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Las relaciones cronológicas entre los distintos hitos de las tres vertientes son
complejas, y se presentan a continuación en un diagrama de flujo de forma resumida.
Se han utilizado iconos con forma de semáforo para indicar que un hito de la vertiente A
estaba paralizando el desarrollo de la vertiente B.
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INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA PROYECTO DE FIN DE CARRERA
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INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA PROYECTO DE FIN DE CARRERA
Edwin Hall descubrió en 1879 que, dada una corriente eléctrica circulando por un
conductor de forma que el flujo es homogéneo para una sección cualquiera del mismo,
un campo magnético transversal a la dirección de la corriente genera una diferencia de
potencial eléctrico perpendicular a ambas magnitudes, formando las tres un triedro
ortogonal. El efecto apreciable es una caída de tensión en el conductor transversal a la
corriente y se denomina efecto Hall.
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INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA PROYECTO DE FIN DE CARRERA
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Principio de funcionamiento
El sensor fotoeléctrico reflectante basa su medición en la recepción de un estímulo
luminoso que él mismo genera. Emite constantemente un haz de luz que se refleja
cuando la superficie sobre la que incide es propicia para ello. El receptor recibe el haz y
lo convierte en una señal eléctrica. La calidad de la medida será mayor cuanto mayor
sea el contraste entre las zonas que deben ser reflectantes y las que no. El sensor debe
apuntar hacia un plano con su haz perpendicular a dicho plano, y está diseñado para
operar correctamente a una distancia del mismo de pocos milímetros. Las superficies
ideales para el funcionamiento del sensor óptico en nuestro helicóptero son la culata del
ventilador del motor y el engranaje reductor del rotor principal. Para provocar una
reflexión lo más intensa posible, se coloca una tira reflectante en la superficie de
reflexión. Los sensores ópticos reflectantes se utilizan en robótica como sensores de
proximidad. El robot se programa para que un umbral bajo de intensidad luminosa se
considere como un objeto próximo. En nuestra aplicación tendremos un objeto
permanentemente reflejando sobre el sensor, pero la reflexión de la franja reflectante
será de una intensidad mucho mayor y se podrá diferenciar fácilmente entre un valor
“alto” de medida y un fondo de baja intensidad. Para aumentar el contraste entre “alto”
y “bajo” puede ser necesario “matar” la superficie sobre la que se coloca la tira
reflectante mediante un lijado. A continuación se muestra una figura con el esquema de
funcionamiento de un sensor óptico reflectante.
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Sus dimensiones son, sin contar las patillas de los terminales de los circuitos, las de
un prisma de 13x8x5.4 mm. Las patillas tienen una longitud de 10 mm. Puede
funcionar en un amplio intervalo de temperaturas, desde los 25º C bajo cero hasta los
80º C sobre cero. A continuación se presenta un plano acotado del sensor. Las iniciales
A, K, E y C de la vista inferior representan los terminales ánodo y cátodo del diodo y
emisor y colector del transistor, en el orden en el que están escritas.
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Circuito eléctrico
Donde los terminales A y K son el ánodo y cátodo del diodo fotoemisor y los
terminales C y E son el colector y el emisor del transistor fotorreceptor. El diodo tiene
las siguientes características eléctricas (a 25º C de temperatura ambiente):
Corriente directa: 50 mA
Corriente directa (pulso de 10 μs y 100Hz): 1 A
Tensión inversa: 4 V
Valores característicos a 25 º C
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Tensión colector-emisor: 30 V
Corriente de colector: 20 mA
Potencia disipada en el colector: 100 mW
con
• intensidad directa en el diodo de 20 mA
• tensión colector-emisor de 10 V
• papel reflectante del 90% situado a 5 mm del sensor
La sensibilidad del receptor de luz es máxima para una longitud de onda de 850 nm
(banda infrarroja). Cabe señalar la importancia de que el diodo y el transistor estén
“sintonizados” a longitudes de onda similares para que el sensor sea eficaz.
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A continuación se presenta un esquema del regulador con las conexiones que tiene a
los distintos dispositivos con los que interactúa.
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En la figura se pueden observar las conexiones que el Throttle Jockey mantiene con
el receptor, el sensor y el servo de la válvula de admisión. El regulador tiene dos
entradas desde el receptor, una entrada desde el sensor y una salida al servo. El canal
auxiliar del receptor se utiliza para apagar el regulador y marcar la velocidad de
regulación. El canal de “throttle” (gases) del receptor envía las señales generadas con la
palanca de gases desde los mandos. El canal del sensor envía al regulador la velocidad
de giro del eje a una tasa de muestreo adecuada para el algoritmo de control y el canal
del servo envía las instrucciones al servo de la válvula de admisión.
