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CONTROLADOR R-J3iB
MANUAL DE MANTENIMIENTO
MARMIBRIA03011S REV.E (B-81505SP/04)
B-81505SP/04
Aclaraciones del manual
FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones en este manual son efectivas al
momento en que el mismo fu aprobado. FANUC Robotics America, Inc, en adelante referido como
FANUC Robotics, se reserva el derecho de descontinuar modelos en cualquier momento y cambiar
especificaciones o diseos sin previo aviso sin incurrir por ello en obligacin alguna.
FANUC Robotics recomienda que solo aquellas personas que han sido entrenadas en uno o ms cursos
de entrenamiento aprobados por FANUC Robotics les sea permitido instalar, operar, usar, realizar
operaciones en, reparar y/o dar mantenimiento a productos o sistemas de FANUC Robotics as como a
sus respectivos componentes. El entrenamiento aprobado requiere que los cursos seleccionados sean
relevantes y de acuerdo con el tipo de sistema y aplicacin instalados en las instalaciones del usuario.
Advertencia
FANUC Robotics provee cursos para sus productos y sistemas bajo un calendario regular en sus
instalaciones principales en Rochester Hills, Michigan. Para informacin adicional contacte:
i
Aclaraciones del manual MARMIBRIA03011S REV. E
www.fanucrobotics.com
Para asistencia, incluyendo Soporte Tcnico, Servicio, Refacciones, Reparaciones llame al Centro
de Servicio a Cliente (Customer Resource Center /cRc) las 24 Horas del da al 1-800-47-ROBOT
(1-800-477-6268). Si llama desde fuera de USA llame al +1 (248) 377-7159.
La informacin contenida e ilustrada en este manual no debe ser reproducida, copiada, traducida a otro
idioma o transmitida por algn medio total o parcialmente sin el previo consentimiento por escrito
de FANUC Robotics America Inc.
FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, incluyendo pero no limitado a las
marcas y nombres a continuacin listados:
Patentes
Uno o ms de las siguientes patentes de USA pueden estar relacionadas a productos de FANUC
Robotics descritos en este manual.
ii
MARMIBRIA03011S REV. E Aclaraciones del manual
Advertencia
iii
Aclaraciones del manual MARMIBRIA03011S REV. E
Precaucin
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Seguridad
FANUC Robotics no es ni pretende presentarse as mismo como un experto en sistemas de seguridad,
equipo de seguridad o aspectos especficos de seguridad de su compaa y/o fuerza de trabajo. Es
responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticen
la seguridad del personal y lugar de trabajo.
El nivel apropiado de seguridad para su aplicacin e instalacin puede ser mejor determinado por
profesionales en seguridad. FANUC Robotics adems recomienda que cada cliente consulte con dichos
profesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicacin,
uso y operacin de los sistemas de FANUC Robotics.
De acuerdo con el estndar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario est obligado
a consultar los estndares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseo, uso,
operacin, mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario,
empleador o usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamiento
del operador del sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistema
robotizado y estar enterado de los procedimientos de operacin recomendados para su aplicacin
particular e instalacin de Robot.
FANUC Robotics adems recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, o
de alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado por
FANUC Robotics y familiarizarse con la operacin propia del sistema. Las personas responsables de
la programacin, diseo, implementacin y depuracin de sistemas y programas deben tambin estar
familiarizados con los procedimientos de programacin recomendados para su aplicacin e instalacin
del Robot.
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Seguridad MARMIBRIA03011S REV. E
La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situacin. Sin embargo,
el equipo debe mantenerse seguro tambin. Cuando se establecen prioridades para aplicacin de
seguridad considere el siguiente orden:
Personal
Dispositivos externos
Robot(s)
Herramienta
Pieza de trabajo
Siempre mantenga la atencin apropiada al rea de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del rea
de trabajo mediante la instalacin de algunos o todos los dispositivos siguientes:
Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta los
siguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretenden
ser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o locales
relacionadas con seguridad.
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MARMIBRIA03011S REV. E Seguridad
Instale un dispositivo que utilice un cdigo de acceso para prevenir que personas no autorizadas
puedan operar el Robot.
Utilice lgica anti-tie-down para prevenir que el operador engae las medidas de seguridad.
Configure la celda e trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que est
pasando dentro de ella siempre.
Claramente identifique el rea de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, seales y
barreras especiales. El rea de alcance de trabajo es el rea definida por el movimiento de alcance
mximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.
Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot.
Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad.
Instale un nmero adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fcil
acceso por el operador y en puntos crticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.
Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot est operando,
esto es, siempre que la energa est aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben exceder
el nivel de ruido ambiental existente en el rea.
Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal no
autorizado en el rea de alcance de trabajo.
Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de reas restringidas en la
zona de trabajo.
Utilice Interlocks.
Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de
visin y capacitancia para incrementar la seguridad.
Peridicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad que
opcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la mueca del Robot y la herramienta.
Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energa del sistema y
procure minimizar el dao a la herramienta y el Robot.
Asegrese que todos los dispositivos externos estn apropiadamente aterrizados, filtrados
y protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferencia
electromagntica (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrosttica (ESD).
Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energa en el controlador.
Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas reas donde el
personal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.
Considere suficiente espacio dentro de la cela para que el personal pueda ensear y dar
mantenimiento al Robot de forma segura.
Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura.
Si existe alto voltaje electrosttico, asegrese de proveer los interlocks, advertencias y torretas
apropiados .
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Seguridad MARMIBRIA03011S REV. E
Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks elctricos para interrumpir
el flujo y presin de material.
Advierta a todo el personal que deba ensear el Robot o manualmente operar el Robot que debe
seguir las siguientes reglas.
Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinaria
en movimiento.
Asegrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrnseca si est trabajando en
ambiente explosivo.
Antes de iniciar la enseanza inspeccione visualmente el Robot y su rea de alcance para
asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.
El rea cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporte
inmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.
FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al rea de alcance de trabajo de un Robot que
est encendido, si no es para operaciones de enseanza. Sin embargo, si Usted necesita entrar
en el rea de alcance asegrese que todas las guardas de seguridad estn en su lugar, verifique
la operacin correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modo
de enseanza. Tome el Teach Pendant , encindalo y est preparado para liberar el interruptor
DEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debera de ingresar en el rea de alcance.
Advertencia
Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegrese que dicha
ruta nunca est bloqueada.
Asle el Robot de cualquier seal de control remota que pueda causar movimiento mientras
datos son configurados.
Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera:
Advertencia
Permanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa est
en ejecucin. No hacerlo puede resultar en lesiones.
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MARMIBRIA03011S REV. E Seguridad
Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos un
ciclo completo.
Usando baja veocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menos
un ciclo completo.
Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos un
ciclo completo.
Asegrese que todo el personal est fuera del rea de alcance antes de correr produccin.
Advierta al personal que opera el Robot durante produccin de seguir la siguientes reglas:
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Seguridad MARMIBRIA03011S REV. E
Nunca ingrese al rea de alcance mientras el Robot o algn programa est en operacin.
Antes de ingresar al rea de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que no
existen condiciones potencialmente peligrosas.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por mquinas
en movimiento.
Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las reas de alcance de Robot juntos cuando
est parado dentro de un rea de trabajo.
Verifique la correcta operacin del Teach Pendant antes de ingresar al rea de trabajo.
Si es necesario que ingrese al rea de trabajo del robot mientras la alimentacin est encendida,
debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegrese de llevar el Teach Pendant
con usted, presione el interruptor DEADMAN, pngalo en ON. Est preparado para liberar el
interruptor DEADMAN para apagar la alimentacin de los Servos del Robot inmediatamente.
Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentacin apagada. Antes de abrir
el panel frontal del controlador o ingresar al rea de trabajo, apague y asegure la fuente de
alimentacin en el controlador.
Note que la copa de una campana de aplicacin puede continuar girando a muy alta velocidad aun
si el robot est detenido. Use guantes de proteccin o deshabilite el aire de la campana (bearing
air y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.
Est avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caer si no
es sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo con un soporte slido antes de
liberar el freno.
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MARMIBRIA03011S REV. E Seguridad
Advertencia
Libere o bloquee toda la energa almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumtico, apague la
fuente de suministro de aire y purgue las lneas de aire.
Asle el Robot de todas la seales de control remotas. Si el mantenimiento debe hacerse cuando la
alimentacin est encendida, asegrese que solo la persona dentro del rea de alcance tiene el
control del Robot. El Teach Pendant debe estar en poder de esta persona.
Asegrese que el personal no puede quedar atrapado entre el Robot en movimiento y algn otro
equipo. Conozca la ruta de escape que puede ser usada para escapar del Robot en movimiento.
Asegrese que dicha ruta nunca est bloqueada.
Utilice Bloqueos, Topes Mecnicos, y Pernos para prevenir movimientos peligrosos del Robot.
Asegrese que tales dispositivos no generen puntos de aplastamiento que puedan atrapar al
personal.
Advertencia
Note que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del Robot caer si no es
sostenido o descansa en un soporte mecnico. Sostenga el brazo con un soporte seguro antes de
liberar el freno.
Cuando reemplace o instale componentes, asegrese que no entre polvo ni suciedad al sistema.
Utilice solo refacciones especificadas para reparaciones. Para evitar incendios y daos a las partes
en el controlador, nunca use fusibles no especificados.
Antes de reiniciar el Robot, asegrese que nadie se encuentra en el rea de alcance; asegrese que
el Robot y todos los dispositivos externos operan normalmente.
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Seguridad MARMIBRIA03011S REV. E
Implemente las siguientes medidas de seguridad para evitar daos a las mquinas y dispositivos
externos.
Verifique el estado de los interruptores de lmite de la celda de trabajo para asegurarse que no
fallen.
Implemente rutinas de falla en programas que provean acciones del Robot apropiadas si un
dispositivo externo u otro Robot de la celda falla.
Utilice protocolos de handshaking para sincronizar las operaciones de Robot con dispositivos
externos.
Programe el Robot para que verifique las condiciones de todos los dispositivos externos durante el
ciclo de operacin.
Implemente las siguientes medidas mecnicas de seguridad para prevenir daos a las mquinas y
dispositivos externos.
Asegrese que la celda de trabajo est limpia y sin aceite, agua o escombros.
Use lmites de software, interruptores de lmite y topes mecnicos para prevenir movimientos
inesperados del Robot dentro del rea de trabajo de otras mquinas o dispositivos externos
Las siguientes medidas de seguridad estn diseadas para prevenir daos al robot durante operacin.
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MARMIBRIA03011S REV. E Seguridad
Use una baja velocidad de override para mejorar el control sobre el Robot cuando lo est guiando.
Anticipe el movimiento que el robot va a hacer antes de presionar las teclas de Jog en el Teach
Pendant.
Asegrese que el rea de trabajo est limpia y sin aceite, agua o escombros.
Utilice termo-magnticos para prevenir sobrecargas elctricas.
Las siguientes medidas de seguridad estn diseadas para prevenir daos al robot durante la
programacin.
Establezca zonas de interferencia para prevenir colisiones cuando dos o ms robots comparten
reas de trabajo.
Asegrese que el programa termina cuando est cerca o en posicin de casa.
Conozca de seales u otras operaciones que puedan disparar la operacin de herramientas y
resulten en lesiones del personal o dao al equipo.
En aplicaciones de dosificacin, entrese de todos los lineamientos de seguridad con respecto a la
dosificacin de materiales.
Nota Cualquier desviacin de los mtodos y prcticas de seguridad descritos en este manual
deben cumplir con los estndares aprobados en su compaa. Si tiene dudas vea a su supervisor.
Siempre que haya personal trabajando dentro de la cabina de pintura, el equipo de ventilacin debe ser
usado. Las instrucciones del uso apropiado del equipo de ventilacin es normalmente proporcionado
por el supervisor de la cabina.
Aun cuando la peligrosidad en cabinas se ha minimizado, aun existen peligros potenciales. Por
lo tanto, las cabinas de hoy altamente automatizadas requieren que el personal e procesos y
mantenimiento estn totalmente informados del sistema y sus capacidades. Ellos deben entender la
interaccin que existe entre el vehculo viajando a lo largo del transportador y los Robots, Dispositivos
Abridores de cofre, cajuela y puertas, y Herramientas de Alto Voltaje.
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Seguridad MARMIBRIA03011S REV. E
Durante ambos modos, Enseanza y Automtico, los Robots en la cabina de pintura seguirn patrones
de movimiento predeterminados. En modo de enseanza los tcnicos e procesos ensean (programan)
trayectorias de pintura usando el Teach Pendant.
En modo automtico la operacin del Robot es iniciada desde la Consola de Operador del Sistema
(System Operator Console / SOC) o el Panel de Control Manual (Manual Control Panel / MCP), si
existe, y puede ser observado desde fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer
fuera de la cabina o en un rea designada como segura dentro de la cabina, siempre que el modo
automtico haya sido iniciado desde el SOC o el MCP.
En modo automtico, los Robots ejecutarn las trayectorias de movimiento enseadas en el modo
de enseanza, pero generalmente a velocidades de produccin.
Esta seccin proporciona informacin acerca de las caractersticas de seguridad incluidas en los
sistemas de pintura y tambin explica la manera en que el robot interacta con otros equipos en
el sistema.
La mayora de las cabinas de pintura tienen torretas rojas que se iluminan cuando los Robots
estn energizados y listos para pintar. Su cabina podra tener algn otro tipo de indicadores.
Investigue cuales son.
Algunas cabinas de pintura tienen torretas azules que, cuando estn iluminadas, indican que los
dispositivos electrostticos estn activados. Su cabina podra tener algn otro tipo de indicadores.
Investigue cuales son.
Los botones de PARO DE EMERGENCIA (E-STOP) estn localizados en el controlador del robot
y el Teach Pendant. Familiarcese con todos los botones E-STOP.
Un Teach Pendant intrnsicamente seguro es utilizado para ensear en atmsferas explosivas
de pintura.
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MARMIBRIA03011S REV. E Seguridad
n interruptor DEADMAN est localizado en cada Teach Pendant. Cuando este interruptor se
mantiene presionado, y el Teach Pendant est ON, la energa es aplicada al sistema de Servos
del Robot. Si el interruptor DEADMAN es liberado durante la operacin del Robot , la energa
es desconectada del sistema de servos, los frenos de todos lo ejes son aplicados y el Robot va
a PARO DE EMERGENCIA. Los Interlocks de seguridad dentro del sistema deben tambin
parar otros Robots.
Advertencia
El Overtravel por eje se previene mediante lmites de software. Todos los ejes mayores y menores
estn gobernados por lmites de software. Interruptores de lmite y topes mecnicos tambin
limitan el viaje en los ejes mayores.
PAROS DE EMERGENCIA por interruptores lmite o celdas fotoelctricas podran ser parte de
su sistema. Interruptores de lmite en las puertas de cada Entrada/Salida de la cabina, causarn un
PARO DE EMERGENCIA a todo el equipo de la cabina si una puerta se abre mientras el sistema
est operando en modo automtico o manual. En algunos de estos sistemas, las seales de estos
interruptores estn inactivos cuando el interruptor en el SCC est en modo de Enseanza. Cuando
existen las celdas fotoelctricas son algunas veces usadas para vigilar intrusiones no autorizadas
por las siluetas de Entrada/Salida de la cabina.
El estado del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones inseguras provocan el
apagado automtico.
Cuando trabaje cerca o en cabinas de pintura, siga las siguientes reglas, adicionales a todas la reglas
de seguridad de operacin que aplique a todos los sistemas de Robots.
Advertencia
Advertencia
S11
Seguridad MARMIBRIA03011S REV. E
Conozca las reas de alcance del robot y de los dispositivos abridores de cofre/cajuela y puertas.
Identifique las reas de traslape de las reas de alcance de los Robots adyacentes.
Localice todos los botones rojos, tipo hongo, de PAROS DE EMERGENCIA.
Conozca la localizacin y el estado de todos los interruptores, detectores y/o seales de control
que puedan provocar movimiento en el Robot, Transportador o Dispositivos de Apertura.
Asegrese que el rea de trabajo cerca del Robot est limpia y libre de agua, aceite y escombros.
Reporte cualquier condicin insegura con su supervisor.
Familiarcese completamente con las tareas que el robot ejecutar ANTES de iniciar el modo
automtico.
Asegrese que todo el personal est fuera de la cabina de pintura antes de aplicar energa al
sistema de servos del Robot.
Nunca ingrese al rea de alcance de trabajo o la cabina de pintura antes de retirar la energa al
sistema de servos del Robot.
Nunca ingrese a la cabina durante la operacin en automtico a menos que exista un rea
designada como segura.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas, o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas
en movimiento.
Qutese todos los objetos metlicos como anillos, relojes, y cinturones antes de ingresar a la cabina
de pintura cuando los dispositivos electrostticos estn activados.
Mantngase fuera de reas donde pueda ser atrapado entre Robots en movimiento, trasportadores
o dispositivos de apertura y cualquier otro objeto.
Identifique las seales y operaciones que puedan provocar el disparo de pistolas o campanas.
Entrese de todas las precauciones de seguridad requeridas cuando se aplica pintura.
Siga los procedimientos descritos en el manual.
Cuando trabaje con equipo de aplicacin de pintura, siga las siguientes reglas, adicionalmente a todas
la reglas de seguridad en operacin que aplique para todos los sistemas de Robots.
Advertencia
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MARMIBRIA03011S REV. E Seguridad
Aterrizando: Todos los objetos conductores elctricos en el rea de atomizado deben ser
aterrizados. Esto incluye la cabina misma, los Robots, Transportadores, Estaciones de Trabajo,
Carros de Partes, Ganchos, Ollas de pintura, as como contenedores de solvente. Aterrizado se
define como que el objeto u objetos deben estar elctricamente conectados a tierra con una
resistencia no mayor que 1 megohms
Alto Voltaje: El alto voltaje solo debe estar ON durante la operacin de atomizacin. El voltaje
debe estar OFF cuando el proceso de pintado concluy. Nunca deje el alto voltaje ON durante el
proceso de limpieza de boquillas.
Evite cualquier acumulacin de vapores combustibles o capa de pintura.
Siga los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante.
Asegrese que todos los interlocks estn operando.
No fume.
Pegue todas las seales de advertencia acerca del equipo electrosttico y operacin del mismo
de acuerdo con el estndar NFPA 33 para Aplicaciones de Atomizacin Usando Materiales
Combustibles o Inflamables.
Desactive todas las presiones de aire y pintura a la campana.
Verifique que las lneas no estn presurizadas.
Cuando realice mantenimiento en el sistema de pintura, siga las siguientes reglas, y todas las otras
reglas de seguridad de mantenimiento que apliquen a las instalaciones de Robots. Solo personal
calificado, entrenado para servicio o personal de mantenimiento de realizar trabajos de reparacin a
un Robot.
Los Robots de pintura operan en ambiente potencialmente explosivo. Tenga precaucin cuando
trabaje con herramientas elctricas.
Cuando un tcnico de mantenimiento est reparando o ajustando un Robot, el rea de trabajo
est bao el control de dicho tcnico. Todo el personal que no participe en el mantenimiento
debe permanecer fuera de esa rea.
Para algunos procedimientos de mantenimiento, mantenga una segunda persona en el panel de
control cerca del PARO DE EMERGENCIA. Esta persona debe entender el Robot y los peligros
potenciales asociados.
