FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

LABORATORIO DE VIBRACIONES

PRÁCTICA Nº5. PÉNDULO DE TORSIÓN.

1.- OBJETIVO DEL EXPERIMENTO.

• Cálculo del momento de inercia del rotor cilíndrico mediante el método experimental del
peso que cae y su comparación con el valor obtenido teóricamente al considerar el rotor
como un disco macizo de acero y sus complementos que sirven para las conexiones con
el bastidor y con el eje elástico (mordaza).
• Determinación del módulo de resistencia al corte (módulo de cizalla) del eje elástico del
péndulo de torsión y su comparación con el valor real obtenido en una tabla de
propiedades físicas del acero

2.- MARCO TEÓRICO.

2a.- Cálculo teórico del momento de inercia del rotor (disco y sus elementos de conexión)
respecto al eje de rotación que pasa por su centro de masa C.

En la figura 1 se muestra el rotor con sus elementos de conexión, las dimensiones se especifican
en la tabla anexa.

Li Perímetro Ri
(i)
(cm) (cm) (cm)
1 0,60 24,2 3,85
2 5,13 80,1 12,75
3 1,40 24,2 3,85
4 2,38 12 1,90
5 4,11 15,9 2,53

Figura 1.

De acuerdo con el teorema de parcelación, y usando la definición de momento de inercia

respecto del eje de rotación que pasa por el centro del rotor, es fácilmente demostrable que:

5 5
m i R i2
I= 
i =1
(I i ) = 
i =1 2
(1)

Si mi = Wi/g (donde “Wi” es el peso del elemento iésimo y “g” la aceleración de la gravedad) se
tiene que:
5
Wi R i2

1
I= (2)
g i =1 2

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 El peso de cada elemento Wi queda determinado mediante:

Wi =  i Vi =   R i2 Li (3)

Definiendo momento de inercia en función del peso como Iw, y sustituyendo (3) en (2)
se tiene:

 5
Iw = I g =
2
R
i =1
4
i Li (4)

El radio Ri puede determinarse usando el perímetro “pi” de cada uno de los elementos del rotor
especificados en la Figura 1, esto es:

pi
Ri = (5)
2

Valores Numéricos:

Peso específico del acero  = 7,85 grf./cm3 = 0,077 N/cm3

Sustituyendo en (4) los valores especificados en la tabla de la Fig 1, se tiene:

I W = 16.474 ,468 (N. cm2 )  1,6474 (N.m 2 )

2b.- Cálculo del momento de inercia del rotor respecto al eje de rotación que pasa por su
centro de masa, mediante el método experimental del peso que cae.

El rotor está montado horizontalmente en rodamientos de bolas tal como se ilustra en la Figura
5.2. Se sujeta una cuerda de nylon en la clavija ubicada en la periferia del rotor (elemento 2) y se lo
enrolla en la periferia del rotor, en el otro extremo de la cuerda se fija un cuerpo de peso “P”.
El diámetro el rotor donde está ubicada la clavija se coloca en posición horizontal y se mide la
altura “h” desde esta posición de la clavija hasta el suelo (distancia h).
Se ajusta la longitud de la cuerda a la distancia “h” medida anteriormente. La relación entre “h”
y el perímetro “p” del rotor queda determinada mediante:

h = n1p (6)

donde n1 es el Nº de vueltas de la cuerda enrollada en la periferia del rotor.

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 Figura 2

Ecuación de energía. (Relación trabajo –energía cinética)

Sea I la posición correspondiente al inicio del movimiento del sistema rotor-peso que cae. En
esta posición el sistema parte del reposo y el diámetro del rotor que contiene a la clavija es horizontal

Sea II la posición del sistema para el instante en que el peso que cae toca el piso después de
recorrer una distancia “h”. En este momento la cuerda se desprende de la clavija y el rotor ha girado n1
vueltas.

