Automática Grado en Ingeniería Eléctrica

6.3. Trazado de diagramas de Bode

La construcción del diagrama de Bode de la función de transferencia de un sistema se va a

realizar combinando los diagramas de Bode de los factores básicos de los que consta la función de
transferencia del sistema.

Los factores básicos presentes en las funciones de transferencia de los sistemas, expresados en
𝑠 = 𝑗𝜔, son:

• Ganancia: K

• Polos y ceros en el origen: (𝑗𝜔)±𝑛

• Polos y ceros reales distintos de cero: (1 + 𝑗𝜔𝑇)±𝑛

2𝜁𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2 ±𝑛
• Polos y ceros complejos conjugados: (1 + + )
𝜔𝑛 𝜔𝑛 2

Para trazar el diagrama de Bode de cada uno de los factores se van a utilizar aproximaciones
asintóticas para obtener las gráficas de magnitud y de fase. Estás gráficas están definidas desde fre-
cuencias bajas tendiendo a 0 hasta frecuencias altas tendiendo a ∞.

Ganancia

𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾

En el desarrollo del apartado, se va a considerar que la ganancia de un sistema es un valor

positivo constante que, por tanto, no depende de la frecuencia. De esta forma, tanto la gráfica de
magnitud como la gráfica de fase se representarán como rectas de valor constante para cualquier valor
de frecuencia.

Magnitud

El valor de magnitud de la ganancia se obtiene de:

20 ∙ log|𝐾| 𝑑𝐵

Un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios, mientras que un número
menor que la unidad tiene un valor negativo en decibelios. La curva de magnitud para una
ganancia constante K es una recta horizontal cuyo valor es de 20 ∙ log 𝐾 decibelios.

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Fase

El valor de fase de la ganancia se obtiene de:

0
∠𝐾 = tan−1 = 0°
𝐾

Se obtiene, por tanto, que la ganancia no afecta a la fase del diagrama de Bode del sistema.

El diagrama de Bode exacto de una ganancia con valor 𝐾 = 25 es:

El efecto de variar la ganancia K en la función de transferencia es subir o bajar la curva de

magnitud del diagrama de Bode en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta a la
curva de fase.

Se observa también que un aumento de K en un factor de 10 hace que el valor correspondiente

en decibelios aumente en un factor de 20, esto es:

20 ⋅ log|10𝑛 × 𝐾| = 20 ⋅ 𝑛 + 20 ⋅ log|𝐾|

Además, cuando el recíproco o inversa de un número se expresa en decibelios solo cambia en

el signo:

1
20 ⋅ log | | = −20 ⋅ log|𝐾|
𝐾

Polo en el origen

1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔

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Magnitud

El valor de magnitud de un polo en el origen se obtiene de:

1
20 ∙ log | | = −20 ∙ log 𝜔 𝑑𝐵
𝑗𝜔

Para distintos valores de 𝜔 se obtiene:

𝜔 = 0.1 ⟹ 20 𝑑𝐵
𝜔=1 ⟹ 0 𝑑𝐵
𝜔 = 10 ⟹ −20 𝑑𝐵

Como se vio en el apartado 6.2, al expresar 𝜔 en escala logarítmica, la representación de la

magnitud en decibelios es una línea recta que pasa por el punto de frecuencia 𝜔 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y
magnitud 0 𝑑𝐵 con una pendiente de −20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎.

Fase

El valor de fase de un polo en el origen es:

1 𝜔
∠ = −∠𝑗𝜔 = −𝑡𝑎𝑛−1 = −90°
𝑗𝜔 0

Se obtiene, por tanto, que el valor de fase de un polo en el origen es constante para cualquier
valor de 𝜔.

El diagrama de Bode exacto de un polo en el origen es:

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Cero en el origen

𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔

Al ser el cero en el origen el recíproco del polo en el origen, las expresiones de magnitud y fase
son las misma, pero con signo cambiado.

Magnitud

El valor de magnitud de un cero en el origen se obtiene de:

20 ∙ log|𝑗𝜔| = 20 ∙ log 𝜔 𝑑𝐵

Para distintos valores de 𝜔 se obtiene:

𝜔 = 0.1 ⟹ −20 𝑑𝐵
𝜔=1 ⟹ 0 𝑑𝐵
𝜔 = 10 ⟹ 20 𝑑𝐵

Como 𝜔 se expresa en escala logarítmica, la representación de la magnitud en decibelios es una

línea recta que pasa por el punto de frecuencia 𝜔 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y magnitud 0 𝑑𝐵 con una pen-
diente de 20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎.