Asegrese que todas las cubiertas y placas de inspeccin estn bien reparadas y en su lugar.
Siempre regrese el Robot a posicin de Casa antes de desarmarlo.
Nunca use mquinas elctricas como ayuda para desmontar componentes de un Robot.
Durante operaciones del robot, est conciente de los movimientos del Robot. Vibracin excesiva,
sonidos inusuales, etc. Pueden avisarle de problemas potenciales.
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Seguridad MARMIBRIA03011S REV. E
Siempre que sea posible, apague la alimentacin principal del robot para limpiarlo.
Cuando use resina vinlica observe lo siguiente:
Use gafas y guantes protectores durante la aplicacin y remocin.
Ventilacin adecuada es necesaria. Sobre exposicin puede causar soolencia o irritacin
de piel y ojos.
Si hay contacto con la piel, lvese con agua.
Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente:
Gafas protectoras, guantes de hule botas y overol son necesarios para la limpieza de cabina.
Ventilacin adecuada es necesaria. Sobre exposicin puede causar soolencia.
Si hay contacto con la piel u ojos, roce con aguas por lo menos durante quince minutos, luego
busque atencin mdica tan pronto como sea posible.
S14
1. PREFACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Seguridad del Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Seguridad del Operador del Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Seguridad Durante el Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 SEGURIDAD DE HERRAMIENTAS Y DISPOSITIVOS PERIFRICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Precauciones en Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Precauciones para el Mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Precauciones Durante la Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Precauciones Durante la Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Precauciones para Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Precauciones Durante la Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 LETREROS DE ADVERTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I MANTENIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. DESCRIPCION GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. CONFIGURACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 VISTA EXTERIOR DEL CONTROLADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 FUNCION DE COMPONENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3. SOLUCION DE PROBLEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 NO ENCIENDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 PANTALLA DE ALARMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 SEALES DE SEGURIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 MASTERIZANDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5 SOLUCION DE PROBLEMAS USANDO CODIGOS DE ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 SOLUCION A PROBLEMAS DE FUSIBLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.7 SOLUCION A PROBLEMAS, BASADO EN LUCES INDICADORAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.8 DESVIACION AL REGRESAR A UNA POSICION DE REFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.9 VIBRACION DURANTE EL MOVIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.10 OPERACION MANUAL NO POSIBLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
APENDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
PREFACIO
Modelo Abreviacin
FANUC Robot R--2000iA/165F R--2000iA/165F
FANUC Robot R--2000iA/200F R--2000iA/200F
FANUC Robot R--2000iA/165R R--2000iA/165R
FANUC Robot R--2000iA/200R R--2000iA/200R R--2000iA
FANUC Robot R--2000iA/125L R--2000iA/125L
FANUC Robot R--2000iA/165CF R--2000iA/165CF
FANUC Robot R--2000iA/200T R--2000iA/200T
FANUC Robot M--6iB M--6iB
FANUC Robot M--16iB M--16iB
FANUC Robot ARC Mate 100iB ARC Mate 100iB
FANUC Robot ARC Mate 120iB ARC Mate 120iB
FANUC Robot M--710iB/45 M--710iB/45
M 710iB
M--710iB
FANUC Robot M--710iB/45E M--710iB/45E
FANUC Robot F--200iB F--200iB
FANUC Robot M--420iA M--420iA
FANUC Robot M--421iA M--421iA
FANUC Robot S--500iB S--500iB
FANUC Robot S--900iB/400 S--900iB/400
S 900iB
S--900iB
FANUC Robot S--900iB/220L S--900iB/220L
FANUC Robot P--200EiB P--200E Consulte la
FANUC Robot P--10EiB P--10E Seccin
III
Controlador de
FANUC Robot P--15EiB P--15E Pintura
FANUC Robot P--145iB P--145
p- 1
B--81505SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Por seguridad del operador y del sistema, siga todas las precauciones de
seguridad cuando haga funcionar un robot y sus dispositivos perifricos
instalados en la celda de trabajo.
s- 1
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B--81505SP/04
(2) An cuando el robot est inmvil, es posible que el robot est listo
para moverse y est esperando una seal. Por lo que, en este estado,
se considera el robot en movimiento. Para garantizar la seguridad del
operador, provea el sistema con una alarma para indicar visiblemente
o auditivamente que el robot est en movimiento.
(3) Instale una barrera de seguridad con una puerta para que ningn
operador pueda ingresar a la envolvente de trabajo sin pasar a travs
de ella. Instale en la puerta un interlock que detenga al robot cuando
esta se abra.
El controlador est diseado para recibir esta seal de interlock. Cuando se
abre la puerta y se recibe esta seal, el controlador detiene el robot provocan-
do un paro de emergencia. Para detalles de conexin, vea la fig. 1.1.
s- 2
B--81505SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Interruptor de limite
para la puerta de
seguridad
Panel board
EAS1
EAS11
EAS2
s- 3
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B--81505SP/04
1.1.1 Seguridad del El operador es la persona que hace funcionar el sistema del robot. En este
Operador sentido, un trabajador que opera el Teach Pendant es tambin un operador.
Sin embargo, esta seccin no aplica a operadores de Teach Pendant.
(1) Si no es necesario que el robot opere, corte el suministro de energa
del controlador del robot o presione la tecla de PARO DE
EMERGENCIA, y proceda con el trabajo necesario.
(2) Haga funcionar el sistema del robot estando usted fuera del rea de
trabajo.
(3) Instale una barrera de seguridad con una puerta de seguridad para
impedir que otro trabajador que no sea el operador, entre en la
envolvente de trabajo inesperadamente o que entre en una zona
peligrosa.
(4) Instale un botn de PARO DE EMERGENCIA al alcance del
operador.
EES1
EES11
EES2
EES21
s- 4
B--81505SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.1.2 Seguridad del Mientras programa el robot, es necesario que el operador entre en el rea
Operador del Teach de trabajo del robot. Por lo que es especialmente necesario que la persona
que lleva el Teach Pendant est segura.Aqui voy!!!
Pendant
(1) A menos que sea especficamente necesario ingresar al rea de
trabajo del robot, lleve a cabo todas las tareas fuera del rea.
(2) Antes de programar el robot, verifique que el robot y sus dispositivos
perifricos estn todos en condicin de operacin normal.
(3) Cuando ingrese al rea de trabajo del robot y lo programe, asegrese
de verificar la posicin y condicin de los dispositivos de seguridad
(como el botn de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor
DEADMAN en el Teach Pendant).
NOTA
El interruptor DEADMAN se proporciona, para que en caso de
emergencia, la operacin del robot pueda detenerse simplemente
quitando el dedo del Teach Pendant.
El R--J3iB tiene un interruptor DEADMAN de 3 posiciones como
especifica la RIA. Manteniendo presionando el interruptor
DEADMAN en la posicin media (2a posicin) permite operar al
robot. Si se libera el interruptor (1a posicin) DEADMAN o se
presiona hasta el fondo (3a posicin) ocasiona que el robot entre
en un estado de Paro de Emergencia.
s- 5
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B--81505SP/04
(4) El operador del Teach Pendant debe tener cuidado de que ningn
trabajador ingrese al rea de trabajo del robot.
NOTA
Adems el interruptor ON/OFF del Teach Pendant y el interruptor
DEADMAN tienen la siguiente funcin.
Si el interruptor DEADMAN es presionado mientras el interruptor
de habilitacin est en ON, se invalida la condicin de paro de
emergencia (normalmente la puerta de seguridad) conectado a
EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 del controlador. En este caso, es
posible que un operador ingrese al rea delimitada por la barrera
durante la programacin sin presionar el botn de PARO DE
EMERGENCIA. En otras palabras, el sistema comprende que las
operaciones combinadas de presionar el interruptor del Teach
Pendant y presionar el interruptor DEADMAN indican el arranque
de programacin o movimiento del robot. El operador de Teach
Pendant debe estar enterado que la puerta de seguridad no est
funcionando bajo esta condicin y asume la completa
responsabilidad de asegurarse que nadie cruce la barrera durante
la operacin.
(5) Siempre que ingresa al rea de trabajo del robot, el operador debe
habilitar el Teach Pendant . En especial, mientras el interruptor de
Teach Pendant est desactivado, (OFF), asegrese que no se enve
ningn comando de arranque al robot desde cualquier Pnel del
Operador diferente al Teach Pendant.
Switch de
Habilitacin Switch Teach Panel de Op- Dispositivos
del Teach Remoto Pendant erador Perifricos
Pendant
On Indepen- Permitido No Permitido No Permitido
diente
Off Local No Permitido Permitido No Permitido
Off Remote No Permitido No Permitido Permitido
s- 6
B--81505SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.1.3 Seguridad Por seguridad del personal de mantenimiento, ponga mucha atencin a
Durante el lo siguiente .
Mantenimiento (1) Salvo cuando sea especficamente necesario, desenergize el
controlador mientras lleva a cabo el mantenimiento. Si fuera
necesario, cierre con candado el interruptor de alimentacin para
que ninguna persona lo pueda energizar.
(2) Cuando desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la
presin de abastecimiento.
(3) Antes de iniciar un ciclo de programacin, verifique que el robot y
sus dispositivos perifricos estn en condicin de operacin normal.
(4) Si es necesario ingresar al rea de trabajo del robot para el
mantenimiento cuando el sistema esta energizado, el trabajador
deber indicar que se est trabajando en la mquina y asegurarse que
nadie arrancar el robot inesperadamente.
(5) No haga funcionar el robot en modo automtico mientras alguien est
en el rea de trabajo del robot.
(6) Cuando el robot esta instalado al lado de una pared o instrumento o
cuando varios trabajadores estn trabajando cerca, asegrese de no
obstruir las rutas de evacuacin.
(7) Cuando monte una herramienta en el robot, o cuando instale
cualquier dispositivo con movimiento independiente al robot, tal
como los transportadores de banda, ponga atencin a su movimiento,
tenga cuidado.
(8) Si fuera necesario, tenga un trabajador que est familiarizado con el
soporte de sistema de robot al lado del pnel del operador y que
observe que el trabajo se realice. Si surge algn problema, el
trabajador deber estar listo para presionar el botn de PARO DE
EMERGENCIA en cualquier momento.
(9) Cuando reemplace o reinstale componentes, asegrese de impedir
acceso a sustancias o materiales ajenos al sistema.
(10) Cuando manipule cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el
controlador durante la inspeccin, apague el controlador y el
interruptor termomagntico para evitar una descarga elctrica.
(11) Cuando reemplace partes, asegrese de sustituirlas por partes
originales especificadas por FANUC Robotics.
No utilice nunca fusibles u otras piezas que no sean originales. En
particular, nunca utilice fusibles con clasificaciones distintas. Esto
puede originar un incendio o provocar daos a los componentes en
el controlador.
s- 7
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B--81505SP/04
1.2 SEGURIDAD DE
HERRAMIENTAS Y
DISPOSITIVOS
PERIFRICOS
1.2.1 Precauciones en (1) Utilice un interruptor de lmite u otro detector para percatarse de una
condicin peligrosa y, si es necesario, disee un programa para
Programacin detener el robot cuando se reciba la seal del sensor.
(2) Disee un programa para detener el robot cuando una condicin
anormal ocurra en cualquier otro robot o cualquier dispositivo
perifrico, aunque la condicin del robot sea normal.
(3) En un sistema, el robot y sus dispositivos perifricos estn en
movimiento sincronizado, debe tener cuidado al programar para que
no interfieran unos con otros.
(4) Proporcione una interfase apropiada entre el robot y sus dispositivos
perifricos para que el robot pueda detectar los estados de todos los
dispositivos en el sistema y se puedan detener segn los estados.
1.2.2 Precauciones (1) Mantenga limpia la celda del robot y hgalo funcionar en un entorno
libre de grasa, agua y polvo.
para el Mecanismo
(2) Emplee un interruptor de lmite o un tope mecnico para limitar el
movimiento del robot para que este no toque sus dispositivos
perifricos o sus herramientas.
s- 8
B--81505SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.3 SEGURIDAD
DEL MECANISMO
DEL ROBOT
1.3.1 Precauciones (1) Cuando haga funcionar el robot de manera manual, hgalo con una
velocidad apropiada para que el operador pueda controlar el robot en
Durante la Operacin cualquier eventualidad.
(2) Antes de presionar las teclas de movimiento, asegrese de saber por
adelantado qu movimiento ejecutar el robot.
1.3.2 Precauciones (1) Cuando las reas de trabajo de los robots se sobreponen, asegrese
de que los movimientos de los robots no interfieran uno con otro.
Durante la
Programacin (2) Asegrese de especificar un punto de origen (casa) en su programa de
movimiento, as como asegurarse que el programa inicie y termine
en este punto.
Es necesario que el operador sepa distinguir fcilmente cuando ha
terminado el movimiento del robot.
1.3.3 Precauciones (1) Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y opere el robot en un
entorno libre de grasa, agua y polvo.
para Mecanismos
s- 9
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B--81505SP/04
1.4 SEGURIDAD DE
LA HERRAMIENTA
1.4.1 Precauciones (1) Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos,
considere el retardo de tiempo necesario despus de emitir cada
Durante la comando de control hasta el movimiento real y asegurar as un
Programacin control confiable.
(2) Instale un interruptor de lmite en el End Effector y controle el
sistema de robot monitoreando su estado.
s- 10
B--81505SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.5 SEGURIDAD
(1) Nunca ingrese al rea de trabajo del robot mientras est funcionando.
DURANTE EL Corte el suministro de energa antes de ingresar al rea de trabajo para
MANTENIMIENTO revisin y mantenimiento.
(2) Si es necesario ingresar al rea de trabajo con el sistema energizado,
presione primero el botn de PARO DE EMERGENCIA en la caja
de pnel del operador.
(3) Cuando reemplace o reinstale componentes, asegrese de evitar
ingresar material ajeno al sistema.
Cuando reemplace piezas en el sistema neumtico, asegrese de
reducir toda la presin en la tubera para reinicializar el control de
presin en el regulador de aire.
(4) Cuando mueva una unidad o tarjeta de circuito impreso en el
controlador durante una revisin, corte el suministro de energa del
controlador y deshabilite el interruptor termomagntico para evitar
una descarga elctrica.
(5) Cuando reemplace partes, asegrese de sustituirlas por las
especificadas por FANUC Robotics.
No utilice nunca fusibles u otras piezas no especificadas por FANUC
Robotics. Pueden ocasionar incendios o daos a los componentes en
el controlador.
(6) Antes de habilitar el robot, asegrese que nadie est dentro del rea
de trabajo del robot y que ste y sus dispositivos perifricos estn en
estado de operacin normal.
s- 11
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B--81505SP/04
1.6 LETREROS DE
ADVERTENCIA
Descripcin Sea cauteloso en el rea dnde est adherida esta etiqueta, esta rea
genera calor. Si necesita tocar esta rea cuando est caliente, utilice
proteccin, como guantes resistentes al calor.
(2) Etiqueta de Precaucin Alta Temperatura
s- 12
B--81505SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Descripcin Podra haber alto voltaje en un sitio con esta etiqueta. Antes de trabajar
en esta parte, apague el controlador y ponga el interruptor
termomagntico en la posicin de apagado para evitar una descarga
elctrica.
Adems, sea cuidadoso con los amplificadores Servo y con otros circuitos
elctricos porque el alto voltaje puede permanecer en ellos por un cierto
periodo de tiempo despus de que se quit el suministro de energa.
s- 13
I MANTENIMIENTO
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 1. DESCRIPCION GENERAL
1 DESCRIPCION GENERAL
ADVERTENCIA
Antes de entrar al rea de trabajo del robot, asegrese de
apagar el controlador o de presionar el botn de PARO DE
EMERGENCIA en el Pnel de Operador o Teach Pendant.
De lo contrario podra lesionar al personal o daar el
equipo.
3
2. CONFIGURACION MANTENIMIENTO B--81505SP/04
2 CONFIGURACION
4
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACION
Gabinete de Operador
Controlador R--J3iB
Teach Pendant
5
2. CONFIGURACION MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Resistencia Regenerativa
Unidad E--stop
Ventilador
Fuente de Transformador
Alimentacin
Tarjeta
Servo
Principal
Amplificador
Ventilador
6
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACION
Fig.2.1 (d) Interior del gabinete tamao B del Controlador R--J3iB (Frente)
7
2. CONFIGURACION MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Fig.2.1 (e) Vista general del gabinete tamao B del Controlador R--J3iB
(Posterior)
Fig.2.1 (f) Vista general del selector de modo del Controlador R--J3iB
8
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACION
9
2. CONFIGURACION MANTENIMIENTO B--81505SP/04
10
B--81505SP/04
Plano Posterior (Backplane) Gabinete de Operador Filtro Ruido
Elctrico
Alimentacin Contactores
Batera
Seales HSSB, TP Alimentacin AC
Switch
Tarjeta de
Ventilador
Memoria
Entradas/Salidas
Dispositivos 380 -- 415 VAC
440 -- 500 VAC
Seal de Servos (FSSB)
Perifricos
3
Salida 210VAC
Entrada 210VAC
24VDC
MANTENIMIENTO
Teach Pendant
E--Stop Externo
11
ON/OFF Externo
Com. serial
Disp. Perifricos
Transformador
Seal EMG
24VDC
Com. Ethernet
Servo Amplificador
Disp. Perifricos
(Amplificador 6 Ejes)
Unidad E--Stop
Seales a Encoders
210VAC 210VAC Seales DI/DO del Robot
Robot
Seal EMG
2. CONFIGURACION
Seal de Sobrecalentamiento Alimentacin
Motor y Frenos
del Transformador
Resistencia
Regenerativa
2. CONFIGURACION
Plano Posterior (Backplane)
Tarjeta Principal
Fig.2.1 (j) Diagrama a bloques del Controlador R--J3iB (gabinete tamao B)
Process
I/O
Fuente de
Alimentacin Unidad de E/S
Batera
MODELO A
E/S
Ventilador Dispositivos
Perifricos
Seal HSSB, TP
Panel de Operador (Serial)
Dispositivos
Tarjeta de
Perifricos
Tarjeta en
Salida 210 VAC
24VDC
Memoria
Panel
MANTENIMIENTO
(Ethernet)
Dispositivos
Switch
Perifricos
12
Teach
Transformador
pendant
Seal EMG
24VDC
Servo Amplificador
E--Stop Externo
(Amplificador 6 Ejes) ON/OFF Externo
Unidad E.Stop
Alimentacin AC Resistencia
440 -- 480 VAC Regenertiva
500 -- 575 VAC
3
B--81505SP/04
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACION
13
2. CONFIGURACION MANTENIMIENTO B--81505SP/04
14
B--81505SP/04 MAINTENANCE 3. TROUBLESHOOTING
3 SOLUCION DE PROBLEMAS
15
3. TROUBLESHOOTING MAINTENANCE B--81505SP/04
3.1 NO ENCIENDE
Termomagntico
16
B--81505SP/04 MAINTENANCE 3. TROUBLESHOOTING
Conector (JRS11)
(Verifica- Check whether the connector (JRS11) on the main board or the
cin 4) connector (JRS11) on the panel board is connected properly.
