S y

(x(t), y(t), z(t))

P
~e2

~e3 O ~e1 x

Figura 1: Sistema de referencia S asociado al observador O con sus ejes cartesianos (x, y, z) y su
base canónica {~e1 , ~e2 , ~e3 }. Matemáticamente corresponde al espacio Euclı́deo R3 . La trayectoria de
un cuerpo P se describe con las coordenadas espaciales en función del tiempo t.

1. Introducción
Para estudiar cualquier fenómeno fı́sico en mecánica clásica un cierto observador O es-
tablece un sistema de referencia (SR). De este modo el observador describe por ejemplo el
movimiento de una partı́cula respecto a su SR, en el cual ha fijado un origen temporal (el
momento en el que pone en marcha su reloj), ası́ como un origen espacial (desde dónde
empieza a medir con su regla) y unas coordenadas. Para nuestros propósitos podemos consi-
derar por ejemplo coordenadas cartesianas, tal y como se representa en la Figura 1, aunque
otros sistemas son posibles (esféricas, cilı́ndricas etc.).
A partir de las coordenadas espaciales (x, y, z) de la partı́cula (o del evento) el observador
construye un vector posición, que será en general una función de la coordenada temporal t,
es decir
~r = ~r(t) ≡ x(t) ~e1 + y(t) ~e2 + z(t) ~e3 , (1)
donde hemos escogido una base conveniente, la base canónica, para expresar el vector. Otras
cantidades fı́sicas relevantes, tales como la velocidad ~u o la aceleración ~a, se pueden calcular
tomando derivadas temporales del vector posición

d~r d~u d2~r

~u ≡ , ~a ≡ = 2. (2)
dt dt dt

1
 Cada observador elige el SR que más le convenga y estudia los fenómenos fı́sicos en
referencia a éste. Existen diversas formas sencillas de conseguir otros sistemas de referencia
a partir de uno dado, por ejemplo rotando los ejes o trasladándolos. Un caso importante
en lo que sigue es el de un SR con origen O0 que se desplaza con velocidad constante v con
respecto a O.
La Relatividad Especial trata principalmente de las relaciones entre las medidas tomadas
por diversos observadores de un tipo especial. Para definir este tipo de observadores primero
debemos manejar el concepto de partı́cula libre. Un cuerpo se considera libre si no hay
ninguna fuerza que actúe sobre él, es decir, está suficientemente alejado o aislado de los
demás cuerpos como para que se pueda ignorar su interacción con el resto del universo. En
base a esto, tenemos la siguiente

Definición: Un sistema de referencia inercial (SRI) es un sistema de referencia en el que toda

partı́cula libre permanece en reposo o en movimiento rectilı́neo con velocidad constante
(movimiento rectilı́neo uniforme).

Son ejemplos de sistemas de referencia no inerciales un vehı́culo que acelera o un sistema en

rotación.
Supongamos que un observador determina que, según su sistema de referencia, una cierta
partı́cula está en reposo. Decimos que otro observador está en movimiento relativo uniforme
respecto al primero si mide que la partı́cula se mueve en lı́nea recta con velocidad constante.
Esto nos sirve para establecer nuevos sistemas de referencia inerciales a partir de uno conocido

Propiedad: Sea S un sistema de referencia inercial. Otro sistema de referencia S0 es inercial

si y solo si los dos están en movimiento relativo uniforme.

Los SRIs aparecen constantemente en Relatividad Especial. Para trabajar con ellos de la
manera más sencilla posible definiremos la configuración estándar (CE). Dos sistemas de
referencia inerciales S y S0 , con coordenadas espaciales (x, y, z) y (x0 , y 0 , z 0 ) y tiempos t y t0
respectivamente, están en configuración estándar con velocidad relativa v si se cumple (ver
la Figura 2)

i. Los orı́genes de tiempo coinciden, es decir, t = 0 ⇔ t0 = 0.

ii. Cuando t = t0 = 0 los orı́genes espaciales O y O0 , ası́ como los tres ejes, coinciden.

iii. El movimiento relativo es en sentido de los ejes x y x0 , de manera que una partı́cula en
reposo para S0 se mueve con velocidad (v, 0, 0) según S.

2
 y y0
0
S S

vt

~v
O O0 x/x0

z z0

Figura 2: Configuración estándar para dos sistemas de referencia inerciales S y S0 con velocidad
relativa v.

