UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA,

INFORMÁTICA Y MECÁNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA INFORMÁTICA Y DE

SISTEMAS

Algoritmo de denavit hartenberg

Asignatura: Robótica

Docente: Lic. José Mauro Pillco Quispe

Estudiante: Quispe Puma Lucero

Código: 151780

Semestre: 2022 - I

Cusco – Perú
2022
 TAREA: Aplicar el algoritmo D-H del sistema articulado.

PASO 0:
Las reglas para determinar cada sistema son

• El eje 𝑍𝑖−1 yace a lo largo del eje de la articulación

• El eje 𝑋𝑖 es normal al eje 𝑍𝑖−1 y apunta hacia afuera de el
• El eje 𝑌𝑖 completa el sistema de coordenadas dextrógiro según se requiera

El eje 𝑍0 a lo largo del eje 1

El eje 𝑍1 a lo largo del eje 2
El eje 𝑍2 a lo largo del eje 3

El eje 𝑋1 ⊥ 𝑍0 y apunta hacia afuera.

El eje 𝑋2 ⊥ 𝑍1 y apunta hacia afuera.
El eje 𝑋3 ⊥ 𝑍2 y apunta hacia afuera.
 PASO 1: Establecer el sistema de coordenadas de la base. Ortonormal dextrógiro(𝑋0, 𝑌0,𝑍0)
en la base con el eje 𝑍0 a lo largo del eje de movimiento de la articulación 1 y apuntando hacia
afuera del brazo.
PASO 2: Establecer los ejes de la articulación. Alinear el 𝑍0 con el eje de
movimiento de la articulación 0+1. Repetir para cada i, donde i = 0,…,n-1.

PASO 3: Establecer el origen del sistema de coordenadas i-esimo. Localizar el

origen del sistema de coordenadas 1-esimo en la intersección de los ejes 𝑍1 y 𝑍1−1 o
en la intersección de las normales comunes entre los ejes 𝑍1 y 𝑍1−1 y el eje 𝑍1, donde
i= 1,…,n-1.

𝑶𝟏 = 𝒁𝟏 intersección 𝒁𝟎 ó Normal Común (𝒁𝟏, 𝒁𝟎) intersección 𝒁𝟏

No L3+L2-q2 intersección 𝒁𝟏

𝑶𝟐 = 𝒁𝟐 intersección 𝒁𝟏 ó Normal Común (𝒁𝟐, 𝒁𝟏) intersección 𝒁𝟐

No L4 intersección 𝒁𝟐
PASO 4: Establecer el eje 𝑋1 = ±(𝑍1−1 𝑥 𝑍1) ÷ ‖𝑍1−1 𝑥 𝑍1‖ o a lo largo de la normal
común entre los ejes 𝑍1−1 𝑦 𝑍1 cuando son paralelos. (i=1,…,n-1)

NO SI

NO SI
 PASO 5: el eje 𝑌1 = ±(𝑍1 𝑥 𝑋1) ÷ ‖𝑍1 𝑥 𝑋1‖ para completar el sistema de
coordenadas dextrógiro. Extender si es necesario los ejes 𝑍1 y 𝑋1 para realizar los
pasos 9-12.
PASO 6: Establecer el sistema de coordenadas de la mano. Normalmente la
articulación n-esima es de tipo giratorio. Establecer 𝑍𝑛 a lo largo de la dirección del
𝑍𝑛−1 y apuntando hacia afuera del robot. Establecer 𝑋𝑛 tal que sea normal a ambos
ejes 𝑍𝑛−1 y 𝑍𝑛 . Asignar 𝑌𝑛 para completar el sistema de coordenadas dextrógiro.
PASO 7: Encontrar los parámetros de la articulación y del elemento. Para i,
i=1,…,n, realizar los pasos 9 al 12.
PASO 8: Encontrar 𝑑𝑖 o la distancia del origen del sistema de coordenadas (i-1)-esimo a la intersección del eje 𝑍𝑖−1 y el eje 𝑋𝑖 a lo largo del eje
𝑍𝑖−1 .
d1 = distancia (𝑂0, 𝑍0 intersección 𝑋1 ) a lo largo 𝑍0

d1 = 𝑺𝟏 = 0

d2 = distancia (𝑂1, 𝑍1 intersección 𝑋2 ) a lo largo 𝑍1

d2 = 𝑺𝟐
 PASO 9: Encontrar 𝑎1 o la distancia del origen del sistema de coordenadas (i-1)-esimo a la intersección del eje 𝑍𝑖−1 y el eje 𝑋𝑖 a lo
largo del eje 𝑋𝑖 o la distancia entre los ejes 𝑍𝑖−1 y 𝑍𝑖 cuando estos son paralelos.

𝑎1 = distancia (𝑂1, 𝑍0 intersección 𝑋1 ) a lo largo 𝑋1 ó distancia (𝑍0

,𝑍1) si son paralelos

𝑎1 = 0 no existe distancia a lo largo 𝑋1

planos paralelos

𝑎1= 𝐿3+ 𝐿2- q2

𝑎2 = distancia (𝑂2, 𝑍1 intersección 𝑋2 ) a lo largo 𝑋2 ó distancia (𝑍1 ,
𝑍2) si son paralelos

𝑎2 = 0
planos paralelos

𝑎2 = 𝐿4
10: Encontrar 𝜃𝑖 o el ángulo de rotacion desde el eje 𝑋𝑖−1 hasta el eje 𝑋𝑖 respecto del eje 𝑍𝑖−1 . Es la variable de articulación si i es giratoria.

𝜃1 = 1800

𝜃2 = 00
PASO 11: Encontrar 𝛼𝑖 o el ángulo de rotación desde el eje 𝑍𝑖−1 hasta el eje 𝑍𝑖 respecto del eje 𝑋𝑖.
𝛼1 = 900

𝛼2 = 00
 EJERCICIOS A RESOLVER:
1.Determinar los parámetros de D-H

2.Calcular Ai,j iniciales sin qk y verificar en el grafico si cumple

3.Determinar las Transformación Tota=T y verificar que cumple
4.Determinar Ai,j (qk) todas las matrices de transformaciones
5. Determinar la solución al problema de cinemática directa