Another probable cause is that the cable connected to either of Stack de Diodos DB1 Fusible F1 8.0A
para la entradade AC
these connectors is faulty.
(Verifica- Las revisiones 1 a 3 confirman que se estn alimentando 200
cin 5) VCA al conector CP1 de la tarjeta de alimentacin elctrica y
que el interruptor on/off funciona normalmente. Verifique la tar-
Conector CP1
jeta de alimentacin elctrica utilizando el siguiente procedi-
miento:
Si el LED (ALM: Rojo) en la Fuente de Alimentacin est encen-
dido Supresor de Picos VS1
Verifique que los cables de conexin externa de +24V estn Fusible F3
Mdulo de ali- 7.5A, +24E
conectados a 0V o a Tierra. mentacin H1
a) Fusible F4 fundido: para Stand by Fusible F4
7.5A, +24V
Vea la accin Correctiva (2). PIL
b) Si ninguno de los fusibles est fundido es probable que: LED (Verde)
Una tarjeta de circuito impreso o una fuente interna de Indica alimen-
tacin de AC
voltaje de abastecimiento de VC (+3.3V, +5V, +24V o
15V) est defectuosa. Conector CP6
c) Ninguno de los fusibles mencionados estn fundidos: Conector CP5
Verifique que se alimentan 200 VCA al conector CP1. LED (Rojo) para
Si es afirmativo, reemplace la Fuente de Alimentacin. indicar alarma
17
3. TROUBLESHOOTING MAINTENANCE B--81505SP/04
3.2 PANTALLA DE La pantalla Alarmas despliega las alarmas que estn activas. Si se registra
una seal de reestablecimiento, la pantalla desplegar el mensaje
ALARMAS PAUSE o more serious alarm has not occurred
La pantalla de alarmas despliega nicamente las condiciones de alarma
(si existieran) despus del ltimo reestablecimiento de alarma. Para borrar
todas las alarmas desplegadas en la pantalla, presione la tecla CLEAR (+
shift) en la pantalla Alarm History.
La pantalla de alarmas despliega las alarmas tipo PAUSE o alarmas ms
serias. No desplegar alarmas con severidad WARN, NONE o un Reset.
Es posible deshabilitar el mensaje de PAUSE y algunas alarmas de mayor
gravedad si se establece de manera apropiada la variable $ER_NOHIS.
Si han ocurrido dos o ms alarmas, primero se despliega la alarma ms
reciente.
Se pueden desplegar hasta 100 lneas.
Si una alarma tiene algn cdigo de causa asociada, ser desplegado bajo
la linea que indica la alarma.
18
B--81505SP/04 MAINTENANCE 3. TROUBLESHOOTING
NOTA
Se asigna el nmero 1 a la ltima alarma. Para visualizar
mensajes que no aparecen en pantalla, presione F5, HELP,
luego presione la tecla de flecha a la derecha.
(5) Para borrar todas las alarmas del historial, presione y sostenga la tecla
SHIFT, luego presione F4, [CLEAR].
19
3. TROUBLESHOOTING MAINTENANCE B--81505SP/04
20
B--81505SP/04 MAINTENANCE 3. TROUBLESHOOTING
[TYPE]
21
3. TROUBLESHOOTING MAINTENANCE B--81505SP/04
TYPE
[TYPE] LOAD RES_PCA DONE
F1
NOTA
La masterizacin no puede ser realizada hasta que los ejes
sean rotados lo suficiente para establecer un pulso.
22
B--81505SP/04 MAINTENANCE 3. TROUBLESHOOTING
F5
23
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
3.5 SOLUCION DE
(1) SRVO--001 SVAL1 Operators panel E--stop
PROBLEMAS (Explicacin) El botn de paro de emergencia en el panel del
USANDO CODIGOS operador esta presionado.
DE ERROR Si la alarma SYST--067 Panel HSSB disconnect es
tambin generada o si el LED (verde) en el panel del
operador est apagado, la comunicacin entre la
Tarjeta Principal (JRS11) y la Tarjeta del Pnel de
Operador (JRS11) est fallando. Los conectores del
cable entrela Tarjeta Principal y Pnel de Operador
pueden estar flojos. O el cable, Panel del Operador o
Tarjeta Principal pueden estar daados (ver Nota).
(Accin 1) Libere el botn de paro de emergencia presionado en
el pnel del operador.
(Accin 2) Verifique la continuidad de los cables desde el
Interruptor de Paro de Emergencia en el conector
CRT8. Si encuentra un cable abierto, reemplace el
arns completo.
(Accin 3) Con el paro de emergencia en posicin liberada,
verifique la continuidad a travs de las terminales del
interruptor. Si no hay continuidad, reemplace el
interruptor. De lo contrario reemplace la tarjeta de
circuito impreso del Pnel del Operador.
Antes de ejecutar la (Accin 4), realice un respaldo
completo del controlador para salvar todos sus
programas y configuracin.
(Accin 4) Reemplace la Tarjeta Principal.
NOTA
Si el LED est apagado, tambin se generan las siguientes
alarmas.
SRVO--001 Operators panel E--stop.
SRVO--004 Fence open.
SRVO--007 External emergency stop.
SRVO--199 Control stop.
SRVO--204 External (SVEMG abnormal) E--stop.
SRVO--213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO--277 Panel E--stop (SVEMG abnormal).
SRVO--280 SVOFF input
Verifique la pantalla de histrico de alarmas en el Teach
Pendant.
24
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
(Gabinete A) (Gabinete B)
Fig.3.5 (1) (a) SRVO--001 SVAL1 Operators panel E--stop
Conector (CRT8)
Tarjeta Principal
Fig.3.5 (1) (c) SRVO--001 SVAL1 Operators panel E--stop
25
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Switch Deadman
26
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
NOTA
La entrada FENCE (AUTO STOP) es una seal de
seguridad. Cuando se desactiva esta entrada, el robot
desacelera gradualmente y se detiene. El contactor
magntico abre despus que el Robot se detiene.
ADVERTENCIA
NO puente o deshabilite esta seal, si FENCE est en uso,
ya que es muy peligroso. Si es indispensable puentear esta
seal para operar el robot, aunque sea temporalmente,
deber tomar precauciones adicionales.
27
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
NOTA
Si el voltaje aplicado a TBOP6 (EXT24V, EXTOV) no est
correcto, tambin se generan las siguientes alarmas.
SRVO--004 Fence open.
SRVO--007 SVALI External E--stop.
SRVO--213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO--280 SVOFF input
NOTA
Si el LED est apagado, tambin se generan las siguientes
alarmas.
SRVO--001 Operators panel E--stop.
SRVO--004 Fence open.
SRVO--007 External emergency stop.
SRVO--199 Control stop.
SRVO--204 External (SVEMG abnormal) E--stop.
SRVO--213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO--277 Panel E--stop (SVEMG abnormal).
SRVO--280 SVOFF input
Verifique el histrico de alarmas en el Teach Pendant.
Puente Puente
5 (EAS1) y 6 (EAS11) 7 (EAS2) y 8 (EAS21)
Conector (CRT8)
Conector
(JRS11)
Conector (JRS11)
Tarjeta Principal
Fig.3.5 (4) (b) SRVO--004 SVAL1 Fence open
28
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
29
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
FS2
Conector (CRF7)
Conector (CRM68)
Servo Amplificador
30
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
31
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
FS2
Conector (CRF7)
(Servo
Amplificador)
Fig.3.5 (6) SRVO--006 SVAL1 Hand broken
32
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
ADVERTENCIA
NO puente o deshabilite esta seal si se est usando,
pues es muy peligroso. Si es indispensable puentear la
seal para poner en funcionamiento el robot, aunque sea
temporalmente, deber tomar precauciones de seguridad
adicionales.
NOTA
Si el LED est apagado y se generan las alarmas
SRVO--001 Operators panel E--stop, SRVO--004 Fence
open, SRVO--007 External emergency stops, o
SRVO--280 SVOFF input. Verifique la pantalla de histrico
de alarmas en el Teach Pendant.
33
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
NOTA
Si los 24V externos no se suministran adecuadamente a
TBOP6 (EXT24V, EXT0V), tambin se generan las
siguientes alarmas.
SRVO--004 Fence open.
SRVO--007 SVALI External E--stop.
SRVO--213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO--280 SVOFF input
Puente Puente
1 (EES1) y 2 (EES11) 3 (EES2) y 4 (EES21)
Conector
(JRS11)
Conector (JRS11)
Tarjeta Principal
34
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
35
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Motor de Ventilador
36
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Ventilador
Ventilador Externo
Intercambiador
Interruptor Tarjeta de Calor
de Puerta Principal Ventilador
(Gabinete A)
Ventilador
en Puerta Ventilador
Tarjeta en Piso
(Gabinete B) Principal
37
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
38
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
39
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Switch de Unidad E--stop
Puerta
Tarjeta Unidad E--stop
Principal
(Gabinete A) (Gabinete B)
Tarjeta de Control de Ejes
(Tarjeta Principal)
40
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo
Amplificador Tarjeta Principal
(Tarjeta Principal)
41
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
42
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
43
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo
Amplificador Tarjeta Principal
44
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
45
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Resistencia regenerativa
E--stop unit
Servo Transformador
Amplificador
Servo
Amplificador Resistencia Regenerativa
46
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
47
3. SOLUCION DE PROBELEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
48
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
49
3. SOLUCION DE PROBELEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Temperatura
Constante de Tiempo
de Temperatura del
Temperatura a la
que el bobinado Motor es mas alta.
comienza a quemarse
Constante de tiempo
del Relevador de
Temperatura es mas
baja.
Tiempo
Fig.1 Relacin entre las temperaturas del Motor y del Relevador Trmico bajo ciclos de Arranque/Paro
50
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Proteccin
por OVC
Tiempo
NOTA
La relacin que se muestra en la Fig. 2 toma en
consideracin la alarma OVC. Puede que el motor no est
siquiera caliente y se haya generado una alarma OVC. En
este caso, no cambie los parmetros para disminuir la
proteccin
51
3. SOLUCION DE PROBELEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
52
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Unidad E--Stop
Servo Transformador
Amplificador
Gabinete A (vista frontal) Gabinete A (vista posterior)
Servo
Amplificador
Transformador
Unidad E--Stop
Gabinete B (vista posterior)
Gabinete B (vista frontal)
53
3. SOLUCION DE PROBELEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
54
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
55
3. SOLUCION DE PROBELEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Fuente de
Alimentacin Servo Amplificador
Servo
Amplificador
Tarjeta Principal
Switch de Unidad E--Stop
Puerta Tarjeta Unidad E--Stop
(Gabinete A) Principal
(Gabinete B)
Tarjeta de Control de Ejes
(Tarjeta Principal)
56
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
PRECAUCION
Antes de continuar en el siguiente paso, realice un respaldo
completo del controlador para salvar todos sus programas
y configuraciones. No realizar esto podra resultar en daos
al equipo o perder informacin.
Fuente de
Alimentacin Servo Amplificador
(Tarjeta Principal)
57
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
PRECAUCION
Antes de continuar con el siguiente paso, realice un
respaldo completo del controlador para salvar todos sus
programas y configuraciones. De no realizarlo podra
resultar en daos al equipo o prdida de informacin.
Fuente de
Alimentacin Servo Amplificador
(Gabinete B)
Tarjeta de Control de Ejes
(Tarjeta Principal)
58
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
PRECAUCION
Antes de continuar con el siguiente paso, realice un
respaldo completo del controlador.No hacerlo podra
resultar en daos al equipo o prdida de informacin.
(Tarjeta Principal)
59
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
PRECAUCION
Antes de continuar con el siguiente paso, realice un
respaldo completo del controlador . No hacerlo, podra
resultar en daos al equipo o prdida de informacin.
Servo Tarjeta
Amplificador Principal
(Tarjeta Principal)
60
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
NOTA
Esta alarma podra acompaar a las alarmas DTERR, CRCERR,
o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay condiciones reales
para estas alarmas.
61
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
NOTA
Esta alarma podra acompaar a las alarmas DTERR,
CRCERR, o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay
condiciones reales para estas alarmas.
NOTA
Esta alarma podra acompaar a las alarmas DTERR,
CRCERR, o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay
condiciones reales para estas alarmas.
NOTA
Esta alarma podra acompaar a las alarmas DTERR,
CRCERR, o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay
condiciones reales para estas alarmas.
62
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
63
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
64
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
65
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
66
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Fuente de
Alimentacin Servo Amplificador
Contactor
Electromagntico
Servo
Amplificador
Tarjeta Principal
Switch de Unidad E--Stop Unidad E--Stop
Puerta
(Gabinete A) (Gabinete B)
67
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo
Amplificador
Unidad E--Stop
Unidad E--Stop
(Gabinete A) (Gabinete B)
68
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo Amplificador
Servo Unidad
Amplificador E--Stop
Unidad E--Stop
(Gabinete A) (Gabinete B)
69
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
70
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Fuente de
Alimentacin
Servo Amplificador
(Gabinete A) (Gabinete B)
71
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
NOTA
Si el LED est apagado, tambin se generan las siguientes
alarmas.
SRVO--001 Operators panel E--stop.
SRVO--004 Fence open.
SRVO--007 External emergency stop.
SRVO--199 Control stop.
SRVO--204 External (SVEMG abnormal) E--stop.
SRVO--213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO--277 Panel E--stop (SVEMG abnormal).
SRVO--280 SVOFF input
Verifique la pantalla de historial de alarmas en el Teach
Pendant.
Puente
5 (SD4) y 6 (SD41)
Connector(JRS11)
Conector (JRS11) Puente
LED (Verde)
7 (SD5) y 8 (SD51)
Pnel de Operador
Conector (JRS11)
Tarjeta
Principal
Fig.3.5 (83) (b) SRVO--194 Servo disconnect
72
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
NOTA
Esta alarma podra ocurrir si se presiona lentamente el
botn de PARO DE EMERGENCIA.
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
73
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
NOTA
Esta alarma podra ocurrir si se presiona lentamente el botn de PARO
DE EMERGENCIA.
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
Teach pendant Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
74
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
75
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
EES1
EES11
EES2
Seales EXEMG EES21
76
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Botn de Paro
de Emergencia Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
77
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
EAS1
EAS11
EAS2
Seales de Cerca de seguridad EAS21
78
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach pendant
(Gabinete A) Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
79
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
(Gabinete A) Servo Amplificador
Teach pendant
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
80
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
NOTA
Si el voltaje a TBOP6 (EXT24V, EXT0V) no est correcto,
tambin se generan las siguientes alarmas.
SRVO--004 Fence open.
SRVO--007 SVALI External E--stop.
SRVO--213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO--280 SVOFF input
Tarjeta en Pnel
de Operador Tarjeta en Pnel de Operador
(Gabinete A) (Gabinete B)
FUSE1
TBOP6
81
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete A) (Gabinete B)
82
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
83
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
PRECAUCION
1 Esta alarma es controlada por software y requiere un
procedimiento de recuperacin especial.
Despus de resolver la causa original de alarma, siga el
procedimiento de restablecimiento especial de acuerdo a
las acciones y explicaciones descritas a continuacin.
2 La operacin de restablecimiento (RESET) se inhibe hasta
que el procedimiento especial de reset se realiza.
El mensaje SRVO--237 Cannot reset chain failure es
desplegado, si se intenta restablecer antes de realizar el
procedimiento de restablecimiento especial.
3 Si la operacin de Paro de Emergencia del Pnel de
Operador, Teach Pendant o del interruptor del Deadman es
ejecutada adecuadaente, el mensaje SRVO--236 Chain
failure is repaired es desplegado.
84
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
(Gabinete A) Servo Amplificador
Teach pendant
Servo
Amplificador Teach pendant
Tarjeta en Pnel
Switch de Modo
de Operador
de Operacin
Pnel de Operador
85
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach Pendant
(Gabinete A)
86
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach Pendant
(Gabinete A)
87
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach Pendant
(Gabinete A)
88
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
EAS1
EAS11
EAS2
Seales Fence EAS21
89
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Botn de Paro
de Emergencia Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
90
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
EES1
EES11
EES2
Seales EXEMG EES21
91
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Botn de Paro
de Emergencia Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
92
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
CRM65 (NTED)
93
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Botn de Paro
de Emergencia Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
94
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
PRECAUCION
No realice esta operacin antes de resolver la causa de la
alarma.
<Mtodo 1>
1. Presione el botn E--stop para corregir la condicin de Paro de
Emergencia.
2. Presione MENU en el Teach Pendant.
3. Presione 0 en el Teach Pendant, [0 ---- NEXT ----].
4. Presione 6 en el Teach Pendant, [6 SYSTEM].
5. Presione F1, [TYPE].
6. Seleccione Config.
7. Busque el elemento 28.
8. Presione F4, [TRUE].
El estado de 28 Reset CHAIN FAILURE detection : cambia
de FALSE a| TRUE.
Y segundos despus cambia de TRUE a FALSE otra vez.
9. La operacin RESET est permitida.
<Mtodo 2>
1. Presione MENU en el Teach Pendant.
2. Presione 4 en el Teach Pendant, [4 ---- ALARM ----].
3. Presione F4 en el Teach Pendant, [F4 ---- RES_1CH ----].
95
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Botn de Paro
de Emergencia Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
96
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Botn de Paro
de Emergencia Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
97
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
PRECAUCION
Esta alarma indica una condicin de falla Single Chain no
clara. El Software siempre espera hasta que haya una
respuesta de operacin correcta para restablecerla.
Si se genera otra causa, entoces el software detecta la falla
real Single Chain y despliega Chain 1 (+24V) abnormal o
Chain 2 (0V) abnormal.
NOTA
1 Esta alarma puede ocurrir cuando ocurre un Paro de
Emergencia en el Panel de Operador, Gabinete de
Operador o Teach Pendant o el Switch Dedman se libera.
Todos ellos generados por el operador
Esta alarma identifica operacines de repeticin rpida o no
claras del operador.
2 Si se genera la operacin correcta despues de la alarma,
el mensaje SRVO--236 Chain failure is repaired se
despliega.
98
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
NOTA
Elimine la causa y ejecute la Operacin de
Restablecimiento Especial para eliminar la alarma.
Tarjeta en Panel
de OPerador
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete B)
99
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
EAS1
EAS11
EAS2
Seales Fence EAS21
100
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
NOTA
Elimine la causa del la cadena anormal y ejecute la
Operacin de restablecimiento Especial para liberar la
alarma.
101
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete B)
102
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
EES1
EES11
EES2
Seales EXEMG EES21
103
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
104
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
CRM65 (NTED)
105
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
106
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
SD4
SD41
SD5
SD51
107
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
108
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
109
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
NOTA
Elimine la causa de falla y luego ejecute Operacin
Especial de Restablecimiento para liberar la alarma.
NOTA
Elimine la causa de falla y luego ejecute Operacin
Especial de Restablecimiento para liberar la alarma.
NOTA
Elimine la causa de falla y luego ejecute Operacin
Especial de Restablecimiento para liberar la alarma.
NOTA
Elimine la causa de falla y luego ejecute Operacin
Especial de Restablecimiento para liberar la alarma.
110
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
NOTA
Elimine la causa de falla y luego ejecute Operacin
Especial de Restablecimiento para liberar la alarma.
PRECAUCION
Antes de realizar la Accin 6, haga un respaldo de todos
los programas y configuracin del Controlador.