Ası́, en CE los orı́genes O y O0 se mueven el uno respecto al otro con velocidad v constante,
de manera que la coincidencia de los ejes x y x0 se mantiene. Es más, como no puede existir
un observador privilegiado, S0 considera que es el sistema S el que se aleja uniformemente
con velocidad (−v, 0, 0). Está claro que la CE no es la situación más general que nos podemos
encontrar, pero cualquier otra se puede reducir a ésta mediante rotaciones y traslaciones, de
manera que las consecuencias fı́sicas que deduzcamos serán completamente válidas para dos
SRIs cualesquiera. A no ser que se indique lo contrario, en lo que sigue consideraremos dos
observadores en configuración estándar. Además, las cantidades fı́sicas referidas al sistema
S0 y medidas por el observador O0 se designarán con 0 .
Las coordenadas (x, y, z) + t medidas por S y las coordenadas (x0 , y 0 , z 0 ) + t0 medidas
por S0 son distintas numéricamente, pero existe una relación sencilla entre ellas dada por la
transformación de Galileo. Vamos a deducir estas transformaciones para la CE. En primer
lugar tenemos la hipótesis del tiempo absoluto

Postulado: El tiempo fluye de la misma manera y al mismo ritmo para todos los observadores.

Esto implica que t = t0 . Por otro lado, transcurrido un tiempo t, la distancia entre los orı́genes
será v t. Como el movimiento es a lo largo de los ejes x y x0 , a la posición x0 = 0 le correspon-
derá x = v t. Las coordenadas en los otros dos ejes coinciden porque no existe movimiento

3
relativo en esas direcciones. De este modo llegamos a las transformaciones de Galileo

t0 =t
x0 = x−vt
(3)
y0 =y
z0 =z

Según hemos indicado, no existe un observador privilegiado, ası́ que las mismas ecuaciones
se tienen que cumplir si el observador S0 intenta encontrar las coordenadas de S en términos
de las suyas. Hemos de tener en cuenta que en este caso la velocidad relativa es −v, por lo
que las transformaciones de Galileo inversas son

t = t0
x = x0 − (−v) t0 = x0 + v t
(4)
y = y0
z = z0

Por supuesto estas ecuaciones se pueden despejar directamente de (3), pero deducirlas de
este modo es una prueba de consistencia. Nos encontraremos esta situación con frecuencia al
estudiar Relatividad Especial. Supongamos que tenemos las ecuaciones que nos relacionan
unas ciertas cantidades fı́sicas A, medidas en el sistema de referencia inercial S, con las
mismas cantidades A0 medidas en S0 , por ejemplo las coordenadas según la ecuación (3).
Para encontrar la transformación inversa, es decir el valor de A en función de las cantidades
A0 , simplemente hacemos la sustitución

A ↔ A0 , v ↔ −v (5)

en las ecuaciones originales. En el ejemplo de las coordenadas, tenemos A = {t, x, y, z} y

A0 = {t0 , x0 , y 0 , z 0 }, de modo que mediante la sustitución (5) en la ecuación (3) llegamos a la
transformación inversa (4).
A partir de la transformación de Galileo para las coordenadas es posible saber cómo se
relacionan las velocidades ~u = (ux , uy , uz ) y aceleraciones ~a = (ax , ay , az ) medidas por dos
observadores en SRIs con velocidad relativa v constante. Para ello, notemos que si se cumplen
las ecuaciones (3), entonces sus diferenciales también, es decir dt0 = dt y ası́ con las demás
coordenadas. Tomado las derivadas temporales adecuadas encontramos

dx0 d(x − vt) dx

u0x = 0
= = − v = ux − v , (6)
dt dt dt

4
donde hemos usado que v es constante y por tanto independiente del tiempo. Del mismo
modo, para las demás componentes tenemos
dy 0 dy dz 0 dz
u0y = 0
= = u y , u0
z = 0
= = uz . (7)
dt dt dt dt
Estas tres ecuaciones se pueden escribir en forma vectorial como

~u 0 = ~u − ~v . (8)

Ası́, hemos deducido la siguiente

Propiedad: En mecánica clásica la composición de velocidades es una simple suma vectorial.

