Controller area network (CAN) for computer
integrated manufacturing systems
NILUFER CENESIZ AND MURAT ESÍN
La comunicación juega un papel importante en la
fabricación integrada por computadora (CIM). La elección del
sistema de comunicación determina en gran medida la eficiencia
y la productividad general de la planta. Además, al implementar
un sistema CIM, los costos asociados con la combinación de
diferentes componentes CIM son muy altos. En CIM, la
comunicación se utiliza principalmente para controlar equipos
de producción programables. Aquí, los requisitos de tiempo son
altos y la transmisión de datos sin errores es imprescindible.
Fieldbus es una forma especial de red de área local dedicada a
aplicaciones en el campo de adquisición de datos y control de
máquinas o sensores y actuadores en la planta de fabricación.
Hay muchos estándares de bus de campo en el mercado hoy en
día. Cada uno de ellos fue inventado por diferentes empresas en
diferentes momentos para diferentes propósitos. La
especificación CAN se define en la capa de red ISO/OSI, que
contiene solo dos capas de modelo. CAN define la señal física, el
formato de datos, el tiempo, la recuperación de errores, el
protocolo y el arbitraje de medios de muchas formas
innovadoras. No define el portador en sí y sus conectores, ni las
capas superiores del modelo (generalmente software). Palabras
clave: Red de área de control, Fieldbus, Fabricación integrada
por computadora (CIM)
I. INTRODUCTION
La red de área de control (CAN) es un sistema de bus
secuencial especial para conexiones de dispositivos y discos
inteligentes y actuadores dentro de un sistema o subsistema.
CAN fue diseñado originalmente para la industria automotriz
en 1986 por Robert Bosch GmbH, Alemania. Aunque CAN
se desarrolló originalmente para fines automotrices, ha
demostrado ser útil como una alternativa de red de bajo costo
en muchas aplicaciones industriales.
Los ejemplos de aplicaciones CAN no automotrices incluyen
medicina industrial, sistemas de producción textil, sistemas
de control de embalaje, maquinaria agrícola, sistemas de
control de elevación, sistemas de medición, sistemas de
control robótico, sistemas de producción controlados por PC,
sistemas marinos distribuidos, sistemas de construcción y
sistemas de control integrado.
CAN es una red de dos hilos, semidúplex y de alta velocidad
(Figura 1), ideal para aplicaciones de alta velocidad que
utilizan mensajes cortos. Algunas de las fortalezas de CAN
son la confiabilidad, la solidez y un gran número de
seguidores en la industria de los semiconductores.
XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE
CAN puede vincular hasta 2032 dispositivos (suponiendo un
nodo con un identificador) en una sola red. Debido a las
limitaciones reales del hardware, se pueden conectar hasta
110 nodos en una sola red. Proporciona altas velocidades de
comunicación de hasta 1 Mbit/s, lo que permite el control en
tiempo real.
II. ESTÁNDARES
La especificación Bosch versión 2.0 define la especificación
CAN original. Esta especificación se divide en dos partes:
CAN estándar (versión 2.0A) y CAN extendido (versión
2.0B).
La diferencia entre estas partes es el formato del marco de
datos, especialmente la longitud del identificador. CAN tiene
dos normas ISO. La diferencia es que, en la capa física, ISO
11898 admite aplicaciones de alta velocidad de hasta 1
Mbit/s. ISO 11519 tiene un límite superior de 125 kbit/s.
III. FORMATOS DE TRAMAS DE MENSAJES
En CAN, los marcos de mensajes se utilizan para transmitir y
recibir datos. Una trama de datos transmite datos desde el
nodo emisor a uno o más nodos receptores. El protocolo
CAN admite dos formatos de marco de datos. Los dos
formatos son CAN estándar (Versión 2.0A) y CAN
extendido (Versión 2.0B).
A. Formato 2.0A
Una trama de mensaje CAN estándar (Versión 2.0A) consta
de siete campos de bits:
 Un campo de inicio de trama (SOF). Este es un bit
dominante (0 lógico) que indica el comienzo de una
trama de mensaje.
 El campo de arbitraje contiene el identificador de
mensaje de 11 bits y los bits de solicitud de
transmisión remota (RTR). Un bit RTR dominante
(0 lógico) indica que el mensaje es una trama de
datos. Un valor recesivo (1 lógico) indica que el
mensaje es un RTR (también conocido como marco
de telemetría). Una trama remota es una solicitud de
un nodo de datos a otro nodo en el bus. El marco
remoto no contiene campos de datos. El código de
longitud de datos especifica el número de bytes de
datos en el marco de datos solicitado.
Un campo de control que contiene seis bits:
- Los dos bits iniciales (70 y rl) están reservados para
uso futuro
- Un código de longitud de datos (DLC) de cuatro
bits. DLC indica el número de bytes en el siguiente
campo de datos.
 El campo CRC contiene un código de verificación
de redundancia cíclica de 15 bits y un bit
delimitador recesivo.
 El campo ACKnowledge consta de dos bits.
Primero, se transmite un intervalo como un bit
recesivo, pero luego se sobrescribe con un bit
dominante enviado desde todos los demás nodos
que han recibido el mensaje con éxito. El segundo
bit es el bit delimitador predeterminado.
Después del final de la trama, hay un campo INTermission
que consta de tres bits recesivos. Después de tres ciclos
INTermission se considera lento. La inactividad de este
mismo puede ser de cualquier duración, incluido cero
B. Formato 2.0B
El formato CAN 2.0B proporciona un identificador de 29 bits
a diferencia del identificador de 11 bits en 2.0A. La versión
2.0B ha evolucionado para ser compatible con otros
protocolos de comunicación en serie utilizados en
aplicaciones automotrices de EE. UU. Para evitar esto y
seguir siendo compatible con el formato 2.0A, el marco de
mensaje 2.0B está en el formato extendido.
Las diferencias son las siguientes:
 En la versión 2.0B, el campo Arbitraje contiene dos
campos de bits de identidad. El primero (ID de Base)
tiene 11 bits de longitud para compatibilidad con
2.0A. El segundo campo (ID extendido) tiene una
longitud de 18 bits para una longitud total de 29 bits.
 Los dos formatos se distinguen por los bits de
expansión del identificador (IDE).
 El bit de solicitud de reemplazo remoto (SRR) se
encuentra en el campo Arbitraje. El bit SRR siempre
se envía como un bit recesivo para garantizar que, en
caso de diferencia de precio entre los marcos de datos
estándar y extendidos
Todos los demás campos en el marco de datos 2.0B son los
mismos que en el formato estándar. El controlador 2.0B es
totalmente compatible con el controlador 2.0A y puede
enviar y recibir mensajes en cualquier formato
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