Fase

El valor de fase de un cero en el origen es:

𝜔
∠𝑗𝜔 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 90°
0

Se obtiene que el valor de fase de un cero en el origen es constante para cualquier valor de 𝜔.

El diagrama de Bode exacto de un cero en el origen es:

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Los valores de magnitud y fase para polos o ceros en el origen de cualquier multiplicidad serán:

magnitud fase
1 1 1
20 ∙ log | | = −20 ∙ 𝑛 ∙ log 𝜔 𝑑𝐵 ∠ = −𝑛 ∙ 90°
(𝑗𝜔)𝑛 (𝑗𝜔)𝑛 (𝑗𝜔)𝑛

(𝑗𝜔)𝑛 20 ∙ log|(𝑗𝜔)𝑛 | = 20 ∙ 𝑛 ∙ log 𝜔 𝑑𝐵 ∠(𝑗𝜔)𝑛 = 𝑛 ∙ 90°

El diagrama de Bode de polos y ceros en el origen con diferente multiplicidad es:

Se observa que tanto los polos como los ceros en el origen, independientemente del orden de
multiplicidad, siempre pasan por el punto de frecuencia 𝜔 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y magnitud 0 𝑑𝐵.

Polo real distinto de cero

1
𝐺(𝑗𝜔) =
1 + 𝑗𝜔𝑇

Magnitud

El valor de magnitud de un polo real distinto de cero se obtiene de:

1
20 ∙ log | | = −20 ∙ log √1 + (𝜔𝑇)2 𝑑𝐵
1 + 𝑗𝜔𝑇

Para frecuencias bajas, (𝜔𝑇)2 ≪ 1, la expresión se aproxima por:

−20 ∙ log √1 + (𝜔𝑇)2 ≈ −20 ∙ log 1 = 0 𝑑𝐵

Esta aproximación da como resultado una recta de 0 𝑑𝐵 para valores bajos de la frecuencia.

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Para frecuencias altas, (𝜔𝑇)2 ≫ 1, la expresión se aproxima por:

−20 ∙ log √1 + (𝜔𝑇)2 ≈ −20 ∙ log 𝜔𝑇 𝑑𝐵

Para distintos valores de 𝜔 se obtiene:

1
𝜔= ⟹ 0 𝑑𝐵
𝑇

10
𝜔= ⟹ −20 𝑑𝐵
𝑇

Esta aproximación da como resultado una recta con pendiente −20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 que pasa por
amplitud 0 𝑑𝐵 para frecuencia 𝜔 = 1⁄𝑇.

Por tanto, las dos rectas obtenidas con las aproximaciones anteriores, baja y alta frecuencia, se
cortan en amplitud 0 𝑑𝐵 para frecuencia 𝜔 = 1⁄𝑇. Esta frecuencia se denomina frecuencia de
cruce.

El máximo error entre las curvas de magnitud asintótica y exacta se produce en la frecuencia
de cruce y viene determinado por la siguiente expresión:

−20 ∙ log √1 + (𝜔𝑇)2 = −20 ∙ √1 + 1 ≈ −3 𝑑𝐵

El diagrama de magnitud asintótico y exacto de un polo real distinto de cero es:

asíntota baja
frecuencia frecuencia
de cruce

asíntota alta
frecuencia
curva exacta

𝟎. 𝟏 𝟏 𝟏𝟎
𝑻 𝑻 𝑻

La frecuencia de cruce coincide con el valor absoluto del polo real distinto de cero que se
está representando.

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El diagrama de magnitud asintótico y exacto de un polo real situado en 𝑠 = −0.5 es:

frecuencia
de cruce

𝟏 𝟏𝟎
= 𝟎. 𝟓 =𝟓
𝑻 𝑻

Fase

El valor de fase de un polo real distinto de cero se obtiene de:

1 𝜔𝑇
𝜙=∠ = −∠1 + 𝑗𝜔𝑇 = −𝑡𝑎𝑛−1 = −𝑡𝑎𝑛−1 𝜔𝑇
1 + 𝑗𝜔𝑇 1

Para distintos valores de 𝜔 se obtiene:

𝜔→0 ⟹ 𝜙 = 0°

1 𝑇
𝜔= 𝜙 = −𝑡𝑎𝑛−1 = −45°
𝑇 𝑇

𝜔→∞ ⟹ 𝜙 = −90°

Por tanto, la fase de un polo real distinto de cero toma valor 𝟎° para frecuencias bajas,
toma valor −𝟗𝟎° para frecuencias altas y valor −𝟒𝟓° para la frecuencia de cruce.