NOTA
La entrada SVOFF (GENERAL STOP) es una entrada de
paro de seguridad. Cuando esta seal no est presente el
Robot desacelera de forma controlada y se detiene El
contactor magntico se abre despues que el Robot se
detiene.
111
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
ADVERTENCIA
NO puentee ni deshabilite esta seal si el sistema esta
utilizando la seal Servo Off Emergency, pues es muy
peligroso. Si es necesario mover el Robot puenteando la
seal aun temporalmente, tome precauciones adicionales.
NOTA
Si el LED est apagado, las alarmas SRVO--001 (Operators
panel E--stop), SRVO--004 (Fence open), SRVO--007
(External emergency stops), o SRVO--280 (SVOFF input),
tambin son generadas. Verifique el histrico de alarmas en
el Teach Pendant.
NOTA
Si el LED est apagado, las siguientes alarmas son
generadas.
SRVO--001 Operators panel E--stop.
SRVO--004 Fence open.
SRVO--007 External emergency stop.
SRVO--199 Control stop.
SRVO--204 External (SVEMG abnormal) E--stop.
SRVO--213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO--277 Panel E--stop (SVEMG abnormal).
SRVO--280 SVOFF input
Verifique el histrico de alarmas en el Teach Pendant.
Puente Puente
9 (EGS1) y 10 (EGS11) 11 (EGS2) y 12 (EGS21)
112
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Conector (JRS11)
Tarjeta Principal
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
113
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
EGS1
EGS11
EGS2
Seales SVOFF EGS21
114
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
115
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
EGS1
EGS11
EGS2
Seales SVOFF EGS21
116
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
(Gabinete--A)
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
117
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
EGS1
EGS11
EGS2
Seales SVOFF EGS21
118
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
119
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
3.6 SOLUCION A
(1) Cuando los fusibles de la Fuente de Alimentacin estn fundidos
PROBLEMAS DE F1: Fusible para la alimentacin CA
FUSIBLES F3: Fusible para +24 E
F4: Fusible para +24 V
Nombre Problema presentado cuando se funde el fusible Accin
F1 El LED (PIL: Verde) de la Fuente de Alimentacin no se ilumina 1 Verifique los dispositivos (ventilador) y los cables conecta-
y no se puede encender el controlador. dos a los conectores CP2 y CP3 de la Fuente de
Alimentacin para ver si existe un corto circuito.
2 Reemplace la Fuente de Alimentacin.
F3 Si el fusible se funde cuando se activa la alimentacin elctrica, 1 Verifique las tarjetas de circuito impreso, las unidades y los
aparecer en el Teach Pendant una alarma overtravel, hand bro- cables que utilizan +24 V segn el diagrama de sistema de
ken, FSSB disconnect o LVAL. alimentacin elctrica. Reemplace la tarjeta de circuito
Si el fusible ya est fundido cuando se activa la alimentacin impreso, la unidad, el Servo Amplificador o el cable, si hay
elctrica, la alarma de inicializacin FSSB se despliega en el alguno defectuoso.
Teach Pendant. 2 Reemplace la Fuente de Alimentacin.
F4 Se corta inmediatamente el suministro de energa. En este mo- 1 Verifique las tarjetas de circuito impreso, las unidades y los
mento, el LED (ALM: Rojo) se ilumina. cables que utilizan +24 V segn el diagrama de sistema de
alimentacin elctrica. . Reemplace la tarjeta de circuito im-
preso, la unidad, o el cable si hay alguno defectuoso. El LED
de ALM se apagar presionando una vez el botn OFF en el
Panel de Operador.
2 Reemplace la Fuente de Alimentacin.
120
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Servo Amplificador
Fuente de Alimentacin
(Gabinete--A)
Fuente de Alimentacin
(Gabinete--B)
F1 8.0A F3 7.5A
Fusible para la Fusible para +24E
entrada de AC
F4 7.5A
Fusible para +24V
PIL
LED (Verde)
Para indicar alimentacin de AC
ALM
LED (Rojo)
Para indicar Alarma
121
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
FS2 La alarma de fusible fundido (Amp) (SRVO--214), Her- 1 Verifique si los +24V usados para la herramienta no presenta falla a
ramienta Rota (SRVO--006), y ROBOT OVER TRAV- tierra.
EL (SRVO--005) se despliegan en el Teach Pendant. 2 Verifique los cables de coneccin al Robot y los cables internos del
Robot.
3 Reemplace el Servo Amplificador.
FS3 La alarma de fusible fundido (Amp) (SRVO--214) y 1 Verifique la Resistencia regenerativa y reemplsela si es necesario.
DCAL (SRVO--043) se despliegan en el Teach Pen- 2 Verifique los Amplificadores de ejes auxiliares y su cableado. Re-
dant. emplselos si se require.
3 Reemplace el Servo Amplificador.
F1 La alarma OHAL1 es desplegada en el Teach Pen- 1 Verifique si los cables de alimentacin trifsica de los Servo Amplifi-
F2 dant. cadores estn daados.
2 Reemplace el Servo Amplificador.
Fusible F2
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
122
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Fusible1
Fusible1
123
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
CRM4B
CRM4A
124
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Revisin
Revisin
Revisin
125
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Fusible1
Revisin
126
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
3.7 SOLUCION A Las tarjetas de circuito impreso y el Servo Amplificador estn dotados de
LEDs de alarma y LEDs de estado. Se describe el estado de los LEDs
PROBLEMAS, y los procedimientos a seguir para solucionar los problemas.
BASADO EN LUCES
INDICADORAS
Fuente de Alimentacin
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Fuente de Alimentacin
(Gabinete--B)
127
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
PRECAUCION
Si se reemplaza la tarjeta principal o el mdulo FROM/SRAM, el contenido de memoria
(parmetros, datos especificados, etc.) se perder. Respalde antes de reemplazar la unidad.
128
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
18:Estado normal. Los LEDs de estado 1 y 2 parpadean cuando el sistema est funcio-
nando normalmente.
PRECAUCION
Si se reemplaza la tarjeta principal o el mdulo FROM/SRAM, el contenido de memoria
(parmetros, datos especificados, etc.) se perder. Respalde antes de reemplazar la unidad.
Tarjeta Principal
Mdulo FROM/SRAM Tarjeta CPU
129
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
[Descripcin] Ocurri un error de comunicacin durante la comunicacin con la tarjeta del panel
[Accin1] Verifique el cable de comunicacin (fibra ptica) entre las tarjetas principal y del panel,
y reemplcelo si es necesario.
. [Accin2] Reemplace la tarjeta principal.
[Accin3] Reemplace la tarjeta del panel.
[Descripcin] Ocurri una condicin de alarma Servo en la tarjeta principal.
[Accin1] Reemplace la tarjeta de control de ejes.
. [Accin2] Reemplace la tarjeta principal.
PRECAUCION
Si se reemplaza la tarjeta principal o el mdulo FROM/SRAM, el contenido de memoria
(parmetros, datos especificados, etc.) se perder. Por lo tanto, antes de reemplazar la
unidad, haga una copia de respaldo de los datos.
130
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Fuente de Alimentacin
F1 8.0A F3 7.5A
Fusible para Fusiblepara +24E
alimentacin de AC
F4 7.5A
Fusible para +24V
PIL
LED (Verde)
Para indicar
alimentacin de AC
ALM
LED (Rojo)
Para indicar Alarma
131
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Revisin
132
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
LED D2 (Verde)
LED D2 (Verde)
LED D1 (Verde)
LED PON (Verde)
133
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
ALMO
FALM
Tarjetas de E/S para Tarjetas de E/S para [Descripcin] Se fundi un fusible en la tarjeta de proceso.
Proceso Proceso
CA/CB/DA/HA EA, EB, FA, GA
[Accin1] Reemplace el fusible fundido en la tarjeta de proceso.
[Accin2] Examine los cables y los dispositivos perifricos conectados a la
tarjeta de proceso.
Reemplace cualquier componente defectuoso.
[Accin3] Reemplace la tarjeta de proceso.
ALMO
FALM
Fusible
Fusib
le
Para Tarjetas de E/S para Proceso CA/CB/DA/HA Tarjetas de E/S para Proceso EA, EB, FA, GA
# de Parte : A60l--0001--0046#2.0 # de Parte del del Fusible : A60L--0001--0046#2.0
134
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
Solucion a problemas El Servo Amplificador tiene LEDs de alarma. Para solucionar problemas
utilizando los LEDs en el indicados por los LEDs, utilice tambin las alarmas relacionadas en el
Servo Amplificador Teach Pendant.
D7
Precaucin
Verifique que el tornillo, con voltaje DC, arriba del LED D7
no tenga voltaje remanente superior a 50V.
135
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
136
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
3.8 DESVIACION AL
(Revisin 1)En la pantalla Status, verifique la desviacin de posicin con
REGRESAR A UNA el robot detenido. Para desplegar la desviacin de posicin,
POSICION DE presione la tecla de seleccin de pantalla y elija STATUS del
REFERENCIA men. Presione F1, [TYPE], elija AXIS, ahora presione F4,
PULSE.
(Accin Correctiva)
Corrija los parmetros relacionados al regreso a la posicin
de referencia (posicionamiento).
(Revisin 2)Verifique si se pueden posicionar los ejes de motor
normalmente.
(Accin Correctiva)
Si se pueden posicionar los ejes de motor normalmente,
revise la unidad mecnica.
(Revisin 3)Verifique el Backlash de la unidad mecnica.
(Accin Correctiva)
Reemplace la cua defectuosa de la flecha del motor u otras
partes defectuosas.
(Revisin 4)Si las revisiones del 1 al 3 tienen resultados normales
(Accin Correctiva)
Reemplace el codificador de pulso y la tarjeta principal.
137
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
3.9 VIBRACION
(Revisin 1)Verifique la configuracin de los parmetros tal como el
DURANTE EL parmetro de ganancia de posicin.
MOVIMIENTO (Accin Correctiva)
Corrija los parmetros.
(Revisin 2)Verifique el Backlash de la unidad mecnica.
(Accin Correctiva)
Reemplace la cua defectuosa de la flecha del motor u otras
partes defectuosas.
138
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 3. SOLUCION DE PROBLEMAS
139
3. SOLUCION DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B--81505SP/04
140
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
141
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
4.1 TARJETA
PRINCIPAL
(A16B--3200--0412,
--0413)
Tarjeta CPU
Versin completa
Mdulo FROM/SRAM
Tarjeta de
Control de Ejes
142
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
(2) LEDs
LED de 7 Segmentos Descripcin
Ocurri SYSEMG.
.
Ocurri SYSFAIL
Este nmero aparece temporalmente despus de encender
. pero es normal.
143
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
STATUS
LED
(3) Driver/Receptor IC
Si el Teach Pendant no despliga nada por que se rompi el cable,
normalmente es comn que se dae el driver o receptor de
comunicacines se dae tambin.
Nombre Nmero de Dibujo
75172 A76L--0151--0098
75173 A76L--0151--0099
Vea la Fig.4.1 Tarjeta Principal.
144
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
4.2 TARJETA DE
CONTROL DE PAROS
DE EMERGENCIA
(A20B--1007--0800)
LED 3
LED 2
LED 1
Revisin
(1) LED
Nombre Uso
Estado del Relevador KA1--1
LED1 ON Activo
OFF Inactivo
Estado de KA2--1
LED2 ON Activo
OFF Inactivo
Estado de KA3--1
LED3 ON Activo
OFF Inactivo
145
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
4.3 PLANO
(A20B--2002--0771)
POSTERIOR
(BACKPLANE)
Revisin
146
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
(A20B--2002--0761)
Revisin
Puntos de Prueba
147
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
148
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
4.5 TARJETA EN
PANEL DE
OPERADOR
(A20B--2100--0771)
LED D2 (Verde)
LED D1 (Verde)
LED PON (Verde)
Revisin
LED RDY (Verde)
(1) LED
Nombre Uso
Indica el estado de la comunicacin con la Tarjeta Principal
RDY ON Normal
OFF Error de comunicacin
PON Iluminado cuando la Fuente de Alimentacin interna del Panel entrega +5V
Indica NO de Paros de Emergencia en el Teach Pendant y Panel de Operador.
D1
D1 Corresponde a SVON1
D2 D2 Corresponde a SVON2
149
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
4.6 TARJETA DE
PROCESO CA
(A16B--2201--0470)
Revisin
150
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
(2) Configuracin
(3) Ajustes:
VR1: Ajusta la ganancia del canal 1.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[1] a 4095 en el
Teach Pendant. Conecte un voltmetro digital al pin de prueba
AOUT1 y gire VR1 hasta que lea 12.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
VR2: Ajusta la ganancia del canal 2.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[2] a 4095 en el
Teach Pendant. Conecte el voltmetro digital al pin de prueba
AOUT2 y gire VR2 hasta que lea 12.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
VR3: Ajusta el voltaje de referencia del convertidor
Digital/Analgico.
Conecte el voltmetro digital al pin de prueba P10V y gire VR3
hasta que lea 10.0 0.1 V.
(4) LEDs
Color Descripcin
151
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
152
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
4.7 TARJETA DE
PROCESO CB
(A16B--2201--0472)
Puntos de
Prueba
Revisin
(2) Configuracin
Nombre Conf. Descripcin
Default
UDI1 a UDI20
ICOM1 El voltaje comn ser:
(Conector CRM2A)
Lado A Lado A: Comn de +24
24 V
UDI21 a UDI40 Lado B: Comn de 0 V
ICOM2
(Conector CRM2B)
153
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
(3) LEDs
Color Descripcin
154
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
4.8 TARJETA DE
PROCESO DA
(A16B--2201--0480)
Revisin
Test pins
(2) Settings
Nombre Conf. Descripcin
Default
UDI01 a 20
ICOM1
(Conector CRM2A)
UDI21 a 40
ICOM2
(Conector CRM2B)
UDI41 a 60
ICOM3 El voltaje comn sera:
(Conector CRM2C)
Lado A Lado A: Comn de +24
24 V
UDI61 a 80 Lado B: Comn de 0 V
ICOM4
(Conector CRM2D)
UDI81 a 88
ICOM5
(Conector CRM4A)
UDI89 a 96
ICOM6
(Conector CRM4B)
155
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
(3) LEDs
Color Descripcin
156
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
4.9 TARJETA DE
PROCESO EA
(A16B--2201--0480)
157
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
(3) Ajustes
VR1: Ajusta la ganancia del canal 1.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[1] a 4095 en el
Teach Pendant. Conecte un voltmetro digital al pin de prueba
AOUT1 y gire VR1 hasta que lea 12.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
VR2: Ajusta la ganancia del canal 2.
justa la ganancia del canal 2.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[2] a 4095 en el
Teach Pendant. Conecte el voltmetro digital al pin de prueba
AOUT2 y gire VR2 hasta que lea 12.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
VR3: Ajusta el voltaje de referencia del convertidor
Digital/Analgico.
Conecte el voltmetro digital al pin de prueba P10V y gire VR3
hasta que lea 10.0 0.1 V.
VR4, VR5: Ajusta la fuente de alimentacin interna
Ajustado desde fbrica. No necesita ajuste alguno.
(4) LEDs
Color Descripcin
FALM
FALM
158
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
159
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
4.10 TARJETA DE
PROCESO EB
(A16B--3200--0231)
Revisin
(2) Configuracin
Nombre Conf. Descripcin
Default
UDI1 a UDI20
ICOM1 El voltaje comn ser:
(Conector CRM2A)
Lado A Lado A :Comn de +24 V
UDI21 a UDI40 Lado B :Comn de 0 V
ICOM2
(Conector CRM2B)
160
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
(3) LEDs
Color Descripcin
161
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
4.11 TARJETA DE
PROCESO FA
(A16B--2203--0420)
Revisin
(2) Configuracin
Nombre Conf. Descripcin
Default
UDI1 a UDI20
ICOM1
(Conector CRM2A)
UDI21 a UDI40
ICOM2
(Conector CRM2B)
UDI41 a UDI60
ICOM3 El voltaje comn ser:
(Conector CRM2C)
Lado A Lado A :Comn de +24 V
UDI61 a UDI80 Lado B :Comn de 0 V
ICOM4
(Conector CRM2D)
UDI81 a UDI88
ICOM5
(Conector CRM4A)
UDI89 a UDI96
ICOM6
(Conector CRM4B)
162
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
(3) LEDs
Color Descripcin
163
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
4.12 TARJETA DE
PROCESO GA
(A16B--2203--0520)
Revisin
(2) Configuracin
Nombre Conf. Descripcin
Default
164
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
(3) Ajustes
VR1/VR2: Ajusta la ganancia y la referencia del canal 1.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[1] a 3413 en el
Teach Pendant. Conecte un voltmetro digital al pin de prueba
AOUT1 y gire VR1 o VR2 hasta que lea 15.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
VR3/VR4: Ajusta la ganancia y la referencia del canal 2.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[2] a 3413 en el
Teach Pendant. Conecte un voltmetro digital al pin de prueba
AOUT2 y gire VR3 o VR4 hasta que lea 15.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
(4) LEDs
Color Description
FALM
FALM
165
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
4.13 TARJETA DE
PROCESO HA
(A16B--2203--0760)
Total edition
166
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
(2) Configuracin
Nombre Conf. Descripcin
Default
(3) Ajustes
VR1/VR2: Ajusta la ganancia y la referencia del canal 1.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[1] a 3413 en el
Teach Pendant. Conecte un voltmetro digital al pin de prueba
AOUT1 y gire VR1 o VR2 hasta que lea 15.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
VR3/VR4: Ajusta la ganancia y la referencia del canal 2.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[2] a 3413 en el
Teach Pendant. Conecte un voltmetro digital al pin de prueba
AOUT2 y gire VR3 o VR4 hasta que lea 15.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
(4) LEDs
Color Descripcin
FALM
FALM
167
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B--81505SP/04
168
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
4.14 TARJETA DE
SWITCH EN PANEL
(A20B--1007--0850)
Revisin
169
5. SERVO AMPLIFICADORES MATENIMIENTO B--81505SP/04
5 SERVO AMPLIFICADORES
170
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 5. SERVO AMPLIFICADORES
NOTA
Antes de tocar el Servo Amplificador, en caso de
mantenimiento o cualquier otra actividad que lo requiera,
verifique el voltaje en la terminal arriba del LED D7 con un
voltmetro de CD y asegrese que no es mayor que 50 V.
171
5. SERVO AMPLIFICADORES MATENIMIENTO B--81505SP/04
LED D7
172
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 5. SERVO AMPLIFICADORES
5.2 Configuracin
CONFIGURACION Nombre Configuracin Descripcin
Default
DEL SERVO COM1 Lado A Este puente define el voltaje comn para la
AMPLIFICADOR seales de entrada de la herramienta (Robot
digital Inputs) RDI:
Lado A :Comn de +24V
Lado B :Comn de 0V
Fusible F1
Fusible F2
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
Puente de
Configuracin
173
5. SERVO AMPLIFICADORES MATENIMIENTO B--81505SP/04
5.3 DRIVER IC
PARA RDO
174
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION
6 CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION
175
6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION MANTENIMIENTO B--81505SP/04
6.1 DIAGRAMA A
BLOQUES DE LA
ALIMENTACION
PRINCIPAL
Alimentacin CA
380 -- 415 VAC
440 -- 500 VAC
3 Breaker de Servo Amplificador
Unidad E--stop (Amplificador 6 Ejes)
FS3 Resistencia Reg.
