2 = 0
0 1 v2 0
por lo que para cualquier v1 = α, α ∈ R se tiene un vector propio.
1
! ! !
v α
v= 1 = = α, α ∈ R
v2 0 0
Por tanto, con elegir un valor de α se obtendrá un vector propio, por

ejemplo α = 1
1
!
v2 =
0
por lo que la otra solución del SLH es
1 −2t
!
x 2 = v2 e λ2 t
= e
0
De modo que la solución general es
1 −t 1 −2t
! !
x = c1 x 1 + c2 x 2 = c1 e + c2 e
1 0
Comprobando la estabilidad del nodo cuando t → ∞ se observa que la

solución tiende al punto crítico, de modo que se trata de un nodo estable.
Construyendo el diagrama de fases, primero averiguamos los ejes del con-
junto de trayectorias:
1 −2t
!
• Para c1 = 0 → x = c2 e → converge a 0 cuando t → ∞ (“más
0
rápidamente”)
1 −t
!
• Para c2 = 0 → x = c1 e → converge a 0 cuando t → ∞ (eje de
1
aproximación de trayectorias)
En resumen

1 = −1
λ
Valores propios 
λ2 = −2
43
Clasificación: λ2 < λ1 < 0 → Nodo impropio (estable)
Estabilidad: lim x(t) = 0 → Nodo estable

t→∞
Diagrama de fases:
(a) (b)
Figura 3.14: Diagrama de fases del Ejercico 1: (a) Ejes del conjunto de
trayectorias y campo direccional. (b) Trayectorias de curvas solución.
44

Sistemas de Ecuaciones Diferenciales Lineales

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Sistemas de Ecuaciones Diferenciales Lineales

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Tema 3

Los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales son un conjunto de ecuaciones difer-

Diferenciales Lineales de primer orden es el siguiente

Problema de Cauchy o Problema de Valor Inicial

Teorema 1. Teorema de Existencia y Unicidad

3.1 Sistemas Lineales Homogéneos

Dependencia lineal e independencia lineal

Conjunto fundamental de soluciones

Teorema 4. Solución general de sistemas lineales homogéneos

Teorema 5. Criterio de soluciones linealmente independientes

 x21 (t)   x22 (t)   x23 (t)   x2n (t) 

 x31 (t)  , x2 =  x32 (t)  , x3 =  x33 (t)  , xn =  x3n (t) 

para toda t incluida en el intervalo.

3.1.1 Solución de Sistemas Lineales Homogéneos

Entonces, sustituyendo en el sistema lineal homogéneo

en el que para aquellos valores de λ y v que satisfagan la ecuación del prob-

3.1.1.1 Valores propios reales y distintos

Teorema 6. Solución general de sistemas lineales homogéneos con valores

Sean λ1 , λ2 , . . . , λn , n valores propios reales y distintos de la matriz de

x = c1 v1 eλ1 t + c2 v2 eλ2 t + · · · + cn vn eλn t

Se trata de un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales Homogéneo

La ecuación característica se obtiene de la siguiente manera

por lo que una solución del SLH es

Como el sistema es compatible indeterminado, se asume como parámetro

por lo que otra solución del SLH es

El sistema es de dos varibles y dos ecuaciones, y como se han obtenido

Figura 3.1: Curvas solución del Ejemplo 1

linealmente independientes. Por tanto, por el Teorema 6 la combinación

x = 3c1 e4t + c2 e−1 , y = 2c1 e4t − c2 e−t

3.1.1.2 Valores propios complejos

Al tener valores y vectores propios complejos, interesa obtener una expre-

De forma alternativa los vectores v1 y v2 también se expresan como

donde v es el vector propio asociado al valor propio complejo λ.

Ejemplo 2. Resolver el problema de Cauchy

Se trata de un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales Homogéneo

al sustituir en el Sistema Lineal Homogéneo se tiene que

resultando en un problema de valores propios

La ecuación característica se obtiene de la siguiente manera

Los valores propios obtenidos son complejos y conjugados. Los vectores

−(2 + 2i)α −(2 + 2i)

v es vector propio de A para cualquier valor del parámetro α. Por tanto,

por lo que una solución del SLH es

−(2 − 2i)α −(2 − 2i)

v es vector propio de A para cualquier valor del parámetro α. Por tanto,

por lo que otra solución del SLH es

Por tanto, la solución general del SLH definida en (−∞, ∞) será

que por el Teorema 8 una forma alternativa de expresar la solución general

2 cos 2t − 2 sin 2t 2 cos 2t + 2 sin 2t

X1 = c1 (2 cos 2t − 2 sin 2t) + c2 (2 cos 2t + 2 sin 2t)

La solución única se determina usando la condición inicial x(0) = (2, −1)T ,

3.1.1.3 Valores propios repetidos

1. Que se obtengan m vectores propios asociados al valor propio λk . En

siendo todas linealmente independientes y que formarán parte de la

2. Que no se obtengan m vectores propios asociados al valor propio λk . En

siendo todas linealmente independientes y que formarán parte de la

con el que se deducen las siguientes soluciones linealmente independi-

satisface el sistema lineal homogéneo. Y como

donde a partir de cierto k el término (A − λI)k = 0, se tiene una suma

Ejemplo 3. Resolver el sistema lineal homogéneo

al sustituir en el Sistema Lineal Homogéneo se tiene que

resultando en un problema de valores propios

La ecuación característica se obtiene de la siguiente manera

Como el sistema es compatible indeterminado, se asume como parámetro

por lo que una solución del SLH es