Diapositiva 14:

Basandonos en nuestro esquema del sistema de tanques interconectados donde tenemos un

flujo de ingreso hacia el tanque 1 un flujo q12 que pasa por la válvula de interconexio y un flujo
de salida que esta regulado por la válvula de salida, se pudo obtener las ecuaciones dinámicas
que definen la h1 y h2 donde ……..

Diapositiva 15

Identificacion de parámetros sistema nominal

Primer -segundo -tercer

Los parámetros necesarios para instanciarlos en nuestro modelo son los siguientes las
resistencias fluidicas en donde se considera para la válvula de interconexxion una apertura de
%20 y para la válvula de interconexión una apertura del 5%, para el flujo de entrada se
considero que la válvula proporcional tenga una apertura de 55%

La cual fue despreciada ya que las constantes de tiempo que nos porporcionan los pabricantes
son demasiado pequeñas respecto a a constante de tiempo del proceso, por lo cual se
considerara una respuesta inmediata de los sensores

Ya que la relación de la salida normalmente en ma y su relación a m es directamente

proporcional y lineal.

Diapositiva 16

Identificacion de los modos de fallas

Comenzaremos definiendo a cada una de las fallas internas donde …… cada una de las fallas
están tienen su respectivo modelamiento y fueron añadidas al modelo nominal obteniendo asi
el modelo del sistema sujeto a fallas.

Todas estas fallas están modeladas de acuerdo a su definición

Diapositiva 17

Linealizacion del modelo

Es importante linealizar nuestro modelo ya que para el diseño de los obsebadores que
posteriormente realizaremos su diseño parte del modelo linealizado de sistema.

Para linealizar el sistema es necesario conocer los puntos de operación en nuestro caso ……

Basándonos en el modelo anteriormente planteado del sistema sujeto a fallas se obtuvieron:

Matriz nominal influye en la dinámica del modelo cuando se encuentra en condiciones

normales

Matriz de fallas: esta definida por 4 submatrices que cada una de ellas correspinde a las fallas
internas del sistema e influyen en la dinámica del sistema cuando se producen.

Matriz falla Actuatuador

Matriz falla sensor

Diapositiva 19
Diseño del controlador por realimentación de variables de estado con acción integral

Con el fin de saber como se comporta el sistema con un lazo de control que prácticamente su
diseño se basa en el calculo de las ganancias k1 k2 que corresponden a los estados del sistema
y a ke la ganancia que corresponde a la acción integral. Estas fueron obtenidas atraves de un
polinomio caracteristico de 2 orden con un tiempo de asentamiento de y un coeficiente de
amortiguamiento de …. Además de añadir un polo en -0.135 .

Diapositiva 20

Como se definio en el marco teorico el gran desafio que se tiene en el observador de

luenberguer es el diseño de la matriz L tal que la resta de A-LC sea 0 para poder desacoplar
cada una de las fallas en los residuales y estos puedan ayudar a la detección y diagnostico de
fallas.

Diapositiva 21

Diapositiva 33

Acontinuacion presentamos las reglas lógicas para el diagnostico de ffallas

Cada una de las fallas debe cumplir con un cierto numero de condiciones que se basan en el
análisis los 4 residuales para su diagnostico.

En este caso las variables rf representan la variación que existe en cada residual en estado
estable posterior y previo a una falla

Por ejemplo vamos analizar la fuga en el tanque 1 que al ocurrit una falla el valor en el que se
estabiliza Rf1 es …. Previo – posterio. Este análisis esta realizado con cada una de las fallas para
su diagnostco.

Diapositiva 34

Componentes

Editor- topico-publica los valores hacia el bróker y este se encarga de transmitir al cliente que
se encuentra suscrito a

Se muestra la interfaz grafica del 1 ordenador