Transformador Redundante Ejes Aux.
210VAC
210VAC
Breaker
Filtro
CRR38 DC/DC
+24E FS1 +5V, +3.3V
CRM67 CRM67
+15V, --15V
CRR64
CNJ
CRF7
FS2
Unidad de Distribucin
de Voltaje
CP1A
200VAC
+5V
+24VF
FU001
Alimentacin
(Backplane) Alimentacin Ventilador
Encoder
Freno
F1 CP1
CP2 210VAC
CP2
Motor
CP3
DC/DC F4 CP5
+24V CP5A CP5A Herramienta
+5V, +3.3V
CRM64
Tarjeta Principal
Batera
CRM64
CRS16
+24V +24T
CP8B Teach Pendant
FUSE2
DC/DC
+5V
+24EXT
FUSE1
CIRCUITO
E--STOP
Tarjeta en Panel de Operador
+24E JD5A
Handy file etc.
+24E JD5B
+24E JD17
Process I/O
board
FUSE1 +24F
+24E
Disp. Perifrico
CRM2
CRM4
+3.3V
+5V
+15V
+24V
+24E
--15V
176
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION
Estructura del
Transformador
Transformador
Montaje del Transformador
(Gabinete B, Vista posterior)
177
6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Para Gabinete A
178
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION
Para Gabinete B
1 Tipo I:440--480 V Inserte el conector del cable conectado al
Tipo II:380--415 V Desconectador en el Receptor LB y el
Dummy Plug en el Receptor LA.
179
6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION MANTENIMIENTO B--81505SP/04
+3.3V +3.3V 3%
+24V +24V 5%
+24E +24E 5%
180
B--81505SP/04
Fig.6.3 (a) Interface de la Fuente de Alimentacin
F3 7.5A
fusible para +24E
F1 8.0A
Fusible para el
Voltaje de Entrada
AC
MANTENIMIENTO
F4 7.5A
fusible para +24v
PIL
LED indicador del
181
CP6 : +24E
6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION
ALM
LED Indicador de
Falla (Rojo)
6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION
R2
SALIDA
R1
AC
S2
S1
G2
G1
P280
+5.1
F1 8A
Fig.6.3 (b) Diagrama a Bloques de la Fuente de Alimentacin
R +5.1V
ENTRADA AC NF
S +5.1VDC REGULADOR 0V
P0 0V
G +3.3
+3.3VDC +3.3V
REGULADOR
0V
A24 0V
MANTENIMIENTO
A12 F3 7.5A
182
P22 +24E
A5
+24
FUENTE F4 7.5A
AUXILIAR +24V
0V
P0 +24VDC REGULADOR 0V
P280 P22 A24 A5
+15
+15V
+5.1
ON +3.3 15VDC
--15
COM +24
REGULADOR --15V
OFF +15
CIRCUITO DE --15
0V
ALM CONTROL
ENA
EN5
A24
FA
B--81505SP/04
HI
LO FB
P0 0V
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7 REEMPLAZO DE COMPONENTES
ADVERTENCIA
Antes de iniciar el reemplazo de un componente,
desconecte la alimentacin principal del Controlador.
Tambin apague todos los equipos de la celda. De no
hacerlo puede lesionar al personal o daar el equipo.
183
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.1 GABINETE--A Los siguientes componentes del Gabinete--A pueden ser reemplazados
7.1.1 Reemplazo del Remueva los tres tornillos M4 del borde superior de la superficie trasera.
Panel Superior del Jale el pnel superior hacia atrs y retrelo.
Gabinete--A
Panel Su-
perior
Tornillos M4
(3 piezas)
7.1.2 Reemplazo del Retire los tornillos M4 y los cuatro tornillos M10 del Panel posterior.
Panel Posterior del
Gabinete--A
Tornillos M4
(7 piezas)
184
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
Levante la
Puerta para
desmontarla
185
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.2 REEMPLAZO DE
TARJETAS DE ADVERTENCIA
Cuando reemplace tarjetas de circuito impreso, tenga las
CIRCUITO IMPRESO siguientes precauciones:
1 Mantenga desenergizado el controlador.
2 Cuando Remueva una tarjeta de circuito impreso, no toque
los semiconductores de la tarjeta con la mano y no deje que
la tarjeta toque otros dispositivos.
3 Asegrese que la tarjeta de circuito impreso de reemplazo
ha sido configurada apropiadamente.
4 Si se reemplaza Plano Posterior (Backplane), la Fuente de
Alimentacin o la Tarjeta Principal (incluyendo tarjetas hijas
y los mdulos), es probable que se pierdan los parmetros
y datos enseados del Robot. Antes de reemplazar estos
componentes, guarde un respaldo disco o en cualquier otro
dispositivo de almacenamientomemoria externo.
5 Si se desconecta un cable para hacer el reemplazo,
reconctelo de la misma manera. Antes de desconectar un
cable, observe su identificacin y posicin.
7.2.1 Reemplazo del Cuando reemplace el Backplane, hgalo con todo y el bastidor de plstico.
Plano Posterior (1) Desconecte los cables de la Fuente de Alimentacin y de las tarjetas
(Backplane) montadas en el Backplane.
PRECAUCION
Cuando remueva la Tarjeta Principal, asegrese que la
batera est en buen estado e instalada correctamente (3.1
a 3.3VDC) UTILICE PROTECTOR ANTI--ESTATICO.
186
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
PRECAUCION
Antes de iniciar el reemplazo desconecte la alimentacin
principal del Controlador. La tarjeta Principal tiene memoria
respaldada por batera para mantener los datos y
parmetros del Robot. Cuando se reemplaza la Tarjeta
Principal los datos en memoria se pierden.
187
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Ranura 1
PSU
Ranura 2
(Ranura para
Ranura 3 Fuente de Ali-
mentacin)
Seguros
Ranura 1
Ranura 10
Seguros
Ranura 9 Ranura 8
188
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.2.3 Reemplazo de la
Tarjeta de Proceso EA,
EB, FA, GA,
(Gabinete--A)
Tarjeta de Proceso
4 Tornillos --M4
189
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.2.4 Reemplazo de la La tarjeta del Panel de Operador est en la parte posterior del Panel de
Tarjeta del Panel de Operador.
Operador (1) Desconecte los cables de la tarjeta. Los bloques de terminales
(TBOP3, TBOP4 y TBOP6) son tipo conector. Jale hacia fuera las
secciones superiores de los bloques.
(2) Retire los cuatro tornillos de la tarjeta y desmontela.
Tarjeta del
Panel de
Operador
4 Tornillos M3
(Gabinete--A)
Tarjeta del
Panel de
Operador
4 Tornillos
M3
(Gabinete--B)
190
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
(3) Retire los dos tornillos retenedores de la tarjeta y las dos placas.
2 Tornillos M3
(4) Atornille las dos placas a la nueva tarjeta con los dos tornillos y
despues vuelva a montar el ensamble en el Panel de Operador con los
cuatro tornillos.
191
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.3 REEMPLAZO DE
TARJETAS Y PRECAUCION
MODULOS EN LA Antes de reemplazar una tarjeta o mdulo, haga una copia
de seguridad de los archivos del Robot. Si se reemplaza el
TARJETA PRINCIPAL
mdulo SRAM, perder el contenido de memoria.
Desmontaje de Tarjetas
(1) Jale hacia afuera el clip de cada uno de los espaciadores usados para
asegurar la Tarjeta PCB. Luego libere el Seguro.
(2) Extraiga la tarjeta hacia arriba
Tarjeta Tarjeta
Tarjeta
Card
Espaciador
Conector
Tarjeta
Espaciador
Conector
192
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
Montaje de Tarjeta
(1) Verifique que el clip de cada uno de los dos espaciadores est retenido
hacia afuera e inserte la tarjeta en el conector.
(2) Presione los clips hacia abajo para asegurar la Tarjeta PCB.
Card
Spacer
Connector
Card Card
Card
Card
Spacer
Connector
193
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Desmontaje de Mdulo
PRECAUCION
Cuando reemplace un mdulo de no tocar el los contactos
del mismo. Si lo hace inadvertidamente, lmpie el polvo con
una franela lmpia.
(b)
(c)
194
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
Tarjeta
CPU
Tarjeta de
Control de Ejes
Mdulo FROM/SRAM
195
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.4 REEMPLAZO
DEL ADVERTENCIA
TRANSFORMADOR Antes de realizar el procedimiento de reemplazo,
desenergize el Controlador. El transformador, pesa de 45
a 60 kg.
En caso de Gabinete--A
Los pasos (1) a (3) no son necesarios para Gabinete--A Remoto
Para Gabinete--A Remoto inicie en el paso (4).
Si el Gabinete--A est conectado al Robot, es necesario separarlo.
Separacin del Gabinete
(1) Desconecte los conectores de cables y los seguros de conexin a
tierra del Robot. Estos cables estn generalmente en los conectores
siguientes del servo amplificador: CRF7, CNJ1 a 6, y CNJGA a
CNJGC y los cables de conexin a tierra.
Cable de Cable de
Alimentacin Tierra
Cable de Encoders
a Motores
(Gabinete--A)
196
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
(2) Remueva los cuatro tornillos M10 que sostienen el gabinete al robot.
Vista posterior del Gabinete--A
Cable de alimentacin
del Panel de Operador
(Gabinete--A)
197
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
(5) Remueva los tres tornillos M4 del borde superior en la parte posterior
(vea la Fig.7.1.1)
Remueva los tornillos retenedores M4 y los cuatrotornillos M10 del
panel posterior (vea la Fig.7.1.2)
Remueva los cuatro tornillos de la placa metlica del panel de
conexin y retire la placa.
(Gabinete--A)
Tornillo
Rondana
Cable de Resistencia
Regenerativa
(Gabinete--A) Transformador
198
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
2 Tornillos M6
(Gabinete--A)
199
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
En caso de Gabinete--B
(1) Remueva los seis tornillos M4 y desmonte la cubierta posterior.
6 Tornillos M4
(Gabinete--B)
200
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
Gabinete--B
Gabinete--B
201
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Forma del
2 Tornillos M6 Transformador
Gabinete--B
202
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.5 REEMPLAZO DE
LA RESISTENCIA PRECAUCION
REGENERATIVA Antes de empezar, desconecte la alimentacin principal
Tenga cuidado, la Resistencia Regenerativa permanece
caliente por un tiempo despues de estar en operacin.
En caso de Gabinete--A
(1) Remueva la cubierta superior del Gabinete--A. Desmonte la placa
rejilla y la placa inferior del lado derecho del gabinete.
(2) Desconecte el conector CRR45A en el Servo Amplificador y el
conector CRR43A en la Unidad de Paros de Emergencia.
(3) Desatornille la terminal dentro del compartimiento del transformador
y jale los cables cuidando de no daar los conectores o el cable.
(4) Desatornille los cuatro tornillos sujetadores de la unidad de
retroalimentacin de la Resistencia Regenerativa y desmntela.
(5) Instale la unidad de reemplazo y siga los pasos en orden inverso.
CRR63 CRR45
Cable de la Resistencia
Regenerativa
Transformador
(Gabinete--A) El cable se sostiene con abrazaderas. Remueva la abrazadera y
jale el cable . Las abrazaderas estn atornilladas en la parte
tracera. Remueva la placa inferior derecha previamente.
203
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
En caso de Gabinete--B
(1) Remueva el Servo Amplificador (Vea Replazo de Servo
Amplificador)
(2) Remueva los dos tornillos M4, luego despegue las abrazaderas que
sostienen los cables
2 Tornillos M4
(Gabinete--B)
2 Tornillos M5
(Gabinete--B)
204
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.6 REEMPLAZO DE
LA UNIDAD E--STOP ADVERTENCIA
Antes de iniciar, desconecte la alimentacin principal.
Gabinete--A
(1) Desconecte los cables de la Unidad de Paros de Emergencia
(2) Remueva los tornillos de sujecin (M4, 4 piezas) de la unidad de
Paros de Emergencia y reemplcela.
(3) Reconecte los cable.
Unidad E--stop
4 Tornillos M4
(Gabinete--A)
205
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Gabinete--B
(1) Desconecte los cables de la Unidad de Paros de Emergencia
(2) Remueva los tornillos de sujecin (M4, 4 piezas) de la unidad de
Paros de Emergencia y reemplcela.
(3) Reconecte los cables.
Unidad E--stop
4 Tornillos M4
(Gabinete--B)
206
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.7 REEMPLAZO DE
LA UNIDAD DE (a) La unidad de Distribucin de Voltaje tiene un cable. Desconecte el
cable del conector en el panel del Transformador
DISTRIBUCION DE
(b) Remueva los dos tornillos (M4) que sostiene la Unidad de Paros de
VOLTAJE Emergencia y la Unidad de Distribucin de Voltaje y luego reemplace
la unidad.
(c) Conecte el cable nuevamente en al panel del Transformador.
Panel de Conectores
2 tornillos M4
207
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.8 REEMPLAZO DE
SERVO ADVERTENCIA
AMPLIFICADORES Antes de empezar desconecte la alimentacin principal.
En caso de Gabinete--A
Se puede desmontar un servo amplificador sacndolo de lado, utilizando
su riel. Se requiere nicamente un desarmador plano, siempre y cuando
se hayan desmontado los tornillos de EMBARQUE del servo
amplificador. Estos tornillos estn destinados para evitar que el servo
amplificador se dae durante su transportacin.
(1) Asegrese que se hayan removido los tornillos de embarque del servo
amplificador (2 tornillos cabeza phillips). Guarde los tornillos por si
vuelve a embarcar el servoamplificador.
(2) Abra la puerta y verifique que el voltaje en los tornillos arriba del LED
D7, con un multmetro y asegrese que el voltaje remanente es
menor que 50V.
D7
(3) Remueva los cables del servo amplificador. Jale los cables
separndolos del amplificador hacia usted para que no se atoren o
daen cuando deslice el servo por el riel.
208
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
209
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
210
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
En caso de Gabinete--B
(1) Gire los cuatro tornillos, retire la cubierta del Servo Amplificador y
jale el cable hacia afuera.
Cubierta del
Servo Amplificador
211
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
D7
(3) Retire los dos tornillos localizados en la parte superior del Servo
Amplificador. Al centro en la parte superior del Servo Amplificador
hay un tornillo M5 que fija el servo Amplificador para transportar el
Gabinete. despues de la instalacin del gabinete, retire el tornillo.
Esto ayuda en el mantenimiento.
Tornillo
Tornillo de Fijacin
para Transporte (M5)
212
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
213
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
214
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.9 REEMPLAZO DE
LA UNIDAD DE ADVERTENCIA
ENTRADA/SALIDA Antes de comenzar el reemplazo, la alimentacin principal.
MODELO A
7.9.1 Reemplazo de la Primero desmonte los mdulos de la unidad base de E/S modelo A. La
Unidad Base de E/S unidad est sujetada con 4 tornillos. De estos tornillos, afloje los 2
superiores y quite los 2 inferiores, entonces reemplace la unidad base.
Modelo A
Tornillos M4 (4 Piezas)
Gabinete--
B
215
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
216
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.10 REEMPLAZO Las especificaciones del Teach Pendant varan dependiendo del uso.
Cuando reemplace el Teach Pendant, verifique sus especificaciones
DEL TEACH cuidadosamente.
PENDANT
(1) Asegrese de que el controlador est desenergizado
(2) Desconecte el cable del Teach Pendant.
(3) Reemplace el Teach Pendant.
217
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.11 REEMPLAZO El ventilador del bastidor puede reemplazarse sin usar herramientas. El
ventilador se monta en el bastidor.
DEL VENTILADOR
DEL BASTIDOR (1) Asegrese de que el controlador est desenergizado.
(2) Remueva el seguro superior del ventilador con el dedo, y jale el
ventilador hasta que se levante.
(3) Levante el ventilador ligeramente y desmntelo del bastidor.
(4) Ponga un ventilador de reemplazo en la seccin superior del bastidor
y deslcelo lentamente hasta que haga click.
218
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.12 REEMPLAZO
DE VENTILADORES ADVERTENCIA
DE CA Antes de comenzar el reemplazo, desenergize el suministro principal del
controlador. No toque el ventilador cuando est funcionando.
7.12.1 Reemplazo del El intercambiador de calor del Gabinete--A est dentro de la puerta. Para
Intercambiador de reemplazarlo, es necesario desmontar el ventilador de la puerta antes.
Calor y el Ventilador de Ventilador de la puerta
(1) Remueva los tornillos sujetadores (M4, 4 lugares).
la Puerta (Gabinete A)
(2) Desconecte el cable del intercambiador de calor.
(3) Monte el ventilador de reemplazo invirtiendo el procedimiento.
Asegrese que el cable no quede atrapado en el ventilador.
Intercambiador de calor
(1) Desmonte el ventilador de la puerta. (Vea el procedimiento anterior.)
(2) Abra la puerta del gabinete--i, y desconecte los cables.
(3) Remueva las tuercas (M5, 4 lugares) y desmonte la unidad.
(4) Monte el intercambiador de calor de reemplazo, invirtiendo el
procedimiento anterior.
Tornillos (4--M4)
Ventilador de la puerta.
(Gabinete--A)
Tuercas (4--M5)
Fig.7.12.1 Reemplazo del Intercambiador de Calor y el Ventilador de la
Puerta
219
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.12.2 Reemplazo del Hay un ventilador en la parte posterior derecha del Gabinete--A. Este
Ventilador Posterior ventilador posterior tiene dos ventiladores conectados entre s con un
cable. Cuando reemplace el ventilador posterior, tambin debe
(Gabinete--A) reemplazar el cable.
(1) Afloje los tornillos que sostienen la rejilla, y desmntela. (Vea la
seccin 7.1.)
(2) Desconecte el ventilador. (El ventilador est sujeto con los mismos
tornillos que sostienen la rejilla).
(3) Desconecte el cable de alimentacin del ventilador y el cable de tierra.
( El cable de alimentacin posee su propio conector y el cable de tierra
se encuentra sujeto con un tornillo).
(4) Reemplace el ventilador con uno nuevo.
Ventilador
Tornillos (4--M4)
Usados para sostener el
ventilador y la rejilla.
220
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
Tornillos (2--M4)
Tornillos (6--M4)
(Gabinete--B)
221
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Ventilador de Piso
(1) Desconecte el cable del ventilador.
(2) Remueva los dos tornillos M4 y desmntelo.
(3) Instale un ventilador nuevo invientiendo el procedimiento.
(Gabinete--B)
Ventilador de Piso
Tornillos (2--M4)
222
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.13 REEMPLAZO
(1) Desconecte el cable (CRT8, CRM51)
DE LA TARJETA DEL
(2) Enderece los 12 retenes de la tarjeta, y retrela.
PANEL DE
(3) Remueva los seis tornillos (6--M3), y retire la tarjeta del panel de
OPERADOR operador.
(4) Instale una tarjeta del panel de operador nueva invirtiendo el
procedimiento.