Aplicando la relación trabajo-energía cinética al sistema entre la posición I y la posición II, se

tiene:

I WII = KSist
II − K I
Sist
(7)

Como el sistema inicia el movimiento partiendo del reposo,

K Sist
I =0 (8)

La energía cinética del sistema en la posición II es,

P 2 1
II = K II
K Sist + K (IIVolante) = V + I (*)2
( P eso)
(9)
2g 2

De (8) y (9) en (7) se obtiene:

P 2 1
I WII = V + I (*)2 (10)
2g 2

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 A continuación, se calcula cada uno de los términos involucrados en la relación trabajo-energía
dada en (10)

1.- El trabajo total sobre el sistema es el realizado por el peso del cuerpo que cae, esto es:

I WII = Ph (11)

2.- La velocidad V del peso que cae en el momento en que este hace impacto con el piso
(posición II) puede determinarse usando la relación de la velocidad promedio, esto es:

V + V0 h
Vprom = = (12)
2 t1
donde,

V es la velocidad del bloque al finalizar la primera etapa de movimiento (posición II)

V0 es la velocidad inicial del bloque.

Debido a que el peso P inicia el movimiento partiendo del reposo, V0 = 0, por tanto, de (11) se
concluye,
V 2h
h = t1  V = (13)
2 t1

3.- Para calcular la velocidad angular (*) del rotor en la posición II se tomarán en cuenta dos
etapas de movimiento claramente diferenciadas:

La primera etapa corresponde al tiempo (t1) desde que se inicia el movimiento partiendo del
reposo del sistema (rotor + peso que cae) hasta que el peso impacta en el piso (posición II). La
velocidad angular del rotor en este instante se denominará (1,f)

La segunda etapa corresponde al tiempo (t2) desde el momento en que el rotor comienza a
girar libremente (sin estar conectado al peso que cae ya que la cuerda de nylon se desprendió de la
clavija que la unía al rotor) hasta que se detiene debido al efecto de la fricción en el cojinete de bola. La
velocidad angular del rotor al comenzar esta segunda etapa se denominará (2,i)

La velocidad angular (*) del rotor en la posición II, se tomará como el promedio de las
velocidades (1,f) y (2,i), esto es:

1, f + 2,i
* = (14)
2

La velocidad angular media (1) de la primera etapa es,

 1,i + 1,f   0 + 1,f  1 21

1 =  = =  1,f = (15)
 2   2  t1 t1

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Donde,
1,i Velocidad angular inicial en la etapa 1 (1,i = 0. Se el movimiento desde el reposo)
1,f Velocidad angular final en la etapa 1
1 Ángulo de giro del rotor en la primera etapa
t1 Tiempo utilizado en girar el ángulo 1

La velocidad angular media de la segunda etapa es,

 2,i + 2,f   2,i + 0   2 2 2

2 =  = =  2,i = (16)
 2   2  t2 t2
Donde,

2,i Velocidad angular inicial en la etapa 2

2,f Velocidad angular final en la etapa 2 (2,f = 0. El rotor se detiene)
2 Ángulo de giro del rotor en la segunda etapa
t2 Tiempo utilizado en girar el ángulo 2

Sustituyendo (15) y (16) en (14), se tiene,

1,f + 2,i 1  21 2 2  1  2

* = =  + = + (17)
2 2  t1 t 2  t1 t 2

El rotor en la primera etapa da n 1 vueltas, entonces el ángulo de giro 1 queda determinado por:

1 = 2  n1 (18)

El rotor en la segunda etapa da n 2 vueltas, entonces el ángulo de giro  2 queda determinado por:

2 = 2  n 2 (19)

De (18) y (19) en (17) se tiene finalmente,

 2  n1 2  n 2   n1 t 2 + n 2 t 1 
* =  +  = 2   (20)
 t1 t2   t1t 2 

Sustituyendo (11), (13) y (20) en (10), se tiene:

2
2P h 2  n1t 2 + n 2 t1 
Ph = + 2 I 2   (21)
 
2
g t1 t1t 2

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 Multiplicando (21) por g, y recordando que I W = I g (Momento de inercia del rotor en función del
peso), se tiene:
2
2P h 2  n1t 2 + n 2 t1 
Pgh = + 2 I W 2   (22)
 
2
t1 t1t 2

despejando I W de (28) se concluye:

P h (g t12 − 2 h) t 22
IW = (23)
2 2 (n1t 2 + n 2 t1 )2

Notación:

I W Momento de Inercia del rotor en función de su peso.

