EVOLUCIÓN DE LA

ROBÓTICA Y CONCEPTOS
BÁSICOS
Presentación

Carlos Macedo
M. Sc. en Ing. Mecatrónica

M. Sc. Carlos Macedo

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Introducción al curso

Importancia del estudio de la Robótica para la ingeniería

¿Porqué? ¿Para qué? ¿Cómo?

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Logro de aprendizaje

Al final de esta sesión, el estudiante evidencia la evolución

de la robótica industrial y reconoce conceptos básicos un
robot.

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Robótica introducción
La robótica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas
cada vez más flexibles, versátiles y polivalentes, mediante la
utilización de nuevas estructuras mecánicas y de nuevos
métodos de control y percepción.

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 Temario de la sesión:

1Historia de la robótica
2Definición de robot
3Clasificación de los robots

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 1Historia
A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido fascinado por máquinas y
dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres
vivos. Los griegos tenían una palabra específica para denominar a estas
máquinas: automatos. De esta palabra deriva la actual autómata: máquina
que imita la figura y movimientos de un ser animado.

Fuente automática – Al-Jazari (siglo XII) Gallo de Estrasburgo (1352)

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 El escritor automata – Jaquet-Droz (1760) El automata servidor de té japonés (siglo XVII)

Pato – Jacques de Vaucanson (1738)

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 La palabra robot surge con la obra teatral los Robots Universales de Rossum
de Karel Kapek en 1920.

George C. Devol inventó el primer robot industrial (manipulador 1945). Junto

a Joseph F. Engelberger establecen la empresa Unimation (1956) y
desarrollan robótica industrial. Ambos conocidos como Padres de la Robótica
Industrial

https://www.youtube.com/watch?v=HVLbtrlL5_E
https://www.youtube.com/watch?v=dj_Wo98CAdU
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 Sobre las leyes de la robótica…

Normas elaboradas por el escritor de ciencia ficción Isaac

Asimov desde su libro Circulo Vicioso de 1942.

1. Un robot no puede dañar a un ser humano o a través de la

inacción permitir dañar al ser humano.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres
humanos, excepto cuando tales órdenes estén en contra de
la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia siempre y
cuando esta protección no entre en conflicto con la primera
y segunda ley.

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 2Definición de robot
Según la ISO 8373, Un robot industrial es una máquina manipulativa,
automáticamente controlada, reprogramable, multipropósito, con varios ejes
reprogramables, los cuales pueden ser fijos o móviles, para uso en
aplicaciones de automatización industrial.

Según la Asociación de Industrias de Robótica RIA, Un robot es una máquina

multifuncional, reprogramable, diseñada para manipular materiales, partes,
herramientas, o dispositivos especiales, mediante movimientos variables,
programados para la realización de una variedad de tareas.

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 Definición de otros tipos de robots …

Robots de servicio (IFR): Un robot que opera de manera semi o totalmente

autónoma para realizar servicios útiles a los humanos y equipos, excluidas las
operaciones de manufactura.

Robot doméstico: Aquel robot destinado a ser usado por humanos sin
formación técnica específica, al objeto de servirle como ayudante o
colaborador en sus quehaceres o actividades diarias.

Robot móvil (ISO): Robot que contiene todo lo necesario para su pilotaje y
movimiento (potencia, control y sistema de navegación).

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 Definiciones sobre robots teleoperados …

Robots teleoperados (NASA): Dispositivos robóticos con brazos

manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados
remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un
ordenador

Telerobot (RIA): Cualquier robot cuya tarea pueda ser monitorizada y

reprogramada a distancia por el humano.

Robot teleoperado (ISO): Un robot que puede ser controlado remotamente

por un operador humano, extendiendo las capacidades sensoriales y motoras
de éste a localizaciones remotas.

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 3Clasificación de los robots
Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes criterios o
características. Aquí veremos 7 clasificaciones

a) Atendiendo a la generación
b) Atendiendo su inteligencia
c) Atendiendo al área de aplicación
d) Atendiendo al tipo de actuadores
e) Atendiendo al número de ejes
f) Atendiendo su configuración
g) Atendiendo el tipo de control

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 a)Clasificación atendiendo su generación
La generación de un robot hace referencia al momento tecnológico en que
éste aparece. Se pasa de una generación a la siguiente cuando se da un hito
que supone un avance significativo en las capacidades del robot.

