Prog.

de entornos robotizados: Prácticas 2015-2016

Práctica RAPID
Grabación de trayectorias
Reproducción directa e inversa

Descripción de la práctica: Se desea realizar un algoritmo que con ayuda de interrupciones grabe
las posiciones del robot en un intervalo de tiempo dado, con el fin de poder repetir el movimiento del robot en
sentido directo o inverso.

Componentes: Se desea que el algoritmo esté aislado del resto de los programas del robot por lo que su
código será escrito en un módulo de nombre M Grabar usando variables y rutinas locales excepto la rutina de
inicio, llamada Init Grabar que servirá para que el algoritmo sea activado desde cualquier otro módulo.

Variables generales del módulo: El módulo debe tener las siguientes variable generales,

• Vector de grabación: Vector tipo robjoint con un número máximo (fijo) de elementos para
poder almacenar las posiciones grabadas.
• Contador: Variable tipo num para contar el número de posiciones grabadas.
• Semáforo: Variable tipo bool para saber si se desea o no grabar.
• Periodo de muestreo: Variable tipo num para definir el tiempo entre puntos grabados.
• Variable de interrupciones: Variables tipo intnum para activar las interrupciones.

Rutinas del módulo: Se deben crear procedimiento y/o interrupciones para conseguir los siguientes
objetivos,

• Iniciar la grabación: Cuando el usuario active el botón di1 se comenzará a grabar el movi-
miento del robot.
• Fin de grabación: Cuando el usuario active el botón di2 se terminará de grabar el movimiento
del robot.
• Grabación: Cuando esté activa el semáforo se grabará con el periodo de tiempo adecuado la posición
del robot.
• Reproducción hacia delante: Cuando el usuario active el botón di3 se parará el movimiento
del robot y la grabación del mismo si estuvieran activas. Se iniciarı́a la reproducción de los movimientos
grabados del robot hacia delante.
• Reproducción hacia atrás: Cuando el usuario active el botón di4 se parará el movimiento del
robot y la grabación del mismo si estuvieran activas. Se iniciarı́a la reproducción de los movimientos
grabados del robot hacia atrás.
• Configuración: Dando al botón di5 se mostrará un menú para poder cambiar el periodo de muestreo
y poner a cero todas las variables.