SENSORES Y ACTUADORES

BIOMÉDICOS
EXACTITUD Y ERROR
Exactitud de un instrumento se define como la diferencia entre el valor real del
mesurando y el valor medido por el instrumento.

El valor real está definido en referencia a algún valor absoluto o patrón de medida.

La exactitud de un sensor se determina mediante la calibración.

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EXACTITUD
•La discrepancia entre la indicación del instrumento y el verdadero valor de la
magnitud de medida se denomina error.

𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑎𝑑𝑒𝑟𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜

𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 = =
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑎𝑑𝑒𝑟𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑎𝑑𝑒𝑟𝑜

𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑜
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑝𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = ∗ 100%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑎𝑑𝑒𝑟𝑜

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PRECISIÓN O FIDELIDAD
Es la cualidad que caracteriza la capacidad de un instrumento de medida de dar el
mismo valor de la magnitud medida, al medir varias veces en unas mismas
condiciones determinadas, prescindiendo de su concordancia o discrepancia con el
valor real de dicha magnitud.

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5
FUENTES DE ERRORES SISTEMÁTICOS
Factores que cambian la respuesta entrada-salida del sensor resultando en mala
calibración.
Si la fuente de error sistemático es conocida, puede ser corregida por métodos de
compensación.
Envejecimiento de los componentes cambia la respuesta del sensor y su calibración.
Daño del sensor.
Para prevenir errores, los sensores deben ser recalibrados periódicamente.
Cuando el proceso de medición cambia el mesurando: métodos invasivos.
ERRORES SISTEMÁTICOS
Una señal física que cuya trayectoria es a través de sistemas mecánicos que
transmiten fuerza o desplazamiento, pueden ser modificada por la fricción.

En circuitos eléctricos, la resistencia o la atenuación pueden modificar la señal.

Estos errores pueden ser introducidos por el observador al realizar la lectura de la

medición.
ERRORES ALEATORIOS
Permanecen una vez eliminadas las causas de errores sistemáticos.
Se manifiestan cuando se mide repetidamente la misma magnitud, con el mismo
instrumento y el mismo método. Tienen las siguientes propiedades:
 Los errores aleatorios positivos y negativos de igual valor absoluto tienen la misma probabilidad de
producirse.
 Los errores aleatorios son tanto menos probables cuanto mayor sea su valor.
 Al aumentar el número de medidas, la media aritmética de los errores aleatorios de una muestra
tiende a cero.

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ERRORES ALEATORIOS QUE GENEREN RUIDO
Se pueden introducir en el proceso de medición.
Ruido térmico puede ser introducido en un transductor sensitivo, como el infrarrojo.
El ruido de fondo que recibe un micrófono.
El ruido de la línea eléctrica que se introduce en un sistema.
FUSIÓN DE SENSORES
2 o más sensores son usados para observar el ambiente y sus salidas son combinadas
de alguna manera para obtener una sola salida (medida).

Ej. Compensación térmica de un transductor donde la medición de temperatura se

usa para corregir la salida del transductor para modificar los efectos causados por
la temperatura en la calibración del transductor.

Ej. Sensores utilizados para mejorar imágenes infrarrojas, ópticas, de radar.

ESTIMACIÓN
Es posible mejorar la calidad de una medición a través de técnicas de estimación.

Algunos métodos pueden ser el promediado de la señal o filtrado para eliminar

frecuencias altas y eliminar errores aleatorios de fluctuación.

Por medio del uso de las computadoras se puede mejorar el desempeño de sensores
de baja calidad, además de las técnicas de estimación.
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN
Seleccionar componentes que sean poco sensibles a los efectos no deseados: cambios
por temperatura.

Retroalimentación negativa para reducir el efecto de perturbaciones internas.

Filtrado en la entrada o en la etapa intermedia.

Entradas opuestas para compensar los efectos de temperatura.

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REPETIBILIDAD Y REPRODUCIBILIDAD
Repetibilidad: se refiere al mismo hecho, pero cuando las medidas se realizan en un
intervalo de tiempo corto.

