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CONTROL DE ROBOTS 0 1 de 9
Número de examen:
1

Cuatrimestre: 9 Grupo: B Corte:2 Fecha:01/07/2022

Nombre de la practica/Tarea:Función vectorial de un espiral
Objetivo general:
Hacer un espiral en RoboDK con un ABB IRB 120 mediante la función vectorial.
Objetivos específicos:
Elaborar una espiral de 50 mm de altura y 40 mm de radio.
Integrantes: (En orden alfabético comenzando por apellido paterno, matricula)
Del Toro Martínez Doni, 193084
Desarrollo:
Se comenzó tomando el denavithartenberg del robot desarrollado en los cuatrimestres pasados y se
evaluaron ciertos puntos que posteriormente se compararon con los puntos obtenidos de la función
vectorial.
Posterior a ello se hizo una programación en Python mediante un ciclo for el cual está en función de la
función vectorial de la espiral con coordenadas esfericas.
Se compiló y ejecutó el programa y obtuvimos los resultados esperados.
PARÁMETROS D-H
ARTICULACIÓN Ꝋi di (mm) ai (mm) αi
A1 Ꝋ1 L1 0 -90°
A2 Ꝋ2-90° 0 L2 0
A3 Ꝋ3 0 L3 0
A4 Ꝋ4 L4 0 90°
A5 Ꝋ5 L5 0 0
A6 Ꝋ6 0 0 0

MATRIZ FINAL D-H

𝑏1,1 𝑏1,2 𝑏1,3 𝑋
𝑏2,1 𝑏2,2 𝑏2,2 𝑌 ]
°𝑇6 = [
𝑏3,1 𝑏3,2 𝑏3,3 𝑍
0 0 0 1
Donde:
𝑏1,1 = 𝐶6[−𝑆5(𝐶4𝐶1𝐶2,3) + 𝑆2,3𝐶1𝐶5] + 𝑆6(𝑆𝐴𝐶1𝐶2,3 − 𝐶4𝑆1)
𝑏2,1 = 𝐶6[−𝑆5𝐶4(𝑆1𝐶2,3 − 𝐶1) − 𝑆1𝑆2,3𝐶5] + 𝑆6(𝑆4𝑆1𝐶2,3 + 𝐶1𝐶4)
𝑏3,1 = 𝐶6(𝑆2,3𝐶4𝑆5 − 𝐶2,3) − 𝑆6𝑆4𝑆2,3
𝑏1,2 = 𝑆6[𝑆5(𝐶4𝐶1𝐶2,3) − 𝑆2,3𝐶1𝐶5] + 𝐶6(𝑆4𝐶1𝐶2,3 − 𝐶4𝑆1)
𝑏2,2 = 𝑆6[𝑆5𝐶4 (𝑆1𝐶2,3 + 𝐶1) − 𝑆1𝑆2,3𝐶5] + C6(𝑆4𝑆1𝐶2,3 + 𝐶1𝐶4)
𝑏3,2 = 𝑆6(−𝑆2,3𝐶4𝑆5 + 𝐶2,3) − 𝐶6𝑆4𝑆2,3

Profesor: M.C. Mario Wenso Morales Coutiño

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Número de examen:
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𝑏1,3 = 𝐶5(𝐶4𝐶1𝐶2,3 + 𝑆4𝑆1) − 𝑆5𝐶1𝑆2,3

𝑏2,3 = 𝐶5𝐶4(𝑆1𝐶2,3 − 𝐶1) − 𝑆5𝑆1𝑆2,3
𝑏3,3 = −𝑆2,3𝐶4𝐶5 − 𝑆5𝐶2,3
𝑋 = 𝑙5[𝐶5(𝐶4𝐶1𝐶2,3 + 𝑆4𝑆1) − 𝑆5(𝑆1𝑆2,3)] − 𝐶1(𝑆2,3𝑙4 − 𝑙2𝐶2 − 𝑙3𝐶2,3)
𝑌 = 𝑙5[𝐶5𝐶4(𝑆1𝐶2,3 − 𝐶1) − 𝑆5(𝑆1𝑆2,3)] − 𝑆1(𝑆2,3𝑙4 − 𝑙2𝐶2 − 𝑙3𝐶2,3)
𝑍 = −𝑙5(𝐶5𝑆2,3𝐶4 + 𝑆5𝐶2,3) − 𝑙4𝐶2,3 + 𝑙1 − 𝑙2𝑆2 − 𝑙3𝑆2,3

Al sustituir valores en la matriz de posición obtuvimos los siguientes valores.