223
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Enderece las
pestaas
Tornillos (6--M3)
(Gabinete--A)
Tornillos (6--M3)
(Gabinete--B)
224
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.14 REEMPLAZO
(a) Remueva el cable del Selector de Modo.
DEL SELECTOR DE
(b) Remueva los tornillos del Selector de Modo, y reemplcelo.
MODO
NOTA
1 Cuando monte el Selector de Modo, no apriete demasiado
los tornillos. (El torque de apriete: 2.5 kgcm).
2 Apriete los tornillos de manera que la superficie plana del
Selector est paralela a la placa metlica.
Puerta
Tornillos
Selector de Modo
Selector de Modo
(Gabinete--A) (Gabinete--B)
225
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Fusible F2
Fusible F1
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
226
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
F1 8.0A
Fusible para alimentacin de AC
F3 7.5A
+24E Fusible
F4 7.5A
+24V Fusible
227
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Fusible1
Revisin
Fusible1
Revisin
228
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
Revisin
Revisin
229
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
Fusible1
Revisin
230
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
Fusible 2
Fusible 1
231
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.15.5 Reemplazo del La unidad de distribucin de voltaje tiene el fusible que se muestra a
Fusible en la Unidad de continuacin.
FU001 : Para la proteccin de la salida 200--VAC
Distribucin de Voltaje A60L--0001--0101#P475H
FU001
232
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
7.16 REEMPLAZO El uso prolongado de un relevador puede hacer que sus contactos no
hagan una conexin segura o que se peguen el uno al otro de manera
DE RELEVADORES permanente. Si una falla as ocurre, reemplace el relevador.
KA22 KA21
233
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES MANTENIMIENTO B--81505SP/04
7.17 REEMPLAZO
DE LA BATERIA
7.17.1 Batera de Los programas y variables del sistema se guardan en la memoria S--RAM
Respaldo (3 VDC) de la tarjeta principal. El voltaje de la memoria SRAM est respaldado
por una batera de lithium montada en el panel frontal de la tarjeta
principal. Los datos no se pierden an cuando se descargue la batera
principal. Una batera nueva puede mantener el contenido de la memoria
aproximadamente 4 aos (Nota).
Cuando el voltaje de la batera comienza a bajar, la alarma de bajo voltaje
de batera (sistema--035) se despliega en el Teach Pendant. Cuando esta
alarma se despliegue, reemplace la batera tan pronto como sea posible.
En general, la batera puede reemplazarce en una o dos semansas, sin
embargo, esto depende de la configuracin del sistema.
Si el voltaje de batera baja ms, se hace imposible respaldar el contenido
del SRAM. Al encender el controlador en este estado el sistema no
arrancar y el desplegador numrico de la tarjeta principal desplegar 1
ya que los contenidos de memoria se perdieron. Borre la memoria SRAM
completa y vuelva a cargar los datos despus de haber reemplazado la
batera. Usted deber respaldar esta informacin en una tarjeta de
memoria o disco flexible para poder restaurarlos en caso de emergencia.
Cuando reemplace la batera de respaldo de memoria, el controlador est
apagado en caso de emergencia.
NOTA
En un robot nuevo, la batera se instala en la fbrica. Por
lo tanto, quiz sea necesario reemplazar la batera antes de
cumplir los 4 aos.
Reemplazo de la batera (1) Prepare una batera de lithium nueva (el nmro de parte es:
de lithium A02B--0200--K102).
(2) Encienda el controlador durante unos 30 segundos.
(3) Apague el controlador.
(4) Remueva la batera vieja de la parte superior de la tarjeta principal.
Primero libere la batera, remuvala de su compartimento y desconecte
su conector.
234
B--81505SP/04 MANTENIMIENTO 7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
Seguro de la Batera
Batera de
Lithium Conector de
la Batera
(5) Remueva la batera vieja, inserte una nueva dentro del compartimento,
y enchufe el conector. Confirme que la batera est colocada
correctamente.
ADVERTENCIA
Utilizar una batera que no sea la recomendada, puede
ocasionar que sta explote.
Al reemplazar la batera slo utilice la batera especificada
(A02B--0200--K102).
PRECAUCION
Realice los pasos (3) al (5) en menos de 30 minutos.
Si se deja desconectada la batera por mucho tiempo, se
perder el contenido de la memoria.
Para evitar la posible prdida de datos, se recomienda que
stos estn respaldados antes del reemplazo de la batera.
235
II CONEXIONES
B--81505SP/04 CONEXIONES 1. GENERAL
1 GENERAL
239
2. DIAGRAMA A BLOQUES CONEXIONES B--81505SP/04
2 DIAGRAMAS A BLOQUES
Tarjeta de Memoria
Teach Pendant
Dispositivos Perifricos
Mquina de Soldadura
Ethernet
Alimentacin de AC
240
B--81505SP/04 CONNECTIONS 2. BLOCK DIAGRAM
NOTA
1 : Indica la conexin elctrica.
: Indica la conexin Mecnica.
2 Para ms informacin, pngase en contacto con el
departamento de servicio.
Presin
R--J3iB
Neumtica
(Gabinete B)
Tarjeta de Memoria
(PCMCIA)
Teach Pendant
RS--232--C (Nota 2)
Dispositivos Perifricos
Mquina de Soldadura
Ethernet
Alimentacin de AC
NOTA
1 : Indica la conexin elctrica.
: Indica la conexin Mecnica.
2 Para ms informacin, pngase en contacto con el
departamento de servicio.
241
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
3 CONEXIONES ELECTRICAS
242
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
3.1 CONEXIONES
ENTRE UNIDADES
MECANICAS
R--J3 iB
CRF7 RP1
(Encoder, RDI/RDO,
(Encoder, RDI/RDO,
HBK, ROT)
HBK, ROT)
RCC I/F UNIT
(S--900iB ONLY)
RM1
CNJx (Motor Alimentacin/
(Motor Alimentacin) Frenos)
EE Herramienta
CNGx RM2
(Tierra) (Motor Alimentacin) (Nota 1)
CRR64
(Control Frenos)
E/S Proceso
NOTA
Este cable no est incluido. Debe ser suministrado por el usuario.
243
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
R-J3iB
CRS16
Teach Pendant
(Tarjeta en Panel de Operador)
Puerto A
Handy File
(Pnel de Operador)
L1
Contactor L2 Entrada Alimentacin
L3
G
ON1
Tarjeta en Panel de (NOTA 2) Switch ON/OFF de
ON2
Operador
OFF1 Alimentacin Externa
(TBOP3)
OFF2
NOTA
1 Para detalles de conexin con Dispositivos Perifricos, vea la seccin Interface con
Dispositivos Perifricos
2 Este cable no est incluido. Debe ser suministrado por el usuario.
244
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
3.2 DIAGRAMA DE
CABLEADO
EXTERNO
3.2.1 Cables de
Conexin al Robot
Para el Gabinete A
245
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
Para el Gabinete B
246
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
247
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
CNGB
CRF7 RP1
(Encoder, RDI/RDO, HBK, ROT)
RM1
Motor Alimentacin/Freno
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
CNJ4 CNJ3A CNJ2A CNJ1A
CNGB
CNGC
CRF7
RP1
(Encoder, RDI/RDO, HBK, ROT)
RM1
Motor Alimentacin/Freno
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
RM2
Motor Alimentacin
(J1M, J2M, J3M)
248
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
RM1A
RM1B
RM2A
RM2B
CNGB
CNGC
CRF7
RP1
(Encoder, RDI/RDO, HBK, ROT)
RM1
Motor Alimentacin/Freno
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
RM2
Motor Alimentacin
(J1M, J2M, J3M)
249
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
Teach Pendant
Teach Pendant
Conexin de Cable
del Teach Pendant
(Gabinete B)
250
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
Fabricante Tipo
Fuji Electric Co., Ltd. Serie EG A
Serie SG A
Hitachi, Ltd. Tipo ES100C
Tipo ES225C
Matsushita Electric Circuito de Proteccin de corriente de fuga, Tipo C
Works, Ltd. Circuito de Proteccin de corriente de fuga, Tipo KC
251
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
Cable de alimentacin
(Gabinete A)
Cable de Alimentacin
(Gabinete B)
252
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
Tarjeta en Panel
TBOP3
(Gabinete A)
Tarjeta en Panel
TBOP3
(Gabinete B)
253
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
Use un contacto conforme a lo siguiente: Rango de Voltaje: 50 VDC, 100mA o mas (Carga mnima menor a 2mA)
A continuacin el diagrama de tiempos del Encendido/Apagado de la Alimentacin:
Switch ON/OFF ON
en el Panel de Operador
OFF
TOFF--ON
Cerrado
EXOFF1--2
Abierto
ON
Alimentacin
OFF
TOFF--ON 5 sec
Nota 1) En caso de usar el control ON/OFF externo, el Switch ON/OFF en el Panel de Operador debe estar en ON.
Nota 2) Cuando el switch ON/OFF externo est en ON (Cerrado), el swtich ON/OFF en el Panel de Operador puede encender
el Controlador.
Nota 3) Cuando el switch ON/OFF externo est en OFF (Abierto), el swtich ON/OFF en el Panel de Operador NO puede
encender el Controlador.
254
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
3.2.5 Conectando el
Paro de Emergencia
Externo
TBOP3
TBOP6
(Gabinete A)
TBOP4
TBOP3
TBOP6
(Gabinete B)
255
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
NOTA
1 Los relevadores para la salida de seal de paro de emergencia pueden ser conectadas a una
fuente de energa externa.
La energa para los relevadores esta conectada a la energa del controlador de fbrica, por
favor conecte la fuente de energa externa si la salida del paro de emergencia no debe ser
afectada por la energa del controlador.
Por favor refirase a Conexin de energa externa.
256
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
Despues de conectar un switch de Paro de Emergencia Externo o un switch de seguridad en accesos, asegrese de que
funcionan correctamente as como tambien verifique el funcionamiento de los paros de emergencia del Teach Pendant
y del Panel de Operador
EGS1 Conecte los contactos del switch de entrada para Servos ON a estas termi-
EGS11 nales. Cuando use los contactos de un relevador en lugar de los del Switch Apertura y Cierre de
conecte un supresor a la bobina del relevador o contactor para eliminar el rui- 24VDC 10mA
EGS2 do, Cuando estas terminales no sean usadas coloque un puente en elllas.
EGS21
SD4 Conecte los contactos del switch de entrada para Desconectar--Servos a es-
SD41 tas terminales. Cuando use los contactos de un relevador en lugar de los del
Apertura y Cierre de
Switch conecte un supresor a la bobina del relevador o contactor para elimi-
SD5 24VDC 10mA
nar el ruido, Cuando estas terminales no sean usadas coloque un puente en
SD51 elllas.
257
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
l.
PRECAUCION
1 Ocurrir una Single chain failure si no se satisfacen los
requerimientos de entrada
2 La Single chain failure no puede ser restablecida ni
apagando y encendiendo el controlador sino hasta realizar
una operacin especial de restablecimiento.
258
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
Las entradas y salidas del relevador de Paro de Emergencia pueden ser independientes de la alimentacin del
Controlador.
Conecte +24V externos en lugar de los +24V internos, si la salida de paro de emergencia no debe ser afectada por la
alimentacin del Controlador.
259
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
Desnude aproximadamente : 8 to 9 mm
Si desea usar una terminal tipo bayoneta, seleccione la adecuada para el cable mostrado arriba.
La siguiente tabla lista los productos recomendados (Fabricados por Weissmuller).
Ranura de liberacin
Desarmador plano
Alambre de seal
260
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
F No use la herramienta
con el conector en la Tar-
jeta porque puede daar-
F Verifique la lonjitud desnuda del cable la.
F Reajuste apropiadamente.
Alambrado
(1) Presione hacia abajo (2) Inserte el conductor (3) Libere la herramienta
la herramienta. mientras mantienepre- L Jale el cable lijeramente
sionada la herramien- para asegurarse que est
ta. instalado correctamente
L No jale fuerte
Posicione la herramienta
(1) Jale hacia arriba la (2) Ganche la herra- (3) Presione hacia abajo hasta
herramienta mienta en la ra- que haga click.
nura rectangular
Enchufe el conector
(1) Empuje el conector dentro del re- (2) Asegrese que la muesca
ceptor. embona en el receptor.
L Asegurese que la
forma coincide entre
conector y receptor
261
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
Instalando puentes
(1) Inserte un par de herra- (2) Empuje hacia abajo y mntenga las L Asegurese que la posicin
mientas. dos herramientas simultnemaente e del pueste es correcta
inserte el puente dentro del conector. (Pestaa hacia arriba)
Cables posibles
Instalacin de Frulas
Especificaciones de Frulas
Parte Para Color Lonjitud L L1 D D1 D2 Paquete
WAGO mm2 (AWG) Desnuda (m) pcs
(m)
216--301 0.25 (24) yellow 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8 100
216--302 0.34 (24) green 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8 100
216--201 0.5 (22) white 9.5 14.0 8.0 3.1 2.6 1.0 100
216--202 0.75 (20) gray 10.0 14.0 8.0 3.3 2.8 1.2 100
216--203 1.0 (18) red 10.0 14.0 8.0 3.5 3.0 1.4 100
216--204 1.5 (16) black 10.0 14.0 8.0 4.0 3.5 1.7 100
216--205 2.0 (14) yellow 10.0 14.0 8.0 4.2 3.7 2.0 100
262
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
3.2.6 Conectando la
seal NTED (CRM65)
CRM65 (NTED)
Panel board
NOTE
Despues de conectar el switch NTED asegrese de
verificar el funcionamiento de esos switches asi como de los
correspondientes a paros de emergencia en Teach
Pendant y Panel de Operador.
Conector CRM65
A1 NTED1 B1 NTED2
A2 NTED11 B2 NTED21
A3 B3
263
3. CONEXIONES ELECTRICAS CONEXIONES B--81505SP/04
3.2.7 Conectando ek
Freno de Ejes
Auxiliares (CRR65 A/B)
CRR65
CRR65 A/B
A1 BKA1 B1 BKA2
A2 B2
A3 COMMON B3 COMMON
264
B--81505SP/04 CONEXIONES 3. CONEXIONES ELECTRICAS
3.2.8 Conectando el
Sobre Viaje de Ejes
Auxiliares (CRM68)
CRM68
CRM68
A1 AUX0T1
A2 AUX0T2
A3
265
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
NOTA
El nmero de E/S de propsito general (SDI/SDO) se resta seales exclusivas, valor en le
tabla:
Ejemplo : Tarjeta de E/S para CB
Valor en la Table DI Exclusivas DI de Propsito General
DI; 40 -- 18 = 22 puntos
Valor en la Table DO Exclusivas DOI de Propsito General
DO; 40 -- 20 = 20 puntos
(Gabinete A)
266
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
267
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
Tarjeta en 5
Panel CRW1 o CRW7
(NOTA 2)
CP5A CP5
2 CRW2
NOTA
1 CRW1 y CRW2 no se proveen para la tarjeta de E/S para
procesos EB.
2 En caso de la Tarjeta de E/S para Procesos EA : CRW1
En caso de la Tarjeta de E/S para Procesos GA : CRW7
268
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Nmero de
Cable Descripcin Nmero de Parte Observaciones
269
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
2 8
CRM4B
Nmero de
Cable Descripcin Nmero de Parte Observaciones
270
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Gabinete B
CRW2
2
Tarjeta de E/S
para Proceso
CA/CB/HA
CRM2A
JD4A
(JD1B)
CRM2B
JD4B
(JD1A)
CRW1
o CRW7
(Nota 2)
CRW2
271
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
NOTA
1 CRW1 y CRW2 no se provee en Tarjetas de E/S para
proceso CB
2 En caso de Tarjeta de E/S para Proceso CA : CRW1
En caso de Tarjeta de E/S para Proceso HA : CRW7
272
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Gabinete B
Tarjeta Tarjete de E/S Dispositivo
Principal para Procesos Perifrico
1 DA
JD1A JD4A
3
CRM2A
JD4B 4
CRM2B
5
CRM2C
6
CRM2D
7
2 CRM4A
8
CRM4B
Tarjete de E/S
para Procesos
DA
JD4A
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRM2C
CRM2D
CRM4A
CRM4B
273
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.1.5.1 En caso de
Gabinete B
Unidad
E--StopCP5A
Tarjeta
Principal
1
JD1A
CP32
Dispositivo
JD1B
JD1A
Perifrico
Mdulo Interface
Backplane (5--Ranuras)
Nmero
Descripcin Nmero de Parte Observaciones
de Cable
(1) Cable I/O Link Incluido en A05B--2452--J100
(2) Cable de conexin al Dispositivo Perifrico Suministrado por el usuario
274
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Gabinete B
Tarjeta
Principal Tarjeta de
E/S para
A05B--2452--J140 Proceso
JD1A JD4A Alimentacin de DC se
suministra del Backplane
JD4B
Tarjeta de
E/S para
A05B--2452--J141 Proceso
JD4A
Unidad
E--stop JD4B
CP5A
Incluida en Mdulo
la unidad base Interface
Modelo A JD1B Unidad
de E/S
JD1A
Modelo A
CP32
275
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.2 COMBINACION
DE INTERFACES DE
DISPOSITIVOS
PERIFERICOS
4.2.1 In Case of Solo las siguientes interfaces de Dispositivos perifricos pueden ser
A--cabinet usados en Gabinete A.
D Tarjeta de E/S para Procesos EA
D Tarjeta de E/S para Procesos EB
D Tarjeta de E/S para Procesos FA
D Tarjeta de E/S para Procesos GA
D Unidad de E/S Model A (5 ranuras)
Si quiere utilizar mas de una interface en conbinacin y tiene Gabinete A,
necesitar otro gabinete. Consulte a su representante de FANUC para mas
detalles.
276
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
4.3 SEALES DE Hay 18 entradas digitales (DI) y 20 salidas digitales (DO) de datos
exclusivas en una Tarjeta de E/S para Proceso.
TARJETAS DE E/S
Estas seales se asignan a la tarjeta que se conecta primero, en caso de usar
PARA PROCESO mas de una. (Las seales de propsito general SDI/SDO se asignan de
la segunda en adelante)
Las seales comunes de voltaje de las seales de entrada DI se conectan
a las terminales 1 a 4 del conector CRM2A que estn conectadas a +24
V (comun) de cada Tarjeta de E/S para Proceso
Table 4.3 shows signals of a process I/O board.
