“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO DE UN HEXÁPODO

PARA LA DETECCIÓN DE MAP”

Kevin Gómez Gutiérrez

CC. 1088320600

Director del proyecto:

M.Sc. Hernán Alberto Quintero Vallejo

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE TECNOLOGÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
PROYECTO DE TECNOLOGÍA
PEREIRA 2022
1. TÍTULO DEL PROYECTO 2

2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA 2

2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 2
2.2 FORMULACIÓN 2
2.3 SISTEMATIZACIÓN 3

3. JUSTIFICACIÓN 3

4. OBJETIVOS 5
4.1 OBJETIVO GENERAL 5
4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 5

5. MARCO DE REFERENCIA 5
5.1 MARCO HISTÓRICO 5
5.2 MARCO CONTEXTUAL 5
5.3 MARCO TEÓRICO-CONCEPTUAL 5

6. MÉTODO O ESTRUCTURA DE LA UNIDAD DE ANÁLISIS 5

6.2 CRITERIOS DE VALIDEZ 6

7. ESQUEMA TEMÁTICO 6

8. DISEÑO METODOLÓGICO 6

12. BIBLIOGRAFÍA 6

1. TÍTULO DEL PROYECTO

Diseño y construcción del prototipo de un hexápodo para la detección de MAP

2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA

2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Colombia es un país latinoamericano que ha vivido una serie de acontecimientos en

torno al conflicto interno, una guerra que lleva más de 50 años, donde se han
implementado diferentes estrategias de ataque y defensa, entre estas, las “MAP”
(Minas antipersonal). El conflicto armado se ha visto mitigado en una pequeña
proporción posterior a los acuerdos de paz y dentro del proceso de reconstrucción
de la memoria histórica, se ha trabajado para la desactivación de armamento
insertado fronteras invisibles, no obstante, las “MAP” siguen siendo armas
implementadas por los (GAOML) grupos armados al margen de la ley.

La implantación de MAP en el territorio colombiano ha sido una gran problemática,

pues para su desactivación deben de ser localizadas en primer lugar.

“Descontamina Colombia tiene registro de al menos 11.545 víctimas por minas

antipersonal y 607 víctimas por munición sin explosionar. A pesar de que los
accidentes por MUSE no son tan frecuentes, se debe tener en cuenta que 1 de
cada 4 víctimas fallece, son más letales que las minas antipersonales que 1 de cada
5 víctimas, fallece.”[1].

A pesar de que a comparación de las “MUSE” las “MAP” son menos letales, su
grado de letalidad y amenaza es significante, por ello el hexápodo busca mitigar el
impacto de las “MAP” contribuyendo a desactivación de dichas minas por medio de
una programación para el análisis y detección de minas antipersona (MAP) y, es
menester enfatizar que el hexápodo tendrá como fin ubicar “MAP” implantadas en el
terreno para que de dicha manera se facilite el proceso de desactivación.

Para ello el diseño del robot hexápodo se plantea como un prototipo de vehículo en
forma de araña la cual cuenta con 6 patas que le permitirán desplazarse de la
manera más idónea en terrenos rurales de difícil acceso, además contará con un
peso ligero, adicionalmente será operado de manualmente a control remoto por
medio de cualquier dispositivo (Smartphone o Tablet) para proceder con la
localización , con cámaras que permitan la visualización y la recolección de
información en tiempo real y diferentes sensores que permitan la detección de las
MAP.

2.2 FORMULACIÓN

¿Cómo se puede diseñar y construir el prototipo de un robot hexápodo programado

para el análisis y detección de minas antipersona (MAP)?
2.3 SISTEMATIZACIÓN

¿Cuáles son los sensores que me permiten el análisis y detección de metales?

¿Qué modelo mecánico es ideal para alcanzar lugares rurales de difícil acceso?

¿Qué procesos son necesarios para la medición de la variable obtenida por los
sensores?

¿Qué programa se implementará para enseñarle al hexápodo a detectar los

componentes de las MAP?

3. JUSTIFICACIÓN

En el desarrollo del conflicto armado Colombiano, se han implementado las “MAP”

(Minas antipersonal), un tipo de mina terrestre, que se ha utilizado como parte de
una estrategia de combate, que tiene objetivo aniquilar o mutilar a quienes
traspasan fronteras invisibles, delimitadas por estas minas, así mismo bloquear
accesos y servicios. La localización de estos explosivos es conocida por pocas
personas, de estas mismas es menester comprender que algunas yacen caídas en
combate o desaparecidas, lo cual dificulta la desmantelación de dichas minas. “Esta
problemática ha dejado heridas al 81% (9.797) de las víctimas y el 19% (2.336)
personas han fallecido a causa del accidente, es decir, aproximadamente en 1 de
cada 5 casos la víctima fallece. Por otra parte, Colombia ha sido uno de los países
del mundo con mayor cantidad de víctimas de la fuerza pública y esto ha significado
que del total de víctimas, el 60% han sido integrantes de la fuerza pública y el 40%
restante, corresponde a civiles.” [2].
 Figura 1. Tabla de medición estadística de víctimas [1].