La primera generación
La segunda generación
La tercera generación

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 Primera generación de robots
La primera generación repite tareas programadas de manera secuencial.
Además, no toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

https://www.youtube.com/watch?v=oW-WYofRIO4

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 Segunda generación de robots
La segunda generación adquiere información limitada de su entorno y actúa
en consecuencia. Además. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia

https://www.youtube.com/watch?v=v5LCaE-7oR0
https://www.youtube.com/watch?v=4D9k3tO4LDA
https://www.youtube.com/watch?v=5cuVsTf_P8U

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 Tercera generación de robots
La tercera generación se programa mediante el empleo de un lenguaje
natural. Además, posee capacidad para la planificación automática de tareas

https://www.youtube.com/watch?v=BWymDFX8PlY

https://www.youtube.com/watch?v=5cuVsTf_P8U 2:21 – 3:35

https://www.youtube.com/watch?v=NwZvmD2McVI

https://www.youtube.com/watch?v=BhU9hOo5Cuc

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 b)Clasificación atendiendo su inteligencia
Dispositivos de manejo manual: Puede tener varios GDL, pero todas sus
acciones se realizan bajo el control directo de un operador. Ciertos
dispositivos de esta clase pueden denominarse co-bots.

Robots de secuencia arreglada: Repite una secuencia fija de acciones sin

necesidad de ser controlado por un operador. Sin embargo, la secuencia de
acciones que realiza no se puede modificar (es decir, no es programable).

Robots de secuencia variable: Similar al anterior, excepto que la secuencia de

acciones se puede reprogramar fácilmente permitiendo que se adapte
rápidamente para realizar nuevas tareas.

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 Robots reproductores (playback): Primero es guiado a través de una
secuencia de acciones por un operador, luego repite las mismas acciones
automáticamente.

Robots de control numérico: Se mueve a través de una secuencia de

acciones, que recibe en forma de datos numéricos.
Robots inteligentes

Robots inteligentes: Un robot que detecta su entorno y responde a los

cambios en él para seguir desempeñando su función.

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 c)Clasificación atendiendo al área de aplicación
Desde el punto de vista del uso que se da al robot …

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 d)Clasificación atendiendo al tipo de actuadores

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 d)Clasificación atendiendo al número de ejes
Esta característica es aplicable a los robots o telerobot con cadena cinemática (es decir, sería
aplicable a los robots manipuladores , pero no lo sería, por ejemplo, a los robots móviles). Se
entiende por eje cada uno de los movimientos independientes con que está dotado el robot.
Puesto que de acuerdo a la definición ISO el robot manipulador industrial debe tener al menos
3 ejes y extendiendo esta condición a los robots de servicio manipuladores, se podrán
encontrar robots de cualquier número de ejes superiores o iguales a 3. En la practica, la mayor
parte de los robots tienen 6 ejes, seguidos por los de 4. Los robots con más de 6 ejes son poco
frecuentes, estando justificado este numero para aumentar la capacidad de maniobra del robot
y siendo en muchas ocasiones telerobots.

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 e)Clasificación atendiendo a la configuración
Solo aplicable a robots o telerobots con cadena cinemática. La configuración de un robot
queda definida por el tipo de movimiento permitido entre 2 eslabones.

• Configuración de coordenadas cartesianas

• Configuración cilíndrica
• Configuración polar o esférica
• Configuración de brazo articulado
• Configuración SCARA
• Configuración paralela

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 f)Clasificación atendiendo al tipo de control
Robot secuencial (ISO): Robot con un sistema de control en el que un conjunto de
movimientos se efectúa eje a eje en un orden dado, de tal forma que la finalización de un
movimiento inicial el siguiente.

Robot controlado por trayectoria (ISO): Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el
cual los movimientos de 3 o más ejes controlados, se desarrollan según instrucciones que
especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posición (obtenida
normalmente por interpolación).

Robot adaptativo (ISO): Robot que tiene funciones de control con sensores, control adaptativo,
o funciones de control de aprendizaje.

Robot teleoperado (ISO): Un robot que puede ser controlado remotamente por una operador
humano, extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de éste a localizaciones remotas

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Investigue
1. Halle 5 robots actuales (marca y modelo) y clasifíquelos
según: Generación, Área de aplicación, Tipo de
actuadores, Número de ejes, Configuración y Tipo de
Control
2. Sobre el futuro de la robótica: ¿Cómo cree que serán los
robots en el año 2050?

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Conclusiones
Aunque un robot tiene varias definiciones, puede considerarse como una máquina
o ingenio electrónico programable que es capaz de manipular objetos y realizar
diversas operaciones.

Un robot industrial es una máquina manipulativa, automáticamente controlada,

reprogramable, multipropósito, con varios ejes reprogramables, los cuales pueden
ser fijos o móviles, para uso en aplicaciones de automatización industrial.

Los robots se pueden clasificar según su generación, inteligencia, área de

aplicación, tipo de actuadores empleados, número de ejes, configuración y tipo de
control.

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 ¿Alguna duda o pregunta?

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Nos vemos la siguiente clase

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