277
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
278
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
279
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
280
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
4.4 INTERFACE
PARA DISPOSITIVOS
PERIFERICOS,
HERRAMIENTAS Y
SOLDADORAS
281
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.4.1 Conexin de
Dispositivo Perifrico y
Unidad de Control
Unidad de Control
Interface de Control de Dispositivo Perifrico A1
CRM2A
1 *IMSTP 33 CMDENBL
2 *HOLD 34 SYSRDY
19 ACK3/SNO3
3 *SFSPD 35 PROGRUN
20 ACK4/SNO4
4 CSTOPI 36 PAUSED
21 ACK5/SNO5
5 FAULT RESET 37 COM--A1
22 ACK6/SNO6
6 START 38 HELD
23 COM--A4
7 HOME 39 FAULT
24 ACK7/SNO7
8 ENBL 40 ATPERCH Dispositivo
25 ACK8/SNO8
9 RSR1/PNS1 41 TPENBL Perifrico
26 SNACK A1
10 RSR2/PNS2 42 COM--A2
27 RESERVED
11 RSR3/PNS3 43 BATALM
28 COM--A5
12 RSR4/PNS4 44 BUSY
29 PNSTROBE
13 RSR5/PNS5 45 ACK1/SNO1
14 30 PROD START
RSR6/PNS6 46 ACK2/SNO2
31 SDI01
15 RSR7/PNS7 47 COM--A3
32 SDI02
16 RSR8/PNS8 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
NOTA
1 El cable de conexin al Dispositivo Perifrico es opcional.
2 Todas las seales COM-** estn conectadas a 0 V.
282
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Unidad de
Control Interface de Control de Dispositivo
SDI23 Perifrico A3 SDO21
1 33
CRM2C
2 SDI24 34 SDO22
19 SDO33
3 SDI25 35 SDO23
20 SDO34
4 SDI26 36 SDO24
21 SDO35
5 SDI27 37 COM--C1
22 SDO36
6 SDI28 38 SDO25
23 COM--C4
7 SDI29 39 SDO26
24 SDO37
8 SDI30 40 SDO27 Dispositivo
25 SDO38
9 SDI31 41 SDO28 Perifrico
26 SDO39 A3
10 SDI32 42 COM--C2
27 SDO40
11 SDI33 43 SDO29
28 COM--C5
12 SDI34 44 SDO30
29 SDI39
13 SDI35 45 SDO31
30 SDI40
14 SDI36 46 SDO32
31 SDI41
15 SDI37 47 COM--C3
32 SDI42
16 SDI38 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
NOTA
1 El cable de conexin al Dispositivo Perifrico es opcional.
2 Todas las seales COM-** estn conectadas a 0 V..
283
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
Unidad de Control
Interface de Control de Dispositivo Perifrico B1
CRM4A
01 SDI63 14 SDO61
08 SDO65
02 SDI64 15 SDO62
09 SDO66
03 SDI65 16 SDO63 Dispositivo
10 SDO67
04 SDI66 17 SDO64 Perifrico
11 SDO68 B1
05 SDI67 18 COM--E1
12 COM--E2
06 SDI68 19 +24
13 SDI70
07 SDI69 20 0V
Unidad de Control
Interface de Control de Dispositivo Perifrico B1
CRM4B
01 SDI71 14 SDO69
08 SDO73
02 SDI72 15 SDO70
09 SDO74
03 SDI73 16 SDO71 Dispositivo
10 SDO75
04 SDI74 17 SDO72 Perifrico
11 SDO76 B2
05 SDI75 18 COM--F1
12 COM--F2
06 SDI76 19 +24
13 SDI78
07 SDI77 20 0V
NOTA
1 El cable de conexin al Dispositivo Perifrico es opcional.
2 Todas las seales COM-** estn conectadas a 0 V..
284
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Circuito Receptor
CRM2A (1)
*IMSTP RV
3.3k
CRM2A (2)
*HOLD RV
CRM2A (3)
*SFSPD RV
CRM2A (4)
CSTOPI RV
0V
CRM2A (5)
FAULT RESET RV
CRM2A (6)
START RV
CRM2A (7)
HOME RV
CRM2A (8)
ENBL RV
CRM2A (9)
RSR1/PNS1 RV
CRM2A (10)
RSR2/PNS2 RV
CRM2A (11)
RSR3/PNS3 RV
CRM2A (12)
RSR4/PNS4 RV
CRM2A (13)
RSR5/PNS5 RV
CRM2A (14)
RSR6/PNS6 RV
CRM2A (15)
RSR7/PNS7 RV
CRM2A (16)
RSR8/PNS8 RV
CRM2A (29)
PNSTROBE RV
CRM2A (30)
PROD START RV
CRM2A (31)
SDI01 RV
CRM2A (32)
SDI02 RV
RV CRM2A (17,18)
COM--1
+24E B A
0V
Configuracin de Seal
0V
Comn (ICOM1)
NOTA
La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
285
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
0V
CRM2A (34)
SYSRDY DV LOAD
CRM2A (35)
PROGRUN DV LOAD
CRM2A (36)
PAUSED DV LOAD
CRM2A (38)
HELD DV LOAD
CRM2A (39)
FAULT DV LOAD
CRM2A (40)
ATPERCH DV LOAD
CRM2A (41)
TPENBL DV LOAD
CRM2A (43)
BATALM DV LOAD
CRM2A (44)
BUSY DV LOAD
CRM2A (45)
ACK1/SNO1 DV LOAD
CRM2A (46)
ACK2/SNO2 DV LOAD
CRM2A (19)
ACK3/SNO3 DV LOAD
CRM2A (20)
ACK4/SNO4 DV LOAD
CRM2A (21)
ACK5/SNO5 DV LOAD
CRM2A (22)
ACK6/SNO6 DV LOAD
CRM2A (24)
ACK7/SNO7 DV LOAD
CRM2A (25)
ACK8/SNO8 DV LOAD
CRM2A (26)
SNACK DV LOAD
CRM2A (27)
RESERVED DV LOAD
CRM2A (23,28,37,42,47)
0V +24V
+24 V regulados
0V Fuente de Alimentacin
286
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Circuito receptor
CRM2B (1)
SDI03 RV
3.3k CRM2B (2)
SDI04 RV
CRM2B (3)
SDI05 RV
CRM2B (4)
SDI06 RV
CRM2B (5)
SDI07 RV
CRM2B (6)
SDI08 RV
CRM2B (7)
SDI09 RV
CRM2B (8)
SDI10 RV
CRM2B (9)
SDI11 RV
CRM2B (10)
SDI12 RV
CRM2B (11)
SDI13 RV
CRM2B (12)
SDI14 RV
CRM2B (13)
SDI15 RV
CRM2B (14)
SDI16 RV
CRM2B (15)
SDI17 RV
CRM2B (16)
SDI18 RV
CRM2B (29)
SDI19 RV
CRM2B (30)
SDI20 RV
CRM2B (31)
SDI21 RV
CRM2B (32)
SDI22 RV
RV CRM2B (17,18)
COM--2
+24E B A
0V
Configuracin de Seal
Comn (ICOM2) 0V
NOTA
La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
287
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
0V
CRM2B (34)
SDO02 DV LOAD
CRM2B (35)
SDO03 DV LOAD
CRM2B (36)
SDO04 DV LOAD
CRM2B (38)
SDO05 DV LOAD
CRM2B (39)
SDO06 DV LOAD
CRM2B (40)
SDO07 DV LOAD
CRM2B (41)
SDO08 DV LOAD
CRM2B (43)
SDO09 DV LOAD
CRM2B (44)
SDO10 DV LOAD
CRM2B (45)
SDO11 DV LOAD
CRM2B (46)
SDO12 DV LOAD
CRM2B (19)
SDO13 DV LOAD
CRM2B (20)
SDO14 DV LOAD
CRM2B (21)
SDO15 DV LOAD
CRM2B (22)
SDO16 DV LOAD
CRM2B (24)
SDO17 DV LOAD
CRM2B (25)
SDO18 DV LOAD
CRM2B (26)
SDO19 DV LOAD
CRM2B (27)
SDO20 DV LOAD
CRM2B (23,28,37,42,47)
0V +24V
+24 V regulados
0V Fuente de Alimentacin
288
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Receiver circuit
CRM2C (1)
SDI23 RV
3.3k CRM2C (2)
SDI24 RV
CRM2C (3)
SDI25 RV
CRM2C (4)
SDI26 RV
CRM2C (5)
SDI27 RV
CRM2C (6)
SDI28 RV
CRM2C (7)
SDI29 RV
CRM2C (8)
SDI30 RV
CRM2C (9)
SDI31 RV
CRM2C (10)
SDI32 RV
CRM2C (11)
SDI33 RV
CRM2C (12)
SDI34 RV
CRM2C (13)
SDI35 RV
CRM2C (14)
SDI36 RV
CRM2C (15)
SDI37 RV
CRM2C (16)
SDI38 RV
CRM2C (29)
SDI39 RV
CRM2C (30)
SDI40 RV
CRM2C (31)
SDI41 RV
CRM2C (32)
SDI42 RV
RV CRM2C (17,18)
COM--3
+24E B A
0V
Configuracin de la
Seal Comn (ICOM3) 0V
NOTA
La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
289
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
0V
CRM2C (34)
SDO22 DV LOAD
CRM2C (35)
SDO23 DV LOAD
CRM2C (36)
SDO24 DV LOAD
CRM2C (38)
SDO25 DV LOAD
CRM2C (39)
SDO26 DV LOAD
CRM2C (40)
SDO27 DV LOAD
CRM2C (41)
SDO28 DV LOAD
CRM2C (43)
SDO29 DV LOAD
CRM2C (44)
SDO30 DV LOAD
CRM2C (45)
SDO31 DV LOAD
CRM2C (46)
SDO32 DV LOAD
CRM2C (19)
SDO33 DV LOAD
CRM2C (20)
SDO34 DV LOAD
CRM2C (21)
SDO35 DV LOAD
CRM2C (22)
SDO36 DV LOAD
CRM2C (24)
SDO37 DV LOAD
CRM2C (25)
SDO38 DV LOAD
CRM2C (26)
SDO39 DV LOAD
CRM2C (27)
SDO40 DV LOAD
CRM2C (23,28,37,42,47)
0V +24V
+24 V regulados
0V Fuente de Alimentacin
290
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Circuito Receptor
CRM2D (1)
SDI43 RV
3.3k CRM2D (2)
SDI44 RV
CRM2D (3)
SDI45 RV
CRM2D (4)
SDI46 RV
CRM2D (5)
SDI47 RV
CRM2D (6)
SDI48 RV
CRM2D (7)
SDI49 RV
CRM2D (8)
SDI50 RV
CRM2D (9)
SDI51 RV
CRM2D (10)
SDI52 RV
CRM2D (11)
SDI53 RV
CRM2D (12)
SDI54 RV
CRM2D (13)
SDI55 RV
CRM2D (14)
SDI56 RV
CRM2D (15)
SDI57 RV
CRM2D (16)
SDI58 RV
CRM2D (29)
SDI59 RV
CRM2D (30)
SDI60 RV
CRM2D (31)
SDI61 RV
CRM2D (32)
SDI62 RV
CRM2D (17,18)
COM--4 RV
B A
+24E
0V
Configuracin de Seal
Comn (ICOM4) 0V
NOTA
La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
291
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
0V
CRM2D (34)
SDO42 DV LOAD
CRM2D (35)
SDO43 DV LOAD
CRM2D (36)
SDO44 DV LOAD
CRM2D (38)
SDO45 DV LOAD
CRM2D (39)
SDO46 DV LOAD
CRM2D (40)
SDO47 DV LOAD
CRM2D (41)
SDO48 DV LOAD
CRM2D (43)
SDO49 DV LOAD
CRM2D (44)
SDO50 DV LOAD
CRM2D (45)
SDO51 DV LOAD
CRM2D (46)
SDO52 DV LOAD
CRM2D (19)
SDO53 DV LOAD
CRM2D (20)
SDO54 DV LOAD
CRM2D (21)
SDO55 DV LOAD
CRM2D (22)
SDO56 DV LOAD
CRM2D (24)
SDO57 DV LOAD
CRM2D (25)
SDO58 DV LOAD
CRM2D (26)
SDO59 DV LOAD
CRM2D (27)
SDO60 DV LOAD
CRM2D (23,28,37,42,47)
0V +24V
+24 V regulados
Fuente de
0V Alimentacin
La mxima corriente permitida por punto de salida UDO es 0.2 A.
292
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Circuito Receptor
CRM4A (1)
SDI63 RV
3.3k CRM4A (2)
SDI64 RV
CRM4A (3)
SDI65 RV
CRM4A (4)
SDI66 RV
CRM4A (5)
SDI67 RV
CRM4A (6)
SDI68 RV
CRM4A (7)
SDI69 RV
CRM4A (13)
SDI70 RV
CRM4A (20)
COM--5 RV
+24E B A
0V
Configuracin de Seal
Comn (ICOM5) 0V
Nmero de Terminal
Circuito Receptor LOAD
CRM4A (14)
DV
SDO61 RELAY
0V
CRM4A (15)
SDO62 DV LOAD
CRM4A (16)
SDO63 DV LOAD
CRM4A (17)
SDO64 DV LOAD
CRM4A (8)
SDO65 DV LOAD
CRM4A (9)
SDO66 DV LOAD
CRM4A (10)
SDO67 DV LOAD
CRM4A (11)
SDO68 DV LOAD
CRM4A (20)
0V +24V
+24 V regulados
0V Fuente de
Alimentacin
La mxima corriente permitida por punto de salida UDO es 0.2 A.
NOTA
La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
293
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
Circuito Receptor
CRM4B (1)
SDI71 RV
3.3k CRM4B (2)
SDI72 RV
CRM4B (3)
SDI73 RV
CRM4B (4)
SDI74 RV
CRM4B (5)
SDI75 RV
CRM4B (6)
SDI76 RV
CRM4B (7)
SDI77 RV
CRM4B (13)
SDI78 RV
CRM4B (20)
COM--6 RV
+24E B A
0V
Configuracin de Seal
Comn (ICOM6) 0V
Nmero de Terminal
Circuito Receptor LOAD
CRM4B (14)
DV
SDO69 RELAY
0V
CRM4B (15)
SDO70 DV LOAD
CRM4B (16)
SDO71 DV LOAD
CRM4B (17)
SDO72 DV LOAD
CRM4B (8)
SDO73 DV LOAD
CRM4B (9)
SDO74 DV LOAD
CRM4B (10)
SDO75 DV LOAD
CRM4B (11)
SDO76 DV LOAD
CRM4B (20)
0V +24V
+24 V regulados
Fuente de
0V Alimentacin
La mxima corriente permitida por punto de salida UDO es 0.2 A.
NOTA
La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
294
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
EE
Fig.4.4.2 En caso del R--2000i (Para otros Robots consulte el manual de mantenimiento respectivo.)
295
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
RDI9
(Pneumatic pressure
abnormal signal)
(COM1)
NOTA
1 La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
2 Las terminales para configuracin del nivel de voltaje
comn (COM1) est el Servo Amplificador de 6 Ejes.
296
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Unidad de Control
Interfaz de
Soldadura
CRW1
Soldadora
Dispositivo
Perifrico
NOTA
Los cables a la soldadora y el dispositivo perifrico son
opcionales.
297
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
CRW1 (13)
ADCH1 J
Retroalimentacin
CRW1 (14)
de Voltaje de la K
COMAD1
Soldadora
Seales de salida
sin Rizo
CRW1 (15)
ADCH2 L
Retroalimentacin
de Corriente de la CRW1 (16)
COMAD2 M
Soldadora
0V
R=100 o mas
CRW1 (31) N
WDI+
Seal de Arco
CRW1 (32) P
(Wire soldering)
WDI--
+ --
Alimentacin a Soldadora
298
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
FANUC interface
Unidad de Control Soldadora
(Interface de Soldadura)
Tarjeta de Proceso CA, EA
Nmero de Terminal
Circuito Receptor LOAD
CRW1 (23) R
DV
Seal de Inicio de WDO01 RELAY
Soldadura
0V
CRW1 (24) S
Seal de Gas WDO02 DV LOAD
CRW1 (25) T
WDO03 DV LOAD
CRW1 (26) U
Seal Wire inching (+) WDO04 DV LOAD
CRW1 (27) V
Seal Wire inching (--) WDO05 DV LOAD
CRW1 (28) W
WDO06 DV LOAD
CRW1 (29) X
WDO07 DV LOAD
CRW1 (30) Z
WDO08 DV LOAD
+24V regulados
0V Fuente de
Alimentacin
Nmero de terminal
Circuito Receptor CRW1 (5) c
3.3k
WDI01 RV
CRW1 (6) d
Seal de
Deteccin de Arco WDI02 RV
Seal de
CRW1 (7) e
Falta de Gas WDI03 RV
Seal de
CRW1 (8) f
Corte de Alambre WDI04 RV
Seal de CRW1 (9) g
Falta de Refrigerante WDI05 RV
Seal de CRW1 (10) h
Falla en Alimentacin WDI06 RV
de Voltaje CRW1 (11) j
WDI07 RV
CRW1 (12) k
WDI08 RV
COM--3 RV
+24E B A
Configuracin de
Seal Comn 0V
(ICOM3)
+24V
CRW1 (33,34) r
s
Tierra del Gabinete
(Abrazadera de Blindaje)
Tierra del Gabinete de la Soldadora
NOTA
La configuracin mostrada es para Comn de +24V.
299
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
CRW2 (12)
ADCH2
CRW2 (13)
COMAD2
CRW2 (14)
ADCH3
CRW2 (15)
COMAD3
Seales de salida
sin Rizo
CRW2 (16)
ADCH4
CRW2 (17)
COMAD4
CRW2 (18)
ADCH5
CRW2 (19)
COMAD5
CRW2 (8)
ADCH6
CRW2 (9)
COMAD6
0V
300
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Unidad de Control
Interface de
Soldadora
CRW7
Soldadora
NOTA
Los cables de la Soldadora y Dispositivo perifrico son
opcionales.
301
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
Soldadora
Unidad de Control (Interface de Soldadura)
Conector MS
Tarjetas de Proceso I/O GA, HA, HB Nmero de Terminal
Nmero de Terminal
CRW7 (1)
Comando de DACH1 A
Voltaje a la CRW7 (2)
Soldadora COMDA1 B
Configuracin de la Seal
Comn (ICOM3) 0V
CRW7 (23)
WDO01 L
CRW7 (29)
WDO04 F
Wire inching (+) CRW7 (30)
WCOM4 G
CRW7 (13)
WDO05 H
CRW1 (31) M +
WDI+
Seal
CRW1 (32) N --
Wire Soldering WDI --
+ --
Fuente de
Tierra del Gabinete
Alimentacin
(Abrazadera del Blindaje)
Tierra del gabinete de la Soldadora
NOTA
La configuracin mostrada es para seal Comn de +24V.
302
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
FANUCInterface
Unidad de Control (Interface de Soldadura) Soladadora
Tarjetas de Proceso GA, HA, HB Conector MS
Nmero de Terminal
Nmero deTerminal
CRW7 (1)
DACH1 A
Comando de Voltaje
CRW7 (2)
de Soldadura COMDA1 B
CRW7 (3)
DACH2 E
Comando de
CRW7 (4)
Velocidad de COMDA2 F
Alimentacin
de Alambre Circuito Receptor
3.3k CRW7 (5) c
WDI01 RV
CRW7 (6) d
Arco WDI02 RV
CRW7 (7) e
Falla de Gas WDI03 RV
CRW7 (8) f
Falla de Alambre WDI04 RV
CRW7 (9) g
Falta de Refrigerante WDI05 RV
CRW7 (10) h
Falla de Arco WDI06 RV
(Falla de CRW7 (11) j
Alimentacin WDI07
de Voltaje) RV
CRW7 (12) k
WDI08 RV
COM--3 RV +24E
CRW7 (33,34) r
+24E B A
CRW7 (19,20)
m
Configuracin de Seal CRW7 (21,22)
0V n
Comn (ICOM3)
0V
CRW7 (23)
WDO01 R
Seal de Inicio de CRW7 (24)
Soldadura WCOM1
CRW7 (23)
WDO02 S
Seal de Gas
CRW7 (24)
WCOM2 a
CRW7 (29)
WDO04 U
Seal Wire inching (+) CRW7 (30)
WCOM4
CRW7 (13)
WDO05 V
Seal Wire inching (--) R=100 o mas
CRW7 (14)
WCOM5 b
CRW1 (31) N +
WDI+
Seal
CRW1 (32) P --
Wire soldering WDI --
s + --
Tierra del Gabinete
Fuente de Alimentacin
(Abrazadera del Blindaje)
Tierra del gabinete de la Soldadora
NOTA
La configuracin mostrada es para seal Comn de +24V
303
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.5.1 Peripheral
(1) Seales de salida en la Interfase de Dispositivo Perifrico A
Device Interface Ejemplo de conexin
+24V
0.2 A
o menos
0V
+24V
Lamp
0.2 A
o menos
0V
Resistencia de Proteccin
Especificaciones elctricas
Voltaje nominal : 24 VDC
Mximo voltaje aplicado : 30 VDC
Corriente de carga mxima : 0.2 A
Tipo de transistor : NPN Colector abierto
Saturacin de voltaje en la conexin : 1.0 V (aproximadamente.)