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100 O
1 mA
30 mA
1.2 V
4.2 V 5V
1 KO
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Con este circuito se obtiene una señal en la salida como la que se representa a
continuación (para obtener un pulso limpio es necesario añadir un circuito de
acondicionamiento mediante filtros):
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r=20.70
a 10
= = 0.077
Perímetro 130.1
a=10.00
1
14000 rpm → 233.33 Hz → T = = 0.0043 s = 4.3 ms
f
Ancho de pulso = 0.077 ⋅ T = 330 μs
Figura 3.8: Diagrama y cálculos del ancho del pulso emitido por el sensor
Throttle Jockey
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Una vez elegido un sensor y conocida la señal que proporciona, es necesario diseñar
toda la infraestructura eléctrica que transporte dicha señal al sistema de aviónica y toda
la aplicación informática que interprete las señales digitales y las convierta en variables
en memoria con valores de una magnitud física (en nuestro caso velocidad angular). En
la sección anterior se han descrito los elementos necesarios para transformar la señal de
salida del sensor en una señal de tensión compatible con la lógica TTL de la placa de
aviónica. Se entiende por compatible que provoque:
• un “1” lógico cuando el receptor del sensor está iluminado y un “0” lógico
cuando el receptor está “a oscuras” en el circuito de diseño propio.
• un “0” lógico cuando el receptor está iluminado y un “1” lógico cuando el
receptor está “a oscuras” en el circuito del Throttle Jockey.
Lógica TTL
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DIO A0 1 2 DIO A1
DIO A2 3 4 DIO A3
DIO A4 5 6 DIO A5
DIO A6 7 8 DIO A7
DIO B0 9 10 DIO B1
DIO B2 11 12 DIO B3
DIO B4 13 14 DIO B5
DIO B6 15 16 DIO B7
DIO C0 17 18 DIO C1
DIO C2 19 20 DIO C3
DIO C4 21 22 DIO C5
DIO C6 23 24 DIO C7
DIO D0 25 26 DIO D1
DIO D2 27 28 DIO D3
DIO D4 29 30 DIO D5
DIO D6 31 32 DIO D7
EXTTRIG 41 42 TOUT 0
ACK 43 44 WDI
WDO 45 46 FXA
FXB 47 48 FXB
+ 5V 49 50 Digital Ground
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DIOLATCH: Línea digital usada (junto con la señal ACK) para definir parámetros
en transmisiones digitales automatizadas.
ACK: Línea digital usada (junto con la señal DIOLATCH) para definir parámetros
en transmisiones digitales automatizadas.
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DIO A0 1 2 DIO A1
DIO A2 3 4 DIO A3
DIO A4 5 6 DIO A5
DIO A6 7 8 DIO A7
DIO B0 9 10 DIO B1
DIO B2 11 12 DIO B3
DIO B4 13 14 DIO B5
DIO B6 15 16 DIO B7
DIO C0 17 18 DIO C1
DIO C2 19 20 DIO C3
DIO C4 21 22 DIO C5
DIO C6 23 24 DIO C7
DIO D0 25 26 DIO D1
DIO D2 27 28 DIO D3
DIO D4 29 30 DIO D5
DIO D6 31 32 DIO D7
DIO E0 / PWM 0 33 34 DIO E1 / PWM 1
DIO E2 / PWM 2 35 36 DIO E3 / PWM 3
DIO E4 / GATE 1 37 38 DIO E5 / TOUT 1
DIO E6 / DIOLATCH 39 40 DIO E7 / GATE 0
EXTTRIG 41 42 TOUT 0
ACK 43 44 WDI
WDO 45 46 FXA
FXB 47 48 FXB
+ 5V 49 50 Digital Ground
Figura 3.13: Líneas empleadas para leer las señales procedentes del Throttle Jockey
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3.3.1 Algoritmo
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`M´ `P´
Main Medidas
`B´
Ini Driver Interrupción Borrar Para
Ini Placa
SI
Pantalla NO
`1´
Para
SI
`P´ NO
SI Contador
Libera
Fin
Lectura
Fin
`0´ NO
SI
revs
return
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⇒ int main( )
2. Inicialización de la placa
4. Toma de medidas
‘M’ – Comienzan las interrupciones cíclicas, con las medidas del sensor, su
presentación en pantalla y su almacenado en disco hasta que el usuario las
detenga.
‘B’ – Borra todos los ficheros que existan en memoria con datos de
mediciones anteriores.
5. Finalización
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⇒ void arranca( )
⇒ void para( )
Esta función detiene las interrupciones y libera los recursos empleados en las
mismas.
Esta función arranca el proceso de interrupciones para realizar las medidas y genera
los archivos donde posteriormente guarda los datos de dichas medidas. Se ejecuta
en su totalidad cada 160 ms.
⇒ medida_opt( )
Esta función se puede dividir en dos secciones bien definidas. En la primera se leen
los pulsos del sensor y se cuentan los pulsos de reloj para obtener el ancho del pulso
medido, según el procedimiento descrito en la sección “Cálculo de la velocidad de
giro”. En la segunda se calculan las r.p.m. también según el procedimiento descrito
en dicha sección. La función devuelve el valor de las r.p.m. para que la función
interrupción lo muestre por pantalla y lo escriba a un fichero.