Reproducibilidad: se refiere al grado de coincidencia entre distintas lecturas

individuales cuando se determina el mismo parámetro con un método concreto, pero
con un conjunto de medidas a largo plazo o realizadas por personas distintas o con
distintos aparatos o en diferentes laboratorios.

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SENSIBILIDAD
Es la pendiente de la curva de calibración, que puede ser o no constante a lo largo
de la escala de medida.

Para un sensor cuya salida esté relacionada con la entrada x mediante la ecuación
y=f(x), la sensibilidad en el punto 𝑥𝑎 , es

𝑑𝑦
𝑆 𝑥𝑎 = |𝑥=𝑥𝑎
𝑑𝑥

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Interesa tener sensibilidad alta y, si es posible, constante.

Para un sensor con respuesta

𝑦 = 𝑘𝑥 + 𝑏

La sensibilidad es S=k, para todo el margen de valores de x

aplicables.

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LINEALIDAD
La linealidad expresa el grado de coincidencia entre la curva de calibración y una
línea recta determinada.

El interés de la linealidad está en que la conversión lectura-valor medido es más fácil

si la sensibilidad es constante.

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LINEALIDAD
Los principales factores que influyen en la linealidad son la resolución, el umbral y la
histéresis.
 Resolución: es el incremento mínimo de la entrada para el que se obtiene un cambio en la salida.
 Umbral: se define cuando el incremento de la entrada se produce a partir de cero.
 Histéresis: se refiere a la diferencia en la salida para una misma entrada, según la dirección en que se
alcance.

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EJEMPLO

Baja resolución del instrumento de medida; de modo que no son detectables por el
operario.

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CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS
DE MEDIDA
La presencia de masas, inductancias, capacitancias eléctricas, térmicas, fluidas, etc., y
de elementos que almacenen energía modifica la respuesta de un sensor.

La descripción del comportamiento del sensor se hace en este caso mediante las
características dinámicas: error dinámico y velocidad de respuesta (retardo)

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CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS
DE MEDIDA
Velocidad de respuesta: indica la rapidez con que el sistema de medida responde a
los cambios en la variable de entrada.

Si el sensor forma parte de un sistema de control, este retardo puede dar lugar a
oscilaciones.

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CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS DEL SENSOR
Para un sistema lineal, se estudia la respuesta a señales de entrada como:
 Transitoria
 Impulso
 Escalón
 Rampa
 Periódica
 sinusoidal
 Aleatoria
 Ruido blanco

* Según el tipo de sensor

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CARACTERÍSTICAS DE ENTRADA: IMPEDANCIA
Las características estáticas y dinámicas no son suficientes para describir el
comportamiento real de un conjunto sensor-sistema donde se mide.

En todo proceso de medida es inevitable la extracción de una cierta cantidad de

energía del sistema donde se mide.

Cuando, debido a esto, la variable medida queda alterada, se dice que hay un
error por carga.

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IMPEDANCIA DE ENTRADA
Errores de carga pueden ocurrir en cualquier unión a lo largo de la trayectoria de la
señal, pero puede ser minimizada por medio de acoplamiento de impedancia de la
fuente y el instrumento.

Para minimizar pérdida de potencia, la impedancia de entrada debe ser grande.

TÉRMINOS IMPORTANTES
Sensor analógico: sensores que entregan una señal de salida continua en magnitud y
tiempo (o espacio).
Instrumento de deflexión: dispositivo de medición cuya salida presenta una
deflexión proporcional a la magnitud del mesurando.
Sensor digital: sensores cuya señal de salida es discreta (no continua) en tiempo o
magnitud.
Impedancia de entrada: impedancia medida a través de las terminales de entrada
del dispositivo.
Error de carga: la diferencia entre el mesurando y la salida del sistema de medición
atribuida al acto de medir.
TÉRMINOS IMPORTANTES
Mesurando: cantidad física, propiedad, o condición que será medida.
Instrumento nulo: dispositivo de medición que hace un balance del mesurando
contra un valor conocido.
Resolución: la porción del sistema de medición que responde directamente a la
variable física que se está midiendo.