Es fundamental comprender, que el informe de la medición poblacional de víctimas

por MAP ha disminuido notablemente, este asociado al proceso de los diálogos de
paz iniciados a mediados del 2016, así como la reconstrucción de la memoria
histórica que se ha venido trabajando por parte del CNMH (Centro de memoria
histórica), dentro de dicho proceso se han podido desmantelar algunas de las minas
inmersas en el territorio, no obstante la cifra de víctimas sigue notablemente activa
por ello es relevante encontrar y desmantelar de manera segura las minas que aún
se encuentran insertadas en el territorio así como las que puedan ser introducidas
en el mismo. Por ello la principal motivación para el diseño y la creación del
hexápodo se fundamenta en las cifras y los hechos históricos alrededor de dicha
problemática.

El gobierno por su parte ha formulado un plan estratégico para la desmantelación de

minas antipersonal el cual tiene un horizonte temporal de 5 años, dentro del periodo
2020-2025 [3]; sin embargo, dicha desmantelación se llevará a cabo por medio de
un “desminado humanitario” el cual se plantea de manera idónea, no obstante el
hexápodo facilita la ubicación de las minas antipersona, lo cual generaría eficiencia
y seguridad en el proceso de descontaminación de minas antipersona en el
territorio.
4. OBJETIVOS

4.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar y construir el prototipo de un robot hexápodo programado para el análisis y

detección de minas antipersona en áreas rurales.

4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

4.2.1 Realizar la revisión bibliográfica para identificar y establecer las características

principales de los tipos de sensores (inductivos) que permitirían la detección de
metales
4.2.2 Diseño y construcción del prototipo sistema robot hexápodo
4.2.3 Diseño y construcción del sistema electrónico del prototipo
4.2.4 Realizar pruebas de funcionalidad del equipo construido.
4.2.5 Diseño e implementación de un sistema para la visualización de las
mediciones tomadas por el sensor.

5. MARCO DE REFERENCIA

5.1 MARCO HISTÓRICO

Los avances tecnológicos, como la creación de robots, la inteligencia artificial y el

machine learning, entre otros, han permitido y facilitado diferentes actividades, entre
estas la detección y desactivación de artefactos explosivos, implementados
usualmente en conflictos bélicos o ataques terroristas

5.2 MARCO CONTEXTUAL

El presente diseño de proyecto se desarrollará en la Universidad Tecnológica de

Pereira, con enfoque en la comunidad académica para realizar un aporte
investigativo en el tema de detección de minas antipersona sobre un dispositivo
móvil para futuras aplicaciones en el campo rural.

5.3 MARCO TEÓRICO-CONCEPTUAL

Se plantea implementar un sistema de detección de MAP sobre una máquina
caminante que permita medir las variables que al ser procesadas brinden
información del terreno y alerte o informe sobre una anomalía terrestre de un cuerpo
metálico extraño

Los dos aspectos más importantes para considerar en el monitoreo son: primero, la
elección de los materiales del diseño de la máquina caminante y el sistema de
control. Para la estructura se deben tener en cuenta materiales con rigidez, una
dureza media y que la parte de rozamiento con el suelo tenga una buena sujeción
para evitar deslizamiento, por tal razón se contemplan los siguientes materiales
tales como:

- Polimetilmetacrilato de 3 mm de grosor
- Aluminio de 3 mm de grosor
- Silicon 0.2 a 1.5 de grosor

Entendiendo como máquina caminante cualquier mecanismo que se pueda

desplazar de forma autónoma sin estar anclado en algún sitio, con unas grandes
prestaciones y ventajas sobre los mecanismos convencionales, teniendo
tradicionalmente todas las ventajas sobre los mecanismos con ruedas y orugas,
salvo que estos son inferiores respecto a la velocidad de desplazamiento y
complejidad [4].

El segundo aspecto importantes es el desarrollo y diseño de la etapa de control,

donde se debe tener en cuenta una variable muy importante para el monitoreo, en el
cual hay una gran gama de sensores desde industriales a sensores de uso
académico, al igual que placas de desarrollo de alto nivel y académicas, tales
como:

- Sensor de detección de temperatura infrarrojo XML 90614

- Sensor inductivo detector de metales
- Arduino Mega 2560
- Servomotor SG90
- Módulo de comunicación XBEE
- sensor shield V2.0 para arduino

6. MÉTODO O ESTRUCTURA DE LA UNIDAD DE ANÁLISIS

6.2 CRITERIOS DE VALIDEZ

7. ESQUEMA TEMÁTICO

8. DISEÑO METODOLÓGICO

12. BIBLIOGRAFÍA
[1] «Estadística de asistencia integral de las víctimas MAP y MUSE»30 noviembre
2021[En línea]
[2] «Estadística de asistencia integral de las víctimas MAP y MUSE»30 noviembre
2021[En línea].
http://www.accioncontraminas.gov.co/Estadisticas/estadisticas-de-víctimas
[3] «Plan estratégico 2020-2025,«Hacia una Colombia libre de sospecha de
minas antipersonal para todos los colombianos»[En línea]
http://www.accioncontraminas.gov.co/descontaminacolombia/Paginas/Plan-
 Estrategico-2020-2025.aspx

[4] M. A. E. G. T. A. J. N. M. P. S. N. J. A. P. González de Santos, «Desarrollo de

robots caminantes y escaladores en el IAI-CSIC,» Instituto de Automática Industrial - CSIC,
Arganda del Rey, Madrid.