A la hora de trazar la gráfica de fase de un polo real distinto de cero de forma manual, se puede
suponer que para 𝜔 = 0.1⁄𝑇 la fase prácticamente toma valor 0° y para 𝜔 = 10⁄𝑇 la fase
prácticamente toma valor −90°. Es decir, se puede considerar que las frecuencias bajas co-
mienzan una década antes de la frecuencia de cruce correspondiente y que las frecuencias altas
comienzan una década después de la frecuencia de cruce correspondiente.

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El diagrama de Bode parametrizado respecto a 𝑇 de un polo real distinto de cero es:

frecuencia de cruce

Es decir, sabiendo que el valor absoluto del polo real distinto de cero coincide con el valor de
la frecuencia de cruce de su diagrama de Bode, se puede utilizar la figura anterior para dibujar
fácilmente el diagrama de Bode de cualquier polo real distinto de cero.

Cero real distinto de cero

𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇

Como un cero es el recíproco de un polo, las expresiones de magnitud y fase que se obtienen
para un cero real distinto de cero son las mismas que las del polo real distinto de cero, pero con
el signo cambiado.

Magnitud

El valor de magnitud de un cero real distinto de cero se obtiene de:

1
20 ∙ log|1 + 𝑗𝜔𝑇| = −20 ∙ log | | = 20 ∙ log √1 + (𝜔𝑇)2 𝑑𝐵
1 + 𝑗𝜔𝑇

Por tanto, la asíntota de baja frecuencia es de 0 𝑑𝐵 y la pendiente de la asíntota de alta frecuen-

cia es de 20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 con la misma frecuencia de cruce entre asíntotas 𝜔 = 1⁄𝑇 que coin-
cide con el valor absoluto del cero real distinto de cero que se está representando.

Fase

El valor de fase de un cero real distinto de cero se obtiene de:

1
𝜙 = ∠1 + 𝑗𝜔𝑇 = −∠ = 𝑡𝑎𝑛−1 𝜔𝑇
1 + 𝑗𝜔𝑇

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Por tanto, la fase de un cero real distinto de cero toma valor 𝟎° para frecuencias bajas,
toma valor 𝟗𝟎° para frecuencias altas y valor 𝟒𝟓° para la frecuencia de cruce.

A la hora de trazar la gráfica de fase de un cero real distinto de cero de forma manual se puede
suponer que para 𝜔 = 0.1⁄𝑇 la fase prácticamente toma valor 0° y para 𝜔 = 10⁄𝑇 la fase
prácticamente toma valor 90°. Es decir, se puede considerar que las frecuencias bajas comien-
zan una década antes de la frecuencia de cruce correspondiente y que las frecuencias altas co-
mienzan una década después de la frecuencia de cruce correspondiente.

El diagrama de Bode parametrizado respecto a 𝑇 de un cero real distinto de cero es:

Es decir, sabiendo que el valor absoluto del cero real distinto de cero coincide con el valor de
la frecuencia de cruce de su diagrama de Bode, se puede utilizar la figura anterior para dibujar
fácilmente el diagrama de Bode de cualquier cero real distinto de cero.

Polos complejos conjugados

1
𝐺(𝑗𝜔) =
2𝜁𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
1+ +
𝜔𝑛 𝜔𝑛 2

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Magnitud

El valor de magnitud de un par de polos complejos conjugados (0 < 𝜁 < 1) se obtiene de:

2
1 𝜔2 2𝜁𝜔 2
20 ∙ log | | = −20 ∙ log √ (1 − ) + ( ) 𝑑𝐵
2𝜁𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2 𝜔𝑛 2 𝜔𝑛
1+ +
𝜔𝑛 𝜔𝑛 2

Para 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 , la expresión se aproxima por:

2
𝜔2 2𝜁𝜔 2
−20 ∙ log √(1 − 2 ) + ( ) ≈ −20 ∙ log 1 = 0 𝑑𝐵
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Esta aproximación da como resultado una recta de 0 𝑑𝐵 para valores bajos de la frecuencia.

