INFORME DE SISOTOOL 1

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL ANALOGICO
INFORME DE SISOTOOL
PRESENTADO A: Ing Faiber Ignacio Robayo Bentacur
Jhan Carlos Cardozo Medina
20182171512

Resumen— Este informe se trata de la herramienta de sisotool
el cual haremos énfasis en su uso en la parte de control
analógico.
Palabras claves—Sisotool .
I. OBJETIVOS
-Conocer el funcionamiento de la herramienta de sisotool.
-Mostrar las características del sistema.
II. JUSTIFICACIÓN
Es importante la herramienta de sisotool ya que esta nos
permite diseñar compensador y con ello encontrar la estabilidad
que queremos.
III. MATERIALES E INSTRUMENTACIÓN
-Programa de Matlab.
IV. DESARROLLO TEÓRICO
SISOTOOL: Es una herramienta que trabaja de forma grafica
usando el metodo del lugar geometrico de raices y puede
mostrar en tiempo real las variaciones de las repuestas del
sistemas generadas por el usuario el cual se puede Implementar
controladores de nivel basico sobre plantas de nivel orden.
Procedemos hacer el código de Matlab y para agregar la función
de trasferencia o visualizarla en la herramienta de sisotool hay
dos formas.
La primera es agregando en el código de Matlab
“sisotool(G1)” en donde en los paréntesis va la función
trasferencia que se quiere visualizar en el sisotool y
automáticamente abre las ventanas del análisis de bode.
%Teniendo en cuenta k=1
x=4 %Ultimo digito de su codigo +2.
y=5 %Ultimo digito de su codigo +3
g1=tf([1 x],[1]) %Diagrama de bloques s+x
g2=tf([1 y],[1 -1 0]) % s+y/s(s-1)
g3=g1*g2 %Multiplicacion entre los 2
bloques.
G1=feedback(g3,1) %Funcion de trasnferencia
reduciendo los bloques-
sisotool(G1);
RTA:

V. DESARROLLO PRÁCTICO.
Antes de utilizar la herramienta de sisotool es importante tener
el código de Matlab con su función de trasferencia en nuestro Ilustración 2.Funcion de trasferiencia.
caso utilizaremos la siguiente planta.
2.La segunda es poner solo sisotool y subir el archivo de la
función de trasferencia desde el editor.
Luego de poner en el codigo “sisotool” en matlab nos abre el
diseñador para el control del sistema, hay que tener en cuenta
que van aparece las graficas sin ninguna funcion ya que no la
hemos asignado.

Ilustración 1.Diagrama de bloque.

Ilustración 3.Diseñador de control con sus graficas.

INFORME DE SISOTOOL 2

El cual en la primera tabla tenemos el editor de bode para la

respuesta en frecuencia, tenemos el “ROOT LOCUS” este el
método del lugar geométrico de raíces y por ultimo “STEP
RESPONSE “Es la respuesta en el tiempo a través de un
escalón.
Luego para darle una asignación a las graficas ya antes puestas
vamos a la opción de “Edit architecture” y esto nos abrirá la
ventana de diagrama de bloques del sistema de control.

Ilustración 6.Agregar funcion.

Despues de subir nuestra funcion obtenemos la siguientes

graficas observamos como carga la arquitectura y modifcia las
graficas.

Ilustración 4.Editor.

Controlador

Ilustración 7.Grafica función de trasferencia(G1).

Nuestra función.
Es la retroalimentación unitaria.
Luego para implentar nuestra funcion selecionamos la “G” y
asignamos nuestra funcion de trasferencia la cual vamos a
impotar.
Se pueden observar al lado izquierdo los controladores con sus
repectivas lectras el cual podemos observar cada uno dandole
click , como ejemplo en caso de G Y C podemos analizarlas el
cual podemos ver que el valor del controlador es de 1 y si
ledamos click en “G” Observamos nuestra funciion de
trasferencia al igual que H Y F si queremos su valor.

Subir la función .

VI. CONCLUSIONES
Ilustración 8.Controlador.

Ilustración 5.Controlador.

Luego importamos nuestra funcion y damos aceptar .

Ilustración 9.Funcion de trasferencia(G1).

INFORME DE SISOTOOL 3

El Root Locus nos presenta el lugar geométrico de nuestras

raíces lo cual los puntos rosados son la posición actual de los
polos en el sistema de lazo cerrado y estos puntos solo ´pueden
estar dentro de la línea azul es decir que solo se pueden mover
en estas líneas sin sobrepasarse esto quiere decir que si
queremos poner los polos en otra posición el lugar geométrico
debe pasar por la línea azul.Es importante determinar los polos
dominantes y Sisotool nos indica dichos polos el cual tomamos
aquellos que se encuentren mas cerca al origen.
Ilustración 12.Editor de polos y ceros.

Para finalizar y ver las características del sistema se tiene

quedar click derecho encima de la gratifica del “step repose” y
selecciona las características que desee visualizar.}

Ilustración 10.Lugar geométrico de las raices.

La ilustración (10) se puede modificar , podemos agregarle un

nuevo requerimiento según el diseño como el tiempo de
asentamiento y el porcentaje de sobrepaso entre otras para
hacer dicha operación damos click derecho en la grafica y
vamos a la “design requirement new ” y en “Setting time”(0.75)
en este se dibuja una linea vertical y si agregamos el
porcentaje(5) se dibujan 2 líneas simétricas que forman un
triangulo desde el origen con un determinado Angulo esto
permite diseñar un compensador el cual consiste en agregar
polos y ceros al compensador para modificar el lugar
geométrico de raíces, de tal forma que este pasen por los puntos
determinados en donde estan los polos dominantes para obtener
la respuesta deseada y para verificar que dicho ejercicio este
bien este debe coincidir con la grafica del “Step reponse”.
Ilustración 13.Caracteristicas FT.(G1),K=1
VI.ANALISIS DE RESULTADOS
Según los resultados para la funcion de trasferiencia con un
k=1 ,se obtuvo un sobre impulso de 9.06 % por el cual es
amortiguado con tiempo de subida de 0.136 segundos , con un
tiempo de establecimineto de 1.37.
VII.CONCLUSIONES
- El sisotool permite diseñar compensadores agregandoles
polos y ceros .

-Se logro hallar las caracteriticas de la funcion de trasferiencia

, el cual aprendimos que el programa de sisotool nosda el
conjunto de analisis de la planta y con ello saber si el sistema
es amortiguado sub amortiguado.

Ilustración 11.Tiempo de asentamineto y porcentaje.

Dichos polos y ceros lo podemos agregar en la pestaña de

“ROOT LOCUS EDITOR” .
INFORME DE SISOTOOL 4

ANEXO(CODIGO Y GRAFICAS EN MATLAB)

Ilustración 14.CODIGO EJECUTADO EN MATLAB.

Ilustración 15.GRAFICAS SISOTOOL.(G1),K=1