INSTITUTO

TECNOLÓGICO DE
ORIZABA

PRACTICA7.-
SISOTOOL
ALUMNO: DE JESUS ACEVEDO ANDRES
NÚMERO DE CONTROL: 19010977

MATERIA
CONTROL I

DOCENTE
BENITO BAEZ SANCHEZ

FECHA DE ENTREGA: 29 DE NOVIEMBRE DE 2021

 Marco teórico
Sisotool es una poderosa herramienta de MATLAB que facilita en gran medida el diseño de
controles. En sisotool se trabaja de forma gráfica, usando el método del LGR (lugar
geométrico de las raíces). Sisotool puede mostrar en tiempo real las variaciones de la
respuesta del sistema generadas por los cambio que el usuario realice en el LGR, y es esto
lo que lo hace tan practico para el diseño de controles. Para ejecutar sisotool basta con
llamarlo desde la línea de comando de MATLAB escribiendo “sisotool”.
Lo primero que se debe hacer antes de empezar a utilizar sisotool es definir la planta a
controlar. Para esto se debe tener un modelo de la planta, es decir su función de
transferencia. Sino se tiene el modelo de la planta es imposible utilizar sisotool para el
diseño de un controlador para esta.
una vez se tiene el modelo de la planta se procede a realizar su definición en MATLAB. esta
se hace con la función " tf ". Por ejemplo, digamos que vamos a definir la siguiente planta

Primero debemos definir un vector con los coeficientes del numerador y otro con los
coeficientes del denominador. los vectores deben empezar por el coeficiente que multiplica
al s con mayor potencia hasta llegar al coeficiente que multiplica al s con potencia cero, es
decir el que no multiplica a ningún s. si al polinomio de s le hace falta alguna potencia de s
quiere decir que el coeficiente para esa potencia de s es igual a cero, por ejemplo; el vector
de coeficientes para el polinomio s^4 + 2s^2+s debe ser [1 0 2 1 0]. Entonces la definición
de la planta mencionada quedaría como sigue:
num=[1];
den=[0.03569 0.1449 1];
G=tf(num,den);
Al ejecutar estos comandos se crea en el Workspace de Matlab una función de
transferencia de la planta con el nombre "G", Por que G fue el nombre que le dimos al
ejecutar la función "tf". Ahora se procede a ejecutar sisotool, si es que ya no lo habían
hecho. ejecutamos "sisotool" en la linea de comandos de MATLAB y se abren dos ventanas.
Una se llama "Control and Estimation Tool Manager" y la otra " SISO design for SISO
Design Task". A continuación se muestran imágenes de las ventanas que se deben abrir. Si
no se abren una ventanas parecidas a estas, probablemente estés utilizando una versión
antigua de Sisotool.
En “Control and Estimation Tool Manager” se escoge la arquitectura de control a utilizar.
En la pestaña “Architecture”, al dar clic en el botón “Control Achitecture” se despliega una
ventana que muestra una lista de las arquitecturas disponibles. Para este ejemplo yo he
seleccionado la primera de la lista, que se muestra en la imagen a continuación.

Después de seleccionar la arquitectura, se importa la función de transferencia de G(s)

desde la ventana “SISO Desing for SISO Desing Task”, con la opción “importar” del menú
“File”. AL dar clic en “importar” Se despliega una ventana en donde se muestra una lista de
los sistemas de la arquitectura seleccionada, en este caso G, H, C y F que por defecto
tienen el valor de “1”. La imagen de esta ventana se muestra a continuación.
Ahora se selecciona nuestra planta es decir “G” se presiona “import”, se cierra esta ventana
y por último se presiona “OK” en la ventana anterior. Habiendo hecho esto, las gráficas de
la ventana "SISO design for SISO Design Task" se debieron modificar, esta ventana debió
quedar como la siguiente imagen. Bueno si es que importaron la misma planta de este
ejemplo.
 Introducción al diseño con la SisoTool

a MATLAB, de esta manera se declara la
Como primer paso se va a introducir la panta
variable S.

Lo que se hizo en el paso anterior fue para tener un sistema en el dominio del tiempo, este
sistema va a terminar en la planta G, de esta manera se va a tener una función de
transferencia ya identificada de 0.87 que divide una constante de tiempo que es 0.15 por S
+1.

A continuación se escribe el comando sisotool y debe aparecer lasiguiente ventana:

Ahora iremos a la arquitectura de nuestra planta, como se puede observar por defecto ya
viene todo correctamente armado, para importar g le damos un valor unitario como se
muestra a continuación.

