Ejercicio 2 unidad 3

DIAGRAMA REALIZADO EN SIMULINK. CONTROLADOR PI

Para implementar el bloque del controlador PI (sugerido), seleccione el bloque

DISCRETE PID CONTROLLER, que posteriormente se deberá configurar.
Además, colocar un valor que corresponda a la velocidad de referencia, en rpm,
que equivale a un bloque constante con un valor propuesto de 1500; esto deberá
conectarse mediante.

En esta imagen agregamos el controlador PI, con la velocidad de referencia, la

cual se pone un bloque constante con el valor de 1500.

Configuración del bloque de controlador PI:

Graficas obtenidas después de haber agradado el controlador PI con la nueva
entrada de referencia entre la maquina asíncrona. Estos son los resultados
obtenidos por el cambio.

Abrimos la configuración del bloque del controlador lo cual será PI, le damos en la
configuración TUNE y nos arrojara una gráfica la cual moveremos la amplitud y el
tiempo que deseamos o el más óptimo en el PI.
Investigación:
Definición de margen de fase (MF).

Es el ángulo (en grados) que habría que restarle a la fase de G(s)*H(s) para volver
a M(s). Sobre las representaciones gráficas de la respuesta en frecuencia de
G(s)*H(s), es el ángulo que le falta a la fase llegar a -180° cuando la ganancia es
1(0 dB), si la ganancia es siempre inferior a 0 dB el margen se fase será infinito.

Margen de ganancia (MG).

Es el valor por el que habría que multiplicar (o los dB que habría que sumar a) la
ganancia de G(s)*H(s), para que M(s) se vuelva inestable, en pocas palabras,
cuando la fase sea -180°la ganancia fuese 1 (0 dB).

Por ajuste combinado de ambos márgenes.

Permite determinar el grado de estabilidad de un sistema realimentado M(s), sobre

los diagramas de Bode, Magnitud-Fase o Polar de G(s)*H(s). La función de
transferencia G(s)*H(s) tiene que ser de fase mínima (sistemas con todos sus
polos y ceros con parte real negativa y, como máximo, un único polo en el origen.
Ejercicio 3 Unidad 3
Desarrollando diseñar un controlador PID para una planta dada, siguiendo el
comando dado del ejercicio, el controlador PI se configura en paralelo en tiempo
continuo. C_pi es un objeto de control que representa a un controlador PI. El
campo de info muestra que el algoritmo de sintonización (tuning) elige una
frecuencia de corte en lazo cerrado aprox. A 0.52 rad/s.

Ejercicio 1
sys=zpk([],[-1 –1 -1],1)

sys =

1
-------
(s+1)^3

Continuous-time zero/pole/gain model.

[C_pi,info]=pidtune(sys,'PI')

C_pi =

1
Kp + Ki * ---
s

with Kp = 1.14, Ki = 0.454

Continuous-time PI controller in parallel form.

info =

Stable: 1
CrossoverFrequency: 0.5205
PhaseMargin: 60.0000

T_pi=feedback(C_pi*sys,1);
step(T_pi)
Gráfica del ejercicio 1

Para mejorar el tiempo de respuesta se insertara una frecuencia de destino de

cruce más alta de 0.52 a 1.

Para agregar una frecuencia de cruce más alta se se agregara este siguiente
código. Comparando la respuesta a la función escalón en lazo cerrado de los dos
controladores.

Código 2. comparación del ejercicio 1

sys=zpk([],[-1 -1 -1],1)

sys =

1
-------
(s+1)^3

Continuous-time zero/pole/gain model.

[C_pi_fast,info]=pidtune(sys,'PI',1.0)

C_pi_fast =

1
Kp + Ki * ---
s
 with Kp = 2.83, Ki = 0.0495

Continuous-time PI controller in parallel form.

info =

Stable: 1
CrossoverFrequency: 1
PhaseMargin: 43.9973

T_pi_fast=feedback(C_pi_fast*sys,1);
step(T_pi,T_pi_fast)
axis([0 30 0 1.4])
legend('PI','PI,fast')

Grafica 2 obtenida de comparacion.

A continuación se mostrara la comparación de una frecuencia estándar a una

frecuencia muy alta.
Se comparara la respuesta de lazo cerrado con la de PI en una función de escalón
para controladores PI y PIDF.

Codigo 3. Comparación de una respuesta de lazo cerrado y un controlador PI.

sys=zpk([],[-1 -1 -1],1)

sys =

1
-------
(s+1)^3

Continuous-time zero/pole/gain model.

[C_pi_fast,info]=pidtune(sys,'PI',1.0)

C_pi_fast =

1
Kp + Ki * ---
s

with Kp = 2.83, Ki = 0.0495

Continuous-time PI controller in parallel form.

info =

Stable: 1
CrossoverFrequency: 1
PhaseMargin: 43.9973

T_pi_fast=feedback(C_pi_fast*sys,1);
[C_pidf_fast,info] = pidtune(sys,'PIDF',1.0)

C_pidf_fast =

1 s
Kp + Ki * --- + Kd * --------
s Tf*s+1

with Kp = 2.72, Ki = 0.985, Kd = 1.72, Tf = 0.00875

Continuous-time PIDF controller in parallel form.

info =

Stable: 1
CrossoverFrequency: 1
 PhaseMargin: 60.0000

T_pidf_fast = feedback(C_pidf_fast*sys,1);
step(T_pi_fast, T_pidf_fast);

axis([0 30 0 1.4]);
legend('PI,fast','PIDF,fast');

Grafica 3. Respuesta rápida de lazo cerrado y un controlador PI.

Por último se comparara el rechazo de perturbaciones de entrada (carga) del
sistema controlado con los controladores rápidos de PI y PIDF.

Codigo 4. Para el PIDF que proporciona rapidez de respuesta al rechazo de

perturbaciones.
sys=zpk([],[-1 -1 -1],1)

sys =

1
-------
(s+1)^3

Continuous-time zero/pole/gain model.

[C_pi_fast,info]=pidtune(sys,'PI',1.0)

C_pi_fast =

1
Kp + Ki * ---
s

with Kp = 2.83, Ki = 0.0495

Continuous-time PI controller in parallel form.

info =

Stable: 1
CrossoverFrequency: 1
PhaseMargin: 43.9973

T_pi_fast=feedback(C_pi_fast*sys,1);
[C_pidf_fast,info] = pidtune(sys,'PIDF',1.0)

C_pidf_fast =

1 s
Kp + Ki * --- + Kd * --------
s Tf*s+1

with Kp = 2.72, Ki = 0.985, Kd = 1.72, Tf = 0.00875

Continuous-time PIDF controller in parallel form.

info =
 Stable: 1
CrossoverFrequency: 1
PhaseMargin: 60.0000

T_pidf_fast = feedback(C_pidf_fast*sys,1);
step(T_pi_fast, T_pidf_fast);

axis([0 30 0 1.4]);
legend('PI,fast','PIDF,fast');
S_pi_fast = feedback(sys,C_pi_fast);
S_pidf_fast = feedback(sys,C_pidf_fast);
step(S_pi_fast,S_pidf_fast);
axis([0 50 0 0.4]);
legend('PI,fast','PIDF,fast');

Diagrama de la comparacion de PIDFpara proporcionar la rapidez de la respuesta

del rechazo.