Para obtener la velocidad de giro del eje sobre el que se mide, el programa utiliza un
contador de pulsos, donde cada pulso representa la unidad fundamental de tiempo que el
algoritmo puede medir. El pulso que genera el Throttle Jockey, señal que lee el circuito
de adquisición, tiene como ancho el periodo de giro del eje. Con una resolución
máxima limitada por el ancho del pulso fundamental del reloj, se puede medir el ancho
del pulso procedente del Throttle Jockey, contando el número de pulsos reloj que hay
desde su subida de “0” a “1” hasta su bajada de “1” a “0”. Es fundamental asegurar que
el contador empieza a contar pulsos reloj en la subida de “0” a “1” para que la medida
final sea correcta.
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No se han apreciado en las pruebas “cuentas en falso”, que podrían darse si las
instrucciones del programa fuesen lo suficientemente rápidas como para que el circuito
de adquisición leyera varias veces la entrada de la señal reloj antes de que se diese un
nuevo pulso. Este fenómeno se podría arreglar incrementando el ciclo de carga de la
señal reloj, ya que el contador de pulsos se incrementa cada vez que detecta un nivel
bajo en la señal. Igualmente, si las instrucciones fueran demasiado lentas, el contador
podría “obviar” varios pulsos consecutivos. Este fenómeno tampoco se ha apreciado en
las pruebas, y se podría resolver disminuyendo la resolución del reloj, haciendo que sus
pulsos sean más largos. Para conocer exactamente la dinámica del contador, estudio
que va más allá de las necesidades de nuestro sistema de adquisición, sería necesario
conocer con exactitud las instrucciones que desencadena cada línea de código en la
CPU, así como sus tiempos de ejecución.
Para la señal reloj se ha elegido una frecuencia de 100 KHz, lo que proporciona a
cada pulso un periodo de 10 μs y una resolución del mismo valor al reloj. Este valor es
más que suficiente si observamos que el tiempo de subida del transistor es de 20 μs con
una resistencia de carga de 200 Ω y de 30 μs con una de 1KΩ. Además, el inversor
lógico que incorpora el Throttle Jockey sitúa la señal a nivel bajo durante todo el tiempo
de reflexión, tiempo durante el cual la tira reflectante pasa por delante del sensor. En
páginas anteriores se ha calculado este tiempo y se han obtenido valores de varios
cientos de μs. El reloj tiene resolución más que suficiente para que existan varios pulsos
de tiempo entre dos pulsos de sensor distintos. Para un comportamiento detallado del
transistor consultar sus especificaciones técnicas en los anexos.
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Una vez se tiene el número de pulsos reloj que hay dentro de un pulso del sensor se
conoce el ancho de dicho pulso y por tanto el periodo de rotación del eje cuya velocidad
de giro se está midiendo. Con este dato la obtención de la velocidad de giro es
inmediata, realizando las conversiones de unidades adecuadas:
100
f = ⋅ 1000 ⋅ 60 rpm
T
Donde T es el valor de la variable contador que almacena el número de pulsos reloj
contados.
• stdlib.h
• stdio.h
• math.h
• time.h
“/usr/local/dscud5/load.sh”
-I/usr/local/dscud5 -I/opt/dscud5”
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Inicialización de la placa:
donde ‘DSCB’ es un tipo ‘SWORD’ y ‘DSCCB’ una estructura con los siguientes
parámetros (a configurar a la hora de inicializar la placa):
BYTE boardtype
DSCB boardnum
WORD base_address
BYTE int_level
BOOL RMM_external_trigger
BOOL RMM_external_trigger_c3
WORD EMM_IOAddr[8]
WORD EMM_Interrupt[8]
BYTE clkfrq0
BYTE clkfrq1
BYTE clksel1
WORD address_space
Liberación de recursos:
BYTE dscFree(void)
donde ‘config_bytes’ son 8 bits que indican cada uno si cada puerto funciona como
entrada o como salida. El bit menos significativo se corresponde con el puerto A, el
siguiente con el puerto B y así sucesivamente. Si el bit correspondiente a un puerto
está a uno, dicha puerta funcionará como salida y si está a cero, funcionará como
entrada.
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DFLOAT output_freq
FLOAT duty_cycle
BYTE polarity
BYTE pwm_circuit
BOOL output_enab
Interrupciones de usuario
BYTE intsource
FLOAT rate
BYTE clksource
BYTE counter
DWORD int_type
DSCUserInterruptFunction func
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Una de las ventajas del sensor de efecto fotoeléctrico reflectante es la facilidad con
la que se puede montar y desmontar de cualquier plataforma. Esto ha permitido
probarlo durante el proceso de caracterización y en la posterior validación en diversos
elementos rotativos, como un ventilador de PC convencional o un helicóptero de motor
eléctrico, siendo ambos más seguros y fáciles de operar que el helicóptero Raptor de
motor de combustión. El sensor requiere los siguientes elementos para su correcta
fijación:
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3.4.1 Ubicación
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