[464.00000000000006, 5.162737755347505e-14, 200.0000000000001]
[463.68458805257916, 5.013329342572222, 201.0000000000001]
[462.74332644514527, 9.947595486594244, 202.0000000000001]
[461.1910594355301, 14.724982107387168, 203.0000000000001]
[459.0522672017546, 19.270146964068665, 204.0000000000001]
[456.36067977499795, 23.51141009169898, 205.0000000000001]
[453.15874509685653, 27.3818842371476, 206.0000000000001]
[449.49695958994766, 30.82052971103162, 207.0000000000001]
[445.4330717991599, 33.773117020080655, 208.0000000000001]
[441.03117166260296, 36.193082098640836, 209.0000000000001]
[436.36067977499795, 38.04226065180619, 210.0000000000001]
[431.495252583429, 39.291490029147596, 211.0000000000001]
[426.5116207811726, 39.921069137130914, 212.0000000000001]
[421.4883792188275, 39.921069137130914, 213.0000000000001]
[416.5047474165711, 39.291490029147596, 214.0000000000001]
[411.63932022500217, 38.042260651806195, 215.0000000000001]
[406.96882833739716, 36.19308209864083, 216.0000000000001]
[402.56692820084015, 33.77311702008065, 217.0000000000001]
[398.50304041005245, 30.82052971103162, 218.0000000000001]
[394.8412549031436, 27.381884237147606, 219.0000000000001]
[391.63932022500217, 23.511410091698984, 220.0000000000001]
[388.9477327982455, 19.270146964068662, 221.0000000000001]
[386.80894056447, 14.724982107387177, 222.0000000000001]
[385.25667355485484, 9.947595486594262, 223.0000000000001]
[384.31541194742096, 5.0133293425722325, 224.0000000000001]
[384.00000000000006, 5.652596475006446e-14, 225.0000000000001]
[384.31541194742096, -5.01332934257212, 226.0000000000001]
[385.2566735548548, -9.947595486594132, 227.0000000000001]
[386.80894056447, -14.724982107387065, 228.0000000000001]
[388.9477327982455, -19.270146964068562, 229.0000000000001]
[391.63932022500217, -23.511410091698853, 230.0000000000001]
[394.8412549031436, -27.38188423714748, 231.0000000000001]
[398.50304041005245, -30.820529711031522, 232.0000000000001]
[402.5669282008402, -33.77311702008056, 233.0000000000001]
[406.96882833739716, -36.193082098640744, 234.0000000000001]

Profesor: M.C. Mario Wenso Morales Coutiño

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CONTROL DE ROBOTS 0 3 de 9
Número de examen:
1

[411.63932022500217, -38.04226065180609, 235.0000000000001]

[416.5047474165711, -39.291490029147496, 236.0000000000001]
[421.4883792188275, -39.921069137130814, 237.0000000000001]
[426.51162078117255, -39.921069137130814, 238.0000000000001]
[431.495252583429, -39.291490029147496, 239.0000000000001]
[436.36067977499795, -38.042260651806096, 240.0000000000001]
[441.0311716626029, -36.193082098640744, 241.0000000000001]
[445.4330717991599, -33.77311702008055, 242.0000000000001]
[449.4969595899476, -30.82052971103153, 243.0000000000001]
[453.1587450968565, -27.381884237147506, 244.0000000000001]
[456.36067977499795, -23.51141009169888, 245.0000000000001]
[459.0522672017546, -19.27014696406859, 246.0000000000001]
[461.1910594355301, -14.724982107387063, 247.0000000000001]
[462.74332644514527, -9.947595486594162, 248.0000000000001]
[463.68458805257916, -5.013329342572135, 249.0000000000001]
[464.00000000000006, 4.1830203160296225e-14, 250.0000000000001]

AL SUSTITUIR EN LA FUNCIÓN VECTORIAL OBTUVIMOS LOS SIGUIENTES VALORES.

x y z
40 0 0
39.68458805 5.01332934 1
38.74332645 9.94759549 2
37.19105944 14.7249821 3
35.0522672 19.270147 4
32.36067977 23.5114101 5
29.1587451 27.3818842 6
25.49695959 30.8205297 7
21.4330718 33.773117 8
17.03117166 36.1930821 9
12.36067977 38.0422607 10
7.495252583 39.29149 11
2.511620781 39.9210691 12
-2.511620781 39.9210691 13
-7.495252583 39.29149 14
-12.36067977 38.0422607 15
-17.03117166 36.1930821 16
-21.4330718 33.773117 17
-25.49695959 30.8205297 18
-29.1587451 27.3818842 19
-32.36067977 23.5114101 20
-35.0522672 19.270147 21
-37.19105944 14.7249821 22
-38.74332645 9.94759549 23

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Número de examen:
1

-39.68458805 5.01332934 24
-40 -1.2863E-14 25
-
-39.68458805 5.01332934 26
-
-38.74332645 9.94759549 27
-
-37.19105944 14.7249821 28
-35.0522672 -19.270147 29
-
-32.36067977 23.5114101 30
-
-29.1587451 27.3818842 31
-
-25.49695959 30.8205297 32
-21.4330718 -33.773117 33
-
-17.03117166 36.1930821 34
-
-12.36067977 38.0422607 35
-7.495252583 -39.29149 36
-
-2.511620781 39.9210691 37
-
2.511620781 39.9210691 38
7.495252583 -39.29149 39
-
12.36067977 38.0422607 40
-
17.03117166 36.1930821 41
21.4330718 -33.773117 42
-
25.49695959 30.8205297 43
-
29.1587451 27.3818842 44
-
32.36067977 23.5114101 45
35.0522672 -19.270147 46
-
37.19105944 14.7249821 47
-
38.74332645 9.94759549 48
-
39.68458805 5.01332934 49

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40 2.5726E-14 50

Como podemos observar los puntos si coinciden por lo que si podemos hacer la programación sin
problemas.
PROGRAMACIÓN

Profesor: M.C. Mario Wenso Morales Coutiño

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1

EL RESULTADO DE LA PROGRAMACIÓN ES EL SIGUIENTE:

Profesor: M.C. Mario Wenso Morales Coutiño

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1

Diagramas: S/A

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1

Observaciones:
Ninguna en particular, se busco un punto donde no fuera necesario buscar condiciones nuevas que
programar.
Se necesito investigar la posición de diferentes programas que mostraran como tomar valores de la
matriz posición
Resultados:
Se logró hacer el espiral y la comparación de puntos de la sustitución en la formula vectorial y el Denavit-
Hartenberg.

Conclusiones:
El programa
Referencias:

Profesor: M.C. Mario Wenso Morales Coutiño