P: Peso del cuerpo que cae
h: Recorrido del cuerpo que cae desde el inicio del movimiento hasta que toca el piso
g: Aceleración de la gravedad.
n 1 : Número de vueltas que da el rotor en la primera etapa del movimiento
n 2 : Número de vueltas que da el rotor en la segunda etapa del movimiento
t1: Tiempo de la primera etapa de movimiento
t2: Tiempo de la segunda etapa del movimiento

Valores numéricos.

P = ____ grf. = _____ N

g = 978 cm/s2 = 9,78 m/s2

h= ______ cm. = ______ m

p = ______ cm. (perímetro del disco del rotor)

h
n1 = = _______
p

n 2 : Medido en el laboratorio

t1: Medido en el laboratorio

t2: Medido en el laboratorio.

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2c.- Formulación para el período del péndulo de torsión con rotor macizo cilíndrico acoplado a
una barra elástica cilíndrica.

El péndulo de torsión del experimento está formado por una varilla elástica cilíndrica cuya
longitud L que se puede variar al hacer deslizar la mordaza de acople en el bastidor fijo al marco de la
subestructura del banco de vibraciones, y de un rotor montado en un cojinete de bolas ubicado en el
paral vertical derecho del marco de la subestructura. En la Figura 5.3 se muestra un esquema del
montaje del péndulo de torsión.

Como se sabe la ecuación diferencial que rige el movimiento del péndulo torsional en función
del ángulo de giro  del rotor es:

k
I  + k t  = 0   + t  = 0   +  2n  = 0 (24)
I

donde I es el momento de inercia másico del rotor respecto de su eje de rotación y kt es la constante
elástica torsional de la varilla cilíndrica.

De (24) se concluye que el movimiento del sistema es armónico simple, con una frecuencia
natural dada por:

kt
n = (25)
I

IW
Recordando que I = , la frecuencia natural del movimiento pendular se puede escribir como:
g

kt g
n = (25a)
IW

El período de oscilación esta dado por:

2 IW
n = =2 (26)
n kt g

De acuerdo con la teoría de torsión, la constante elástica kt de la varilla puede determinarse

mediante:

GJ
kt = (27)
L
donde:
G es el módulo de resistencia al corte (módulo de cizalla) de la varilla
J es el momento polar de inercia de la sección transversal de la varilla
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 L es la Longitud de la varilla.

La sección transversal de la varilla es circular por lo que:

 d4
J= (28)
32

donde “d” es el diámetro de la varilla.

De (27), (28) y (26) se concluye que:

32 L I W  128  I W 
n = 2    2n =   L =  L (29)
 g G d4  gGd
4


donde “” es una constante expresada en unidades de tiempo al cuadrado sobre unidades de longitud

Experimentalmente se puede medir el período de oscilación n del péndulo torsional para

distintos valores de L, observando la ecuación (29) se llega a la conclusión que  2n varía linealmente
con L, esto es si se grafica “  2n ” en la ordenada contra “L” en la abscisa de un sistema coordenado
cartesiano, se obtiene una recta de pendiente “”.

De (29),

 2n 128  I W
= = (30)
L g G d4

Una vez obtenido experimentalmente el valor de la pendiente, de (30) es posible determinar el

módulo de cizalla del rotor de acero, esto es:

128  I W
G= (31)
 g d4

El diámetro “d” de la varilla de acero es _____ cm.

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3.- EQUIPO.

Banco Universal para experimentos de Vibraciones

Marca: Tecquipment Limited.
Serial: 028TM16.

Instrumentos utilizados:

Cinta métrica graduada con apreciación en mm.

Vernier con apreciación en décimas de mm.
Cronómetro con apreciación en décimas de segundos.

Material utilizado.

Rotor de acero.
Cuerda de nylon.
Esfera de acero utilizada para hacer la función del peso que cae.
Varilla cilíndrica de acero.
Mordazas que sirven de elementos de conexión.

4.- MONTAJE Y PROCEDIMIENTO PARA LAS MEDICIONES

4a.-Para el cálculo del momento de inercia del Rotor

En esta primera parte de la práctica el rotor se desacopla de la varilla, pudiendo por tanto girar
libremente en el cojinete de bolas ubicado en el marco derecho de la subestructura del banco de
vibraciones. Se fija la cuerda de nylon mediante una clavija a la periferia del rotor, se la enrolla en la
periferia del rotor y en el otro extremo de la cuerda se conecta la pequeña esfera utilizada para hacer la
función del peso que cae.