De esta manera obtenemos nuestra planta de la siguiente manera, con esto podemos
obtener nuestra arquitectura correctamente definida.
Ahora se necesitar un escalón unitario, se dio clic en "New plot" muestra diferentes
métodos para desarrollar tu planta, se dará clic en ""New Step"

Ahora solo seleccionaremos los valores que deseamos obtener:

A continuación obtendremos la señal de entrada amplificada, para esto se cambiara la
escala a 2 de la variable F, como se muestra en la siguiente imagen:

Una vez dado "OK" en el cuadro de dialogo anterior, aparece una nueva interfaz, donde
obtenemos las siguientes graficas:
En este paso obtendremos el tiempo de subida así que cambiaremos sus parámetros donde
sea de 0 a 63.2%

Como resultado obtenemos que el tiempo de subida es:

 Controlador PID - Sisotool Matlab (Kp)
A continuación regresamos a la interfaz principal de MATLAB e ingresamos los siguientes
comandos, como se muestra en la siguiente imagen:

Ahora introduciremos sisotool (G), para tomar la función de transferencia, despues nos
presenta una nueva ventana:
Respeto al controlador proporcional, se tiene una ganancia proporcional igual a 1, esto
conforme a una respuesta paso del sistema realimentado, para obtener esto de una manera
correcta tenemos que hacer que el diseño del controlado hacer un establecimiento lo
menor posible sobre el impulso.

En la interfaz de "Root Locus Editor", se pueden ubicar las raíces en diferentes lugares y
por defecto la ganancia de Step se podrá ver afectada:
A continuación vamos a editar el compensador, para esto sobre la grafica trabajada
anteriormente "Root Locus", dar clic derecho y se selecciona compensador editor, sera
representada en la siguiente imagen:

Ahora se da clic derecho sobre "Add polo or Zero" una vez seleccionado, daremos clic en
"Real Zero":
En esta nueva ventana realizamos la siguiente configuración tal como se muestra en la
imagen:

Como ultimo caso en esa misma interfaz daremos clic derecho sobre "Add polo or Zero" y
daremos clic en la opción "Integrator"
Debemos de tener como resultado la grafica que se muestra a continuación:

Una vez echo estas configuraciones en "Root Locus Editor", ahora en la grafica del
controlador proporcional integral se pueden ver el lugar geométrico de las raíces.
También en la grafica "Root Locus" se puede cambiar de lugar el O, ahora lo colocaremos a
un valor de -3, y la salida a 1, debido que la entrada fue 1.

Ahora con la configuración anterior podemos medir:

 PID Con SISOTOOL y Simulink.
A continuación se van a crear 3 nuevas variables en la interfaz principal de MATLAB donde
num tomara el valor de 0.0567073170, den tomara el valor de 1 1/41 y gs creara la nueva
función de transferencia

Ahora usaremos el comando "Step" para obtener su grafica:

Ahora abrimos de nuevo "Sisotool", y vamos a editar de nuevo la arquitectura:

En la arquitectura a la variable C le damos valor de 1, la variable F toma valor de 0.0168 y

por ultimo la variable H toma un valor de 0.01
Gracias a la configuración anterior se puede obtener un lazo cerrado.

A continuación para eliminar el error, se agrega un Integrador:

Ahora se hacen las mediciones:

A continuación se seguirá editando la arquitectura donde se aumentaran dos ceros reales y

un polo real.
En esa misma interfaz cambiaremos el valor de la variable C por 1.4792

Con la configuración anterior podemos ver el tiempo de establecimiento:

 A continuación se va a exportar lo realizado para eso vamos a dar clic en "Export", después
dar clic en "Export Tuned Blocks"

Ahora se selecciona "C" en el siguiente cuadro de dialogo:

Ahora tecleando "C" aparecerá la función de transferencia dada

Se abre simulink desde la pestaña principal de MATLAB y realizamos la función de
transferencia siguen de lazo cerrado:

Se realiza la siguiente configuración:

Debido a los parámetros ajustados obtenemos los siguientes resultados:

Ahora se va a configurar Step a 0.3

Podemos obetner:
Conclusión: En esta practica se aprendió una nueva herramienta del software MATLAB
llamado SISOTOOL, la principal problemática de esta practica fue la versión de MATLAB
que se instalo en el equipo debido que la interfaz es completamente diferente al video
compartido que se mostro en clase, como se puede observar en la imagen de a
continuación al teclear "SISOTOOL" en MATLAB en el video muestra las dos pantallas
siguientes:

Mientras que en la versión instalada en mi equipo solo muestra una venta como se muestra
a continuación:

De alguna manera esto atraso el proceso de la practica debido que no encontraba donde
podía observar la arquitectura de la planta, después de investigar en varias fuentes por
internet logre saber donde la puedo encontrar y así es como se logro el objetivo.