~u = ~u 0 + ~v (9)

A consecuencia de esto, en mecánica clásica se puede alcanzar cualquier velocidad por medio
de composiciones.

Ejercicio 1: Encontrad cómo se transforman el momento lineal y la energı́a cinética entre

dos SRIs asumiendo que la masa inercial es la misma (m0 = m) en ambos sistemas. De-
ducid la transformación inversa despejando y mediante la sustitución (5) y comprobad
que ambos resultados coinciden.

Tomando la derivada temporal de la composición de velocidades encontramos la relación

entre las aceleraciones (recordemos que ~v es constante)

0 d~u 0 d~u
~a = 0 = = ~a , (10)
dt dt
es decir, la aceleración toma el mismo valor en ambos SRIs. Cuando se mide una cantidad
fı́sica desde diferentes sistemas de referencia y ésta tiene el mismo valor para todos los
observadores, la cantidad se denomina invariante. Acabamos de ver que la aceleración es un
invariante (bajo transformaciones de Galileo) de la mecánica clásica. Otros invariantes son
por ejemplo el tiempo y la masa inercial.
De la invariancia de la masa y la aceleración se deduce que su producto, que nos da la
fuerza F~ = m ~a según dicta la segunda Ley de Newton, también es invariante. Ası́, si un
observador verifica empı́ricamente esta ley en su SRI, otro observador inercial encontrará
la misma ley. Esto es válido para fuerzas de origen mecánico (muelles etc.) o fuerzas gravi-
tatorias débiles, pero no para fuerzas electromagnéticas (lo que como veremos nos conduce
a la Relatividad Especial) o fuerzas gravitatorias intensas (que requieren de la Relatividad
General).
Esta observación se generaliza en el Principio de Relatividad de Galileo

5
Postulado: Todos los sistemas de referencia inerciales son equivalentes para formular las
leyes de la mecánica clásica.

Otra manera de decirlo es que las leyes de la mecánica clásica toman la misma forma en
todos los SRIs. Dado que las cantidades fı́sicas se transforman entre SRIs mediante las
transformaciones de Galileo, podemos expresar este principio de manera alternativa como

Postulado: Las leyes de la mecánica clásica son covariantes bajo la transformación de Galileo.

Que sean covariantes quiere decir precisamente que toman la misma forma, esto es, si dadas
dos cantidades fı́sicas A y B en un sistema de referencia inercial S se verifica la relación

A=B,

entonces en otro sistema de referencia inercial S0 la misma ley se expresará

A0 = B 0 ,

donde A0 y B 0 son las cantidades A y B una vez les hemos aplicado la transformación de
Galileo. Esto no implica que necesariamente A = A0 y B = B 0 , aunque en ciertos casos como
la segunda Ley de Newton esto se cumpla.

Ejercicio 2: En un choque perfectamente elástico entre dos partı́culas se conservan tanto el

momento lineal como la energı́a cinética. En el ejercicio anterior hemos visto que estas
cantidades no son invariantes. Demostrad que, sin embargo, las leyes de conservación
son covariantes bajo la tranformación de Galileo, es decir

p~in = p~fin ⇔ p~ 0in = p~ 0fin

Tin = Tfin ⇔ Tin0 = Tfin

0
.

El Principio de Relatividad de Galileo no hace referencia a otras ramas de la fı́sica,

como la termodinámica o, de manera crucial, el electromagnetismo. Un ejemplo sencillo nos
permite apreciar las discrepancias entre las Leyes de Maxwell y la transformación de Galileo.
Consideremos dos cargas eléctricas q1 y q2 que en un cierto sistema de referencia inercial
S0 están en reposo separadas un distancia r en la dirección del eje y, según se indica en la
Figura 3.
El observador en S0 medirá una fuerza electrostática entre las cargas según la Ley de
Coulomb
q1 q2
Fel0 = − 0
= Ftot , (11)
4π0 r2

6
 y y0
0
S S
J~1
q1
r
q2
J~2
~v
O O0 x/x0

z0 z

Figura 3: Un par de cargas q1 y q2 que se encuentran en reposo en el sistema S0 son percibidas por
S en movimiento con velocidad v y por tanto desde su punto de vista generan un par de corrientes
eléctricas J~1 y J~2 con un campo magnético asociado.