Se suelta el sistema partiendo desde el reposo, con el diámetro que contiene la clavija en
posición horizontal y se mide el tiempo “t1” que tarda el peso que cae en recorrer la distancia “h”
(impacto del peso con el piso) que como se especificó corresponde a “n1” vueltas del rotor.

Se mide el tiempo “t2” que transcurre desde el momento en que el rotor es liberado de la cuerda
y el momento en que éste se detiene. Simultáneamente se mide el Nº de vueltas “n2” que da el rotor en
este tiempo.

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 4b.-Para el cálculo del módulo de resistencia al corte (módulo de cizalla) de la varilla.

En la figura 3 se ilustra un esquema del montaje del péndulo de torsión.

Figura 3.

Se acopla la varilla de acero al rotor mediante una mordaza especialmente diseñada para tal
efecto ubicada en el eje de rotación del rotor.

La varilla se hace pasar por el orificio de una placa metálica que puede deslizar en la ranura
horizontal del marco inferior de la subestructura del banco.

Mediante la mordaza ubicada en el orificio de la placa se puede predeterminar la longitud “L”

de la varilla que funcionará como eje elástico sometido a torsión una vez que se le da al rotor un
desplazamiento angular de aproximadamente 25º y se suelta con velocidad angular inicial nula.

Una vez predeterminada la longitud “L” de la varilla, se fija la placa metálica a la subestructura
mediante tornillos diseñados para tal propósito.

Se mide el período natural de oscilación del péndulo de torsión para distintos valores de “L”. El
procedimiento para la obtención de estos períodos es similar al empleado en los experimentos
anteriores.

El procedimiento descrito anteriormente permite llenar las tablas que a continuación se

presentan
Tabla Nº 1
t1,i n1,i t2,i n2,i IW,i (*)
Medición ( i )
(seg) (vueltas) (seg) (vueltas) ( N.m2 )
1 1,43
2 1,43
3 1,43

(*) Usar la ecuación (23), con “P” expresado en newton y “h” en metros

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 De la tabla Nº 5.1 se obtiene el momento de inercia experimental (IW) exp mediante:

3
(I W )exp = 1  I W,i = ______ ( N. m2 ) (32)
3 i =1

El error porcentual en el cálculo experimental del momento de inercia IW es:

 (I W )exp − (I W )teorico 
% de error =   100 = _______% (33)

 (I W )exp 


Es posible que el error obtenido en (33) sea exageradamente grande. Esto es probablemente
debido a los valores obtenidos en la tabla 1 no son precisos.

Una vez ensamblado el sistema varilla- rotor (péndulo de torsión), se toman los tiempos de
oscilación para distintos valores de L. estos valores se colocan en la tabla Nº 2

Tabla Nº 2
T
L (m) T (s) Tprom (s) n = (s)  2n (s2)
4

0,20

0,25

0,30

0,35

0,40

0,45

0,50

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 En la tabla Nº 5.2. el tiempo Tprom corresponde al promedio de tres mediciones para el mismo
valor de “L”, esto es:

3
T =  Ti (34)
i =1

5.- GRÁFICOS

Con los valores de la tabla Nº 2 se elabora el gráfico de  2n contra L, obteniéndose una recta
promedio cuya pendiente de acuerdo con la ecuación (30) es . Si “” es el ángulo que forma esta recta
con la abscisa, entonces:

 = tan − 1  (35)

Se sustituye (32) y (35) en (31) y expresando el diámetro de la varilla en metros, se obtiene el

valor experimental del módulo de cizalla del acero en N/m2

En los manuales de resistencia de materiales el módulo de resistencia al corte (módulo de

cizalla) del acero está en el rango

79,3 GPa < G < 82,2 GPa. (*) (36)

(*) 1 GPa = 109 N/m2

Se puede comparar el valor de G obtenido experimentalmente con los valores dados en el rango
establecido en (36).

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CONCLUSIONES.

RECOMENDACIONES.

JH/JS.
Caracas. Febrero 2022

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