Para 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 , la expresión se aproxima por:

2
𝜔2 2𝜁𝜔 2 𝜔2 𝜔
−20 ∙ log √(1 − 2 ) + ( ) ≈ −20 ∙ log 2 = −40 ∙ log 𝑑𝐵
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛

Para distintos valores de 𝜔 se obtiene:

𝜔 = 𝜔𝑛 ⟹ 0 𝑑𝐵

𝜔 = 10𝜔𝑛 ⟹ −40 𝑑𝐵

Esta aproximación da como resultado una recta con pendiente −40 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 que pasa por
amplitud 0 𝑑𝐵 para frecuencia 𝜔 = 𝜔𝑛 .

Por tanto, las dos rectas obtenidas con las aproximaciones anteriores, baja y alta frecuencia, se
cortan en amplitud 0 𝑑𝐵 para frecuencia 𝜔 = 𝜔𝑛 . Esta frecuencia se denomina frecuencia de
cruce.

Mientras que la representación asintótica es independiente de 𝜁, la representación exacta

de la curva de magnitud depende del valor de este parámetro, produciéndose un máximo más
acentuado a medida que el valor de 𝜁 es más pequeño. La frecuencia a la que se produce el
máximo de la curva de magnitud se denomina frecuencia de resonancia, que toma un valor
muy próximo al valor de la frecuencia de cruce.

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El diagrama de magnitud asintótico, parametrizado respecto a 𝜔𝑛 , y exacto, para distintos va-

lores de 𝜁, de un par de polos complejos conjugados es:

de baja y alta
frecuencia

𝟎. 𝟏𝝎𝒏 𝝎𝒏 𝟏𝟎𝝎𝒏

La frecuencia de cruce coincide con el valor de 𝜔𝑛 del par de polos complejos conjugados que
se están representando.

El diagrama de magnitud asintótico y exacto de un par de polos complejos conjugados con valor
𝜔𝑛 = 1 y distintos valores de 𝜁 es:

frecuencia
de cruce
𝝎𝒏 = 𝟏

Fase

El valor de fase de un par de polos complejos conjugados (0 < 𝜁 < 1) se obtiene de:

2𝜁𝜔
1 2𝜁𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2 𝜔𝑛
𝜙=∠ 2 = −∠1 + + = −𝑡𝑎𝑛−1
2𝜁𝑗𝜔 (𝑗𝜔) 𝜔𝑛 𝜔𝑛 2 𝜔2
1+ + 1 −
𝜔𝑛 𝜔𝑛 2 𝜔𝑛 2

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Para distintos valores de 𝜔 se obtiene:

0
𝜔→0 ⟹ 𝜙 = −𝑡𝑎𝑛−1 = 0°
1

2𝜁
𝜔 = 𝜔𝑛 𝜙 = −𝑡𝑎𝑛−1 = −90°
0

𝜔→∞ ⟹ 𝜙 = −180°

Por tanto, la fase de un par de polos complejos conjugados toma valor 0° para frecuencias bajas,
toma valor −180° para frecuencias altas y valor −90° para la frecuencia de cruce.

A la hora de trazar la gráfica de fase de un par de polos complejos conjugados de forma manual,
se puede suponer que para 𝜔 = 0.1𝜔𝑛 la fase prácticamente toma valor 0° y para 𝜔 = 10𝜔𝑛 la
fase prácticamente toma valor −180°. Es decir, se puede considerar que las frecuencias bajas
comienzan una década antes de la frecuencia de cruce correspondiente y que las frecuencias
altas comienzan una década después de la frecuencia de cruce correspondiente.

El diagrama de Bode, parametrizado respecto a 𝜔𝑛 , de un par de polos complejos conjugados

para distintos valores de 𝜁 es:

𝟎. 𝟏𝝎𝒏 𝝎𝒏 𝟏𝟎𝝎𝒏

Es decir, sabiendo que el valor 𝜔𝑛 del par de polos complejos conjugados coincide con el valor
de la frecuencia de cruce de su diagrama de Bode, se puede utilizar la figura anterior para di-
bujar fácilmente el diagrama de Bode de cualquier par de polos complejos conjugados.

Ceros complejos conjugados

2𝜁𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
𝐺(𝑗𝜔) = 1 + +
𝜔𝑛 𝜔𝑛 2

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Como un cero es el recíproco de un polo, las expresiones de magnitud y fase que se obtienen
para un par de ceros complejos conjugados son las mismas que las del par de polos complejos
conjugados, pero con el signo cambiado.