donde 0 es la permitividad eléctrica del vacı́o y el signo viene fijado porque la fuerza es
repulsiva cuando las cargas tienen el mismo signo. Veamos ahora qué se observa desde el
sistema de referencia inercial S. En primer lugar se medirá una fuerza electrostática dada
por la ecuación anterior ya que las cargas son invariantes, q 0 = q, y la separación r está en
una dirección perpendicular al movimiento relativo entre los SRIs. Obtenemos ası́ Fel0 = Fel .
Por otra parte para el observador en S las cargas, que estaban en reposo en S0 , se mueven
con velocidad v, de manera que generan corrientes eléctricas paralelas J1 = q1 v y J2 = q2 v.
Las corrientes eléctricas generan campos magnéticos, por lo que en S se mide adicionalmente
una fuerza magnética atractiva (como en el experimento de Ampère)

µ0 J1 J2 q1 q2
Fmag = 2
= v 2 µ0 0 = −v 2 µ0 0 Fel , (12)
4πr 4π0 r2
con µ0 la permeabilidad magnética del vacı́o. El primer observador no habı́a detectado ningún
campo magnético, por lo que la fuerza magnética no es igual para ambos observadores. La
fuerza total tampoco es invariante, ya que

v2
 
0
Ftot = Fel + Fmag = 1 − 2 Ftot , (13)
c

donde hemos definido la constante

1
c≡ √ ' 3 × 108 m s−1 . (14)
0 µ0

7
Esta constante, con unidades de velocidad, tiene un valor experimental cercano a la velocidad
de la luz en el vacı́o. Es más, como sabemos las ondas electromagnéticas se propagan a
esta velocidad, de modo que identificaremos c con la velocidad de la luz. Junto con la no
invariancia bajo transformaciones de Galileo de la ecuación de ondas, el resultado (13) es
otra señal de la incompatibilidad entre la mecánica clásica, en la que la fuerza es invariante,
0
y las leyes de Maxwell. Una observación importante es que la discrepancia entre Ftot y Ftot
parece desaparecer cuando

v2
 
vc ⇒ 1 − 2 ≈ 1, (15)
c

es decir, estos efectos solo serán detectables cuando el sistema fı́sico se mueva a velocidades
comparables a la de la luz.

Ejercicio 3: Podemos estimar la discrepancia entre las fuerzas medidas por ambos obser-
vadores inerciales mediante la cantidad
0
Ftot − Ftot
∆≡ 0
.
Ftot

Calculad esta cantidad para sistemas que se mueven a velocidades ordinarias: un ca-
minante, un coche, un avión a reacción, la Tierra (cuya velocidad es aproximadamente
v⊕ = 30 km s−1 en el sistema del centro de masas Tierra-Sol)...

Otro rompecabezas surge cuando nos preguntamos por el significado fı́sico de la veloci-
dad constante c. Parece corresponder a la velocidad de la luz (y en general cualquier onda
electromagnética), pero debido a la composición de velocidades Galileana es necesario espe-
cificar el SR en el que la medimos. A finales del siglo XIX se pensaba que las ondas luminosas
requerı́an un medio material para propagarse, al igual que el sonido o las olas, y se postuló
la existencia de un éter lumı́nico que cumplı́a ese papel. Era natural entonces suponer que c
era la velocidad de la luz en el sistema de referencia en el cual el éter está en reposo y que
por lo tanto su velocidad serı́a c + v en cualquier otro SRI que se moviese con velocidad v
respecto al éter.
En 1887 Michelson y Morley realizaron un experimento para observar este efecto y de-
mostrar ası́ la existencia del éter. Como hemos mencionado, era necesaria una precisión muy
alta en la medida de distancias y tiempos ya que los efectos experimentales esperados eran de
orden (v/c)2 y esta cantidad es extremadamente pequeña para las velocidades usuales. Por
ello se utilizó un aparato llamado interferómetro de Michelson (ver Figura 4), que permite
medir distancias (o tiempos) con mucha precisión.

8
 E1

E2
Interferencia constructiva

ST
Interferencia destructiva

Figura 4: Esquema del interferómetro de Michelson. Un haz de luz monocromática sale de F y es

dividido en dos por el espejo semitransparente ST. Ambos rayos recorren una distancia L hasta
llegar a sendos espejos E1 y E2 , que los devuelven al espejo semitransparente donde se superponen.
Su patrón de interferencias es finalmente observado en P.