Para un par de ceros complejos conjugados, en la gráfica de magnitud la asíntota de alta fre-
cuencia tiene pendiente de 40 𝑑𝐵 ⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎, con idéntica frecuencia de cruce (𝜔 = 𝜔𝑛 ). La
gráfica de fase varía de 0° a 180° con punto de inflexión en 90°.

El diagrama de Bode, parametrizado respecto a 𝜔𝑛 , de un par de ceros complejos conjugados

para distintos valores de 𝜁 es:

𝟎. 𝟏𝝎𝒏 𝝎𝒏 𝟏𝟎𝝎𝒏

Trazado de diagrama de Bode de una función de transferencia

Una vez estudiado los diagramas de Bode de los distintos factores que pueden aparecer en una
función de transferencia de un sistema, para trazar el diagrama de Bode de una función de transferen-
cia genérica:

𝐾(𝑗𝜔 + 𝑧1 )((𝑗𝜔)2 + 2𝜁1 𝜔𝑛1 𝑗𝜔 + 𝜔𝑛1 2 ) ⋯

𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔)𝑛 (𝑗𝜔 + 𝑝1 )((𝑗𝜔)2 + 2𝜁2 𝜔𝑛2 𝑗𝜔 + 𝜔𝑛2 2 ) ⋯

Se normalizan los polos y ceros reales distintos de cero y los pares de polos y ceros complejos
conjugados haciendo que el término independiente de cada factor sea igual a 1:

𝑗𝜔 2𝜁 𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
) (1 + 1 +
𝐾𝐵 (1 + )⋯
𝑧1 𝜔𝑛1 𝜔𝑛1 2
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 2𝜁 𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
(𝑗𝜔)𝑛 (1 + ) (1 + 2 + )⋯
𝑝1 𝜔𝑛2 𝜔𝑛2 2

Al realizar la normalización se obtiene un único término de ganancia 𝐾𝐵 que se denomina ga-

nancia de Bode.

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La ganancia de Bode se obtiene como:

𝐾 𝑧1 𝜔𝑛1 2 ⋯
𝐾𝐵 =
𝑝1 𝜔𝑛2 2 ⋯

La expresión de la magnitud de 𝐺(𝑗𝜔) en decibelios es:

|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 ⋅ 𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)| =

𝑗𝜔 2𝜁1 𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
= |𝐾𝐵 |𝑑𝐵 + |1 + | + |1 + + | +⋯
𝑧1 𝑑𝐵 𝜔𝑛1 𝜔𝑛1 2 𝑑𝐵

𝑗𝜔 2𝜁2 𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
−|(𝑗𝜔)𝑛 |𝑑𝐵 − |1 + | − |1 + + | −⋯
𝑝1 𝑑𝐵 𝜔𝑛2 𝜔𝑛2 2 𝑑𝐵

La expresión de la fase de 𝐺(𝑗𝜔) es:

𝑗𝜔 2𝜁1 𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
∠𝐺(𝑗𝜔) = ∠𝐾𝐵 + ∠ (1 + ) + ∠ (1 + + )+⋯
𝑧1 𝜔𝑛1 𝜔𝑛1 2

𝑗𝜔 2𝜁2 𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
−∠(𝑗𝜔)𝑛 − ∠ (1 + ) − ∠ (1 + + )−⋯
𝑝1 𝜔𝑛2 𝜔𝑛2 2

Por tanto, el diagrama de Bode de una función de transferencia 𝐺(𝑗𝜔) se puede trazar realizando
la suma de los diagramas de Bode de sus componentes, tanto para la magnitud como para la fase.

Procedimiento general para trazar diagramas de Bode

1. Se reescribe la función de transferencia senoidal 𝐺(𝑗𝜔) como el producto de sus factores

básicos normalizados.

2. Se obtienen los trazados individuales de cada factor básico, y se representan.

3. Se suman todos los trazados individuales (los de magnitud entre sí y los de fase entre sí)
recogiendo los cambios de pendiente que se produzcan, comenzando por los valores bajos
de frecuencia y avanzando hasta los valores altos de frecuencia.

La pendiente asintótica de cualquier valor de frecuencia se puede obtener sumando las pendien-
tes asintóticas de cada término para ese valor de frecuencia.

El valor de fase inicial y final del diagrama de Bode de una función de transferencia se puede
obtener sumando los valores de fase inicial y final de cada uno de sus términos.

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Ejemplo 1

Sea la siguiente función de transferencia:

(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 2 + 20𝑠 + 400)

La función de transferencia expresada en 𝑠 = 𝑗𝜔 es:

(𝑗𝜔 + 1)
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔)2 ((𝑗𝜔)2 + 20𝑗𝜔 + 400)

La función de transferencia con factores normalizados es:

1
(1
𝐺(𝑗𝜔) = 400 ⋅ + 𝑗𝜔)
20𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
(𝑗𝜔)2 (1 + +
400 400 )

Después de comprobar que el factor de segundo orden se corresponde con un par de polos
complejos conjugados (𝜁 = 0.5), la función de transferencia está compuesta por 4 factores:
1
Ganancia:
400

Cero real distinto de cero: 1 + 𝑗𝜔

2 polos en el origen: (𝑗𝜔)−2

𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2 −1
Polos complejos conjugados: (1 + + )
20 400

Los diagramas de Bode de todos los factores se van a trazar en una única gráfica y la suma de
los diagramas de Bode de los factores se realizará en esa misma gráfica.

A la hora de trazar el diagrama de Bode de una función de transferencia es conveniente tener

una estimación del rango de frecuencias necesarios para representar correctamente las curvas de mag-
nitud y fase de todos los términos en una sola gráfica. Como regla general, la frecuencia más baja de
la gráfica debe tomar un valor una o dos décadas inferior a la frecuencia de cruce del término con
frecuencia de cruce más baja. La frecuencia más alta de la gráfica debe tomar un valor una o dos
décadas superior a la frecuencia de cruce del término con frecuencia de cruce más alta.

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En el ejemplo, la frecuencia más baja se tomará en 0.01 rad/s y la frecuencia más alta se tomará
en 1000 rad/s.

Se va a utilizar la representación asintótica de los términos.

1
Ganancia ( )
400

Magnitud:
1
Valores para cualquier valor de frecuencia: 20 ∙ log | | 𝑑𝐵 ≈ −52 𝑑𝐵
400

Fase:
1
Valores para cualquier valor de frecuencia: ∠ = 0°
400

Se representan los datos obtenidos en el diagrama de Bode:

Cero real distinto de cero (1 + 𝑗𝜔)

Magnitud:

Asíntota baja frecuencia: 0 𝑑𝐵

Asíntota alta frecuencia: 20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎

1
Frecuencia de cruce de asíntotas: 𝑇 = 1 ⟹ =1 ⟹ 1 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
𝑇

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Fase:

Valores a baja frecuencia: 0°

Valores a alta frecuencia: 90°

Valor en la frecuencia de cruce: 45°

Se representan los datos obtenidos en el diagrama de Bode:

20 dB/década

45 grados

frecuencia de cruce 1 rad/s

1
2 polos en el origen ((𝑗𝜔)2)

Magnitud:

Recta con pendiente: 2 × (−20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎) ⟹ −40 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎

Para frecuencia 1 rad/s la recta pasa por 0 𝑑𝐵

Fase:

Valores para cualquier valor de frecuencia: 2 × (−90°) ⟹ −180°

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Se representan los datos obtenidos en el diagrama de Bode:

frecuencia 1 rad/s
magnitud 0dB -40 dB/década

1
Polos complejos conjugados ( 𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
)
1+ 20 + 400

Magnitud:

Asíntota baja frecuencia: 0 𝑑𝐵

Asíntota alta frecuencia: −40 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎

Frecuencia de cruce de asíntotas: 𝜔𝑛 = 20 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠

Fase:

Valores a baja frecuencia: 0°

Valores a alta frecuencia: −180°

Valor en la frecuencia de cruce: −90°

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Se representan los datos obtenidos en el diagrama de Bode:

-40 dB/década

-90 grados

frecuencia de cruce 20 rad/s

Una vez representados los diagramas de Bode de cada término se procede a realizar la suma de
las distintas curvas de magnitud y fase para obtener el diagrama de Bode de la función de transferen-
cia.