Este dispositivo cuenta con una fuente monocromática F que envı́a un haz de luz a un
espejo semitransparente ST inclinado 45o respecto a la dirección del rayo incidente. Este
espejo divide el haz de luz en dos. Uno de los rayos sigue la misma dirección incidente y se
refleja en el espejo E1 . El otro haz es reflejado a 90o por el espejo semitransparente y alcanza
otro espejo E2 donde de nuevo es reflejado. Ambos rayos vuelven al espejo semitransparente
donde se recombinan según el principio de superposición y el resultado se observa en P.
Si el recorrido de ambos haces es exactamente igual estos llegarı́an en fase, mientras que
cualquier diferencia en el tiempo del trayecto se traduce en un desfase y por tanto un patrón
caracterı́stico de interferencias.
Supongamos que podemos ajustar el dispositivo de manera que ambos haces recorren la
misma distancia L antes de recombinarse. Entonces se producirı́a un desfase en el tiempo
del trayecto si las velocidades de los rayos de luz fuesen distintas. Ahora bien, partimos de
la hipótesis de que la luz se propaga a velocidad c en el sistema de referencia S del éter
mientras que en el sistema S0 del laboratorio en el que se encuentra el interferómetro la
velocidad vendrá dada por la composición de velocidades Galileana. Ası́, la velocidad de los
rayos, y por tanto el tiempo en el que realizan su recorrido, será distinta si son paralelos o

9
 E

ST ST
v t2

Figura 5: Recorrido del haz de luz cuyo desplazamiento es perpendicular al movimiento relativo
entre el éter y el laboratorio según lo ve el observador en S.

perpendiculares a la velocidad del laboratorio respecto al éter.

Determinemos esta diferencia de tiempos suponiendo por simplicidad que el éter (sistema
de referencia S) y el laboratorio (sistema de referencia S0 ) se encuentran en CE. Para calcular
el recorrido longitudinal nos situamos en el sistema de referencia S0 del laboratorio, que se
mueve con velocidad v, paralela al rayo de luz, respecto al éter. El recorrido de ida entre el
espejo semitransparente y el espejo se hace a velocidad

u0x = ux − v = c − v

mientras que a la vuelta el sentido de propagación del rayo es el opuesto y por tanto

u0x = ux − v = (−c) − v = −(c + v) .

Ejercicio 4: Demostrad que el tiempo empleado por la luz en este trayecto viene dado por
!
0 2L 1
t1 = 2
c 1 − vc2

en el sistema de referencia del laboratorio. Determinad el tiempo que medirı́a un ob-

servador en reposo respecto al éter.

Para determinar el tiempo t2 que tarda el haz cuyo recorrido es transversal al movimiento
del laboratorio es conveniente situarse en el SR del éter, donde sabemos que la velocidad
de la luz es c. En este caso debemos tener en cuenta que, para el observador S, el espejo
semitransparente ha recorrido una distancia vt2 sobre el eje x en ese tiempo, tal y como se
indica en la Figura 5.

10
Ejercicio 5: Demostrad que el tiempo empleado por la luz en este trayecto viene dado por
 
2L  1
t2 = q 
c 1− v2
c2

en el sistema de referencia del éter. Determinad el tiempo que medirı́a un observador

en el laboratorio.

Ası́, el desfase temporal esperado entre ambos haces serı́a

 
2L  1 1
∆t = t1 − t2 = v 2 − q
 (16)
c 1 − c2 1− v2
c2

Ejercicio 6: Utilizando el desarrollo en serie de Taylor de la función (1 + x)a alrededor

de x = 0, demostrad que, cuando la velocidad v del laboratorio es muy pequeña, este
desfase se puede aproximar por
L v2
∆t ' .
c c2
En el experimento original de Michelson y Morley los haces de luz recorrı́an una dis-
tancia L = 11 m. Calculad este desfase utilizando como velocidad del laboratorio la
velocidad de la Tierra.

El patrón de interferencias que se deriva de este desfase no fue observado. La idea del
éter lumı́nico se abandonó definitivamente con la aceptación de la Relatividad Especial, que
no presupone la existencia de un SR privilegiado para la propagación de la luz y proporciona
una explicación sencilla al resultado negativo del experimento de Michelson y Morley.

11