Magnitud:

Se comienza sumando los valores de magnitud de las distintas curvas para el valor más bajo de
frecuencia. En este caso, el valor más bajo de frecuencia es 0.01 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y se tienen dos curvas que
empiezan en 0 𝑑𝐵, una que toma valor constante de aproximadamente −52 𝑑𝐵 y la última alcanza el
valor de 80 𝑑𝐵 para dicha frecuencia. Por tanto, para frecuencia 0.01 𝑟𝑎𝑑/𝑠 la función de transfe-
rencia tiene un valor de magnitud de aproximadamente 28 𝑑𝐵.

28 dB

A partir de este punto, se siguen las pendientes de cada curva de magnitud teniendo en cuenta
los puntos de inflexión que aparecen en las frecuencias de cruce de los polos y ceros reales distintos
de cero y en las frecuencias de cruce de los polos y ceros complejos conjugados. Es decir, se comienza

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con una pendiente de −40 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 debido a los 2 polos en el origen hasta llegar a la frecuencia
de cruce del cero en −1 en 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

-40 dB/década
hasta 1 rad/s

El cero en −1 aporta una pendiente de 20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎, por lo que la pendiente de la curva pasa
de −40 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 a −20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎, que se mantendrá hasta llegar a la frecuencia 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 que
es la frecuencia de cruce de los polos complejos conjugados.

-20 dB/década hasta 20 rad/s

Los polos complejos conjugados aportan una pendiente de −40 𝑑𝐵 ⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎, por lo que la pen-
diente de la curva pasa de −20 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 a −60 𝑑𝐵⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎, que se mantendrá hasta frecuencia
∞ 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

-60 dB/década

Fase:

Los únicos términos que aportan fase en baja frecuencia son los polos o ceros en el origen. En
este caso, se tienen dos polos en el origen por lo que la curva de fase para el valor de frecuencia
0.01 𝑟𝑎𝑑/𝑠 toma el valor de −180°.

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-180º

A partir del valor aproximado de frecuencia 0.1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 el valor de la fase sube debido a la fase
positiva del cero en −1, pero no llega a subir 90° porque se ve contrarrestada por la bajada de fase
debido a los polos complejos conjugados. Para el valor aproximado de frecuencia 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 la suma
de fases es de −180° aproximadamente, a partir de ahí la fase baja paulatinamente hasta su valor final
de −270°.

se contrarrestan
aproximadamente -180º
subida de fase

valor final -270º

El diagrama de Bode de la función de transferencia y cada uno de sus términos es:

La obtención manual del diagrama de Bode de una función de transferencia es un proceso rela-
tivamente sencillo siempre que los términos estén separados entre sí aproximadamente una década.

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El siguiente ejemplo muestra la obtención de un diagrama de Bode en el que los términos no

están suficientemente separados entre sí.

Ejemplo 2

Sea la siguiente función de transferencia:

10(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠 + 2)

La función de transferencia expresada en 𝑠 = 𝑗𝜔 es:

10(𝑗𝜔 + 3)
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 (𝑗𝜔 + 2)((𝑗𝜔)2 + 𝑗𝜔 + 2)

La función de transferencia con factores normalizados es:

𝑗𝜔
)7.5 (1 +
𝐺(𝑗𝜔) = 3
𝑗𝜔 𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2
𝑗𝜔 (1 + ) (1 + +
2 2 2 )

Después de comprobar que el factor de segundo orden se corresponde con un par de polos
complejos conjugados (𝜁 = 0.35), la función de transferencia está compuesta por 5 factores:

Ganancia: 7.5

𝑗𝜔
Cero real distinto de cero: 1 +
3

Polo en el origen: (𝑗𝜔)−1

𝑗𝜔 −1
Polo real distinto de cero: (1 + )
2

𝑗𝜔 (𝑗𝜔)2 −1
Polos complejos conjugados: (1 + + )
2 2

Las frecuencias de cruce de los polos y ceros reales distintos de cero y de los polos complejos
conjugados son 𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝜔 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝜔 = √2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 respectivamente. Es decir, los tres tér-
minos se encuentran dentro de la misma década.

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El diagrama de Bode de la función de transferencia y sus términos es:

En los problemas de exámenes escritos y tareas teóricas que se realicen durante el curso rela-
cionados con el trazado de diagramas de Bode los términos de polos y ceros reales distintos de cero
y de polos y ceros complejos conjugados de las funciones de transferencia estarán suficientemente
separados para que el trazado del diagrama de Bode se pueda realizar de forma sencilla.

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0.01 2 + 100 + 10000

=
+ 0.01 + 0.1 2

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