NOTA
No utilice alimentacin elctrica de +24 V del robot.
Cuando aplique carga directamente a un relevador o a un
solenoide, conctelos en paralelo a diodos para evitar la fuerza
electromotriz de retorno.
Si se conecta una carga, ocasionando un remanente cuando una
lmpara es encendida, utilice una resistencia de proteccin.
Seales aplicables
Seales de salida de Tarjeta E/S para Proceso CRM2 y CRM4
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT,
ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSYO, ACK1 a ACK8, SNO1
a SNO8, SNACK, SDO1 a SDO76
304
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
+24V
RV
3.3 k
+24V
B A
ICOM
TB (Seal) TB (Seal) TB
Seal de Contacto en
Dispositivo Perifrico
Receptor de seal
en Robot TC TC TB ; Inestable 5 ms o menos
TC ; 5 a 20 ms
NOTA
Aplique la alimentacin de +24V del robot al receptor.
Sin embargo, las especificaciones de seal mostradas arriba deben
ser compatibles con el receptor de robot.
Seales aplicables
Seales de entrada de la Tarjeta E/S para Proceso CRM2 y CRM4
IMSTP *, HOLD *, SFSD, CSTOPI, FAULT RESET *, START
HOME, ENBL, RSR1 a RSR8, PNS1 a PNS8, PNSTROBE, PROD
START, SDI1 a SDI78
305
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.5.2 Interfase de
Control de Herramienta (1) Seales de salida
Ejemplo de conexin
Diodo supresor de picos
+24V
0.2 A
or less
0V
+24V
Lmpara
0.2 A
or less
0V
Resistencia de Proteccin
Especificaciones elctricas
Voltaje nominal :24 VDC
Mximo voltaje aplicado :30 VDC
Corriente de carga mxima :0.2 A
Tipo de transistor :NPN colector abierto
Saturacin de voltaje en la conexin :1.0 V (aproximadamente.)
NOTA
Se puede utilizar la alimentacin elctrica de +24 V en el robot
cuando la corriente total de soldadura y la interfase del End
Effector, es de 0.7 A o menos.
Cuando conecte directamente un relevador, solenoide, etctera,
conctelos en paralelo a diodos para evitar la fuerza electromotriz
de retorno.
Si se conecta una carga y ocaciona un pico de corriente cuando una
lmpara es encendida, utilice una resistencia de proteccin.
Seales aplicables
Las seales de salida de la Herramienta en la interfase del controlador
son RDO1 a RDO8
306
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
+24V
RV
3.3 k
+24V
B A
COM1
TB (Seal) TB (Seal) TB
Seal de Contacto en
Dispositivo Perifrico
Seal en Receptor
de Robot TC TC
TB ; Inestable 5 ms o menos
TC ; 5 a 20 ms
NOTA
Aplique la alimentacin de +24 V del robot al receptor.
Sin embargo, las especificaciones de seal mostradas arriba deben
ser compatibles con el receptor del robot.
Seales aplicables
Las seales de entrada de la interfase de control de la Herramienta son
RDI1 a RDI8, *HBK, *PPABN
307
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.5.3
Especificaciones de (1) Especificaciones de las seales de salida digital para una interfase de
soldadura de arco
las Seales de E/S para En caso de Tarjeta de Proceso CA
la Interfase de
Soldadura de Arco Example connection
Diodo supresor de picos
0.2 A or
less
Caractersticas elctricas
Voltaje nominal : 24 VDC
Mximo voltaje aplicado : 30 VDC
Corriente mxima de cargada : 0,2 A
Tipo de transistor : NPN colector abierto
Saturacin de voltaje en ON : al rededor de 1,0 V
Diodo supresor de picos
Rango de voltaje pico inverso :100 V o ms
Rango de corriente progresiva efectiva :1 A o ms
NOTA
Se puede utilizar una fuente de alimentacin de +24 V,
proporcionada por el robot, para seales de interfase de
hasta 0.7 A. Este lmite se aplica a la suma de las corrientes
que fluyen por las interfases de control de la Herramienta
y de soldadura por arco. Para controlar directamente un
relevador o un solenoide, conecte un diodo para prevenir
que la fuerza electromotriz se regrese. Para conectar una
carga que genere una corriente de entrada al encender el
controlador, conecte un resistor de proteccin.
Seales aplicables
-- Las seales de salida en la interfase de soldadura de arco
-- WDO1 a WDO8
308
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Ejemplo de Conexin
Diodo supresor de picos
0.3 A o menos
Caractersticas Elctricas
Rango de voltaje : 24 VDC
Mximo voltaje aplicado : 30 VDC
Mxima carga de corriente : 0.3 A
Tipo de salida : Relevador conectado a la salida
Diodo supresor de picos
Rango de voltaje pico inverso :100 V o ms
Rango de corriente progresiva efectiva :1 A o ms
NOTA
No utilice alimentacin elctrica de +24 V del robot.
Cuando conecte directamente a un relevador o a un solenoide,
conctelos en paralelo a diodos para evitar la fuerza electromotriz
de retorno.
Si se conecta una carga que ocacione un pico de corriente cuando
una lmpara es encendida, utilice una resistencia de proteccin.
Seales aplicables
-- Seales de salidas sobre la interfase de soldadura de arco
-- WDO1 a WDO4
309
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
Ejemplo de Conexin
(Seal) (Seal)
Seal de Contacto
para Dispositivo
Perifrico
Seal en el
Receptor
del Robot
NOTA
Alimente los receptores con +24 V del robot, La seal
recibida debe cumplir los tiempos indicados arriba.
Seales aplicables
-- Las seales de entrada para la soldadura por arco son :
-- WDI1 a WDI8
310
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
0V
NOTA
Impedancia de entrada: 3,3 k W o ms
Conecte un filtro pasalto.
--10V to +10V
0V
NOTA
La seal de entrada analgica no debe tener rizo para que
el circuito opere apropiadamente.
Electrodo de Soldadura
NOTA
Conecte una resistencia de 100 o ms entre los
electrodos positivos y negativos de la soldadora. Aisle las
seales de deteccin de depsitacin de soldadura TIG del
circuito soldante, que utiliza componentes de alta
frecuencia. El voltaje de resistencia dielctrico del circuito,
es de 80 V.
311
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.6 Si el cliente fabrica cables, que sean conforme a los cables FANUC
estndar descritos en esta seccin.
ESPECIFICACIONES
(Vea el detalle en Interfase de Dispositivo Perifrico en este manual
DE CABLES para las especificaciones de los cables FANUC estndar.)
UTILIZADOS PARA
DISPOSITIVOS
PERIFERICOS Y
SOLDADORES
4.6.1 Cable A de
Interfase de
Dispositivo Perifrico
(CRM2: Honda Tsushin,
50pines)
Tarjeta de Dispositivo
Proceso Perifrico
Honda Tsushin
MR50RMA Honda Tsushins MR50RF
Suministrado al ordenar el cable
4.6.2 Cable B de
Interfase de
Dispositivo Perifrico
(CRM4: Honda Tsushin,
20 pines)
Tarjeta de Dispositivo
Proceso Perifrico
CRM4*
Honda Tsushin
MR20RMA Honda Tsushins MR20RF
Suministrado al ordenar el cable
312
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Soldadora de Arco
Honda Tsushin
Tarjeta de Proceso
CRW1
o
CRW7
Japan Aviation Electronics
Industry Ltd.
MS3102A28--21S
Honda Tsushin Japan Aviation Electronics Posicin estndar de la muesca gua
MR34RFA Industry Ltd.
MS3108B28--21P
MS3057--16
313
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.7 CONEXION DE
CABLE PARA LOS
DISPOSITIVOS
PERIFRICOS,
HERRAMIENTA Y
SOLDADURA POR
ARCO
4.7.1 Cable de Fig. 4.7.1 muestra la conexin del cable de dispositivo perifrico en el
Conexin de dispositivo Gabinete.
perifrico
CRW1 or CRW7
Process I/O board
CRM2B
CRM2A
Al Dispositivo Perifrico
(Gabinete A)
CRM2A
CRM2B
Abrazadera metlica
Blindaje externo
Al Dispositivo Perifrico
(Gabinete B)
Proteccin anti ruido: Remueva un a seccin del forro del cable para descubrir el blindaje
externo. Asegure el cable en la planca para blindaje con la abrazadera metlica en la parte
expuesta.
314
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
Nmero de Dimensiones
Interface
Parte del Observaciones
Aplicable A (B) C (D)
Conector
MR50LM CRM2 67.9 73.5 44.8 18 Honda Tsushin Kogyo,
50 Terminales
MR20LM CRM4 39.3 44.9 39.8 17 Honda Tsushin Kogyo,
20 Terminales
Simbolo Descripcin
Cubierta del Conector
Tornillo de la abrazadera del cable
Opresor de la abrazadera del conector
Tornillo de la abrazadera del conector
Conector 50 Terminales (Macho) MR50M
20 Terminales (Macho) MR20M
Fig.4.7.2 (a) Conector del cable del Dispositivo Perifrico (Honda Tsushin Kogyo)
315
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
Nmero de Dimen-
Interface siones
Con
Parte del Con- Observaciones
Aplicable
ector A B
MR50RF (CRM2) 61.4 56.4 Honda Tsushin Kogyo,
50 Terminales
MR20RF (CRM4) 39.3 44.9 Honda Tsushin Kogyo,
20 Terminales
Simbolo Descripcin
Tornillo de la abrazadera del Conector
Tornillo M2.68
Conector (MR50RF)
(MR20RF)
316
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
A : M301 E : 33
B : 63.0 F : 11.2
C : 54.5 G : 24.7
D : 9.6 a 15.0 (Dimetro interno)
Fabricado por Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M
A : M301 E : 33
B : 54.1 F : 11.2
C : 37.5 G : 24.7
D : 9.6 a 15.0 (Dimetro interno)
Fabricado por Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M
317
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.7.4 Cables
Recomendados (1) Cable de conexin al dispositivo perifrico
Conecte el dispositivo perifrico, con un cable bien protegido aislado
que se ajuste a las especificaciones en la tabla 4.7.4 (a).
Deje 50 cm de ms para el ruteo del cable en el controlador.
La longitud mxima del cable es 30 mts.
318
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
4.8.1 Conectando el Las seales del HDI son usadas por aplicaciones de software
HDI especiales
Tarjeta
Principal
JRL5
R--J3iB
Tarjeta
Principal
JRL5
1 HDI0 11 HDI1
2 0V 12 0V
3 HDI2 13 HI3
4 0V 14 0V
5 0V 15 HDI5
6 HDI4 16 0V
7 17 HDI6
8 18 0V
9 19 HDI7
10 20 0V
319
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
JRL5
1
HDI0
2
0V
11
HDI1
12
0V
3
HDI2
4
0V
13
HDI3
14
0V
6
HDI4
5 or 10
0V
15
HDI5
16
0V
17
HDI6
18
0V
19
HDI7
20
0V
7
8
9
10
Blindaje
Placa de Aterrizaje
320
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
4.8.2 Reglas de la
Seal de Entrada para
el Mdulo High--Speed
Skip (HDI)
Configuracin del
Circuito
R--J3iB
VH/VL
BLINDAJE
11 max mA Vin = 10 V
NOTA
1 El smbolo positivo (+) de IiH/IiL representa flujo saliendo
del receptor. El smbolo negativo (--) de IiH/IiL representa
flujo saliendo del receptor
2 La seal de alta velocidad se asume como 1 cuando la
entrada de voltaje est en nivel bajo y 0 cuando est en
nivel alto.
321
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.9 CONECTANDO
LA UNIDAD DE
COMUNICACION
4.9.1 Interface
RS--232--C
4.9.1.1 Interface Esta interfase puede ser conectada a un archivo manual u otra unidad de
comunicacin de FANUC.
Puerto
Puerto RS--232--C
RS--232--C
(Gabinete A)
(Gabinete B)
322
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
R--J3iB
Conector en
Tarjeta Principal Panel de Operador
(DBM--25S)
1 FG
14
2 SD
15
3 RD
16
i i h 4 RS
17
5 CS
18
6 DR
19
7 SG
20 ER
8
21
9
22
10
23
11
24
12
25 +24V
13
NOTA
1 +24 V pueden ser usados como alimentacin elctrica para
el equipo FANUC RS--232--C.
2 No conecte nada a los pines para los cuales no se indica
alguna seal.
Entrada
RD Recepcin de Dtaos (Recieve data)
ER Listo (Ready)
Cuando DR no se use
puentee DR y ER.
DR (Data set ready)
323
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD CD
SG SG
FG FG
324
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD
SG SG
FG FG
R--J3iB
SD
RD
RS
CS
SG
ER
DR
325
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.9.2 Interface
Ethernet
PRECAUCION
Antes de conectar o desconectar cables hacia o de una
tarjeta ethernet, desenergize el controlador R--J3, y
asegurese que no tiene alimentacin.
NOTA
Verifique la construccin de cada fabricante de redes o la
condicin de uso del equipo excepto la tarjeta de ethernet
(hub, transceiver, cable etc.). Cuando configure su red,
usted debe tomar en consideracin las fuentes de ruido
elctrico para prevenir que su red sea afectada por el ruido
elctrico. Asegurese de que su cableado de red este
suficientemente alejado de lineas de alimentacin elctrica
y de otras fuentes de ruido elctrico tales como motores, y
aterrize cada uno de los dispositivos como sea necesario.
Una alta o insuficiente impedancia de aterrizaje puede
tambien causar interferencia durante la comunicacin.
Despus que instale la mquina, haga una prueba de
comunicacin antes de que comience la operacin real de
la misma.
No podemos asegurar la operacin si es afectada por
problemas de la red causadas por un dispositivo ajeno a la
tarjeta principal.
326
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
4.9.2.1 Conexin a La tarjeta principal esta provista con una interfase 10BASE--T.
Ethernet Prepare un Hub para conectar la tarjeta ethernet a la trocal Ethernet.
La siguiente figura muestra un ejemplo de una conexin general.
S
S
S
R--J3iB
327
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.9.2.3 Conexin del La figura abajo descrita muestra la conexin del cable entre el conector
Cable 10BASE--T (CD38) de la tarjeta principal y el hub.
10/100BASE--T connector
328
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
4.9.2.4 Materiales Cable sin blindaje (cable UTP ) esta comercialmente disponible como
cable 10BASE--T par trenzado. Sin embargo asegurese de usar cable
blindado categora 5 par trenzado (STP) para mejorar la resistencia a el
ruido elctrico en un ambiente FA. (Para detalles en el blindaje, ver
Anclaje de cable y blindaje 4.9.2.6.
Cable Recomendado
Fabricante Especificacin
Furukawa Electric Co., Ltd. DTS5087
Nissei Electric Co., Ltd. F--4PFWMF
329
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
Fabricantes
Fabricante Direcciones
Furukawa Electric Co., Ltd., Maru--no--uchi 2--6--1, Chiyoda--ku.
Sales Headquarters Tokyo 100--8322
TEL: 03--3286--3126
FAX: 03--3286--3979
Remarks
Nissei Electric Co., Ltd., 3F MU Bldg., Minami--narise 1--9--1,
Machida Branch Machida City, Tokyo 194--0045
TEL: 0427--29--2153
FAX: 0427--29--3375
Overseas Sales Office NISSEI ELECTRIC CO., LTD
1509 Okubo--cho, Hamamatsu--shi
Shizuoka--ken, 432--8006 Japan
TEL: 053--485--4114
FAX: 053--485--6908
E--mail: KYH05470@niftyserve.or.jp
Remarks Cables with connectors at both ends
can be supplied.
NOTE
Los cables arriba recomendados no pueden ser usados en
equipos en movimiento.
Especificaciones
D Caracterzticas electricas: Cumple con: EIA/TIA 568A categoras 3y 5.
Por razones de atenuacin, la distancia al Hub debe ser menor a 50
metros.
D Estructura: Cable con blindaje comn (blindaje trensado). Drain wire
inclido
El conductor es alambre AWG26 cobre templado estruido. El espesor
del forro es 0.8 mm. El dimetro externo es 6.7 0.3 mm.
D Resistente a flama: UL1581 VW--1
D Resistente al aceite: En base al estndar FANUC.
(equivalente a los cables elctricos resistentes al aceite
convencionales)
D Resistencia a la flexin: 1 millon de operaciones o mas con 50 mm
de radio de flexin (Prueba de flexin en forma de U)
D Estilo UL No.: AWM 20276 (80C/30 V/VW--1)
330
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
NOTA
Siempre use el conector TM21CP--88P(03) fabricado por
Hirose Electric con este cable.
Ensamble del cable
Oki Electric Cable Co., Ltd. tambin suministra
ensambles de cable usando el conector
TM21CP--88P(03) fabricado por Hirose Electric. Trate
directamente con el fabricante para las especificaciones
(longitud, inspeccin, empaque y cualquier otra) y
adquiera los ensamble completos
Contacto: Oki Electric Cable Co., Ltd.
Contacto de Ventas) Nagano Sales Office
TEL: 0266--27--1597
4.9.2.5 Especificacin As como el conector usado con el cable par trensado para Ethernet, un
del Conector conector modular de 8 pines llamado RJ--45 debe ser usado Use el
siguiente conector o un equivalente:
Especificacin Fabricante Comentarios
Alambre slido 5--569530--3 AMP Japan, Ltd.
Alambre slido MS8--RSZT--EMC SK KOHKI Co., Ltd. Requiere herra-
mienta especial
Alambre trensa- 5--569552--3 AMP Japan, Ltd.
do
Alambre trensa- TM11AP--88P Hirose Electric Co., Ltd. Requiere herra-
do mienta especial
NOTA
TM21CP--88P(03)
Conector (Parte estndar de fabricante)
Nmero de parte: A63L--0001--0823#P
Fabricante: Hirose Electric Co., Ltd.
Nmero de catlogo del fabricante: TM21CP--88P(03)
Cumple con EIA/TIA 568A categoras 3 y 5.
Para instruccines de esamble de cable y conector,
contacte: Hirose Electric.
(Documento tcnico Hirose Electric TM21CP--88P(03)
Connection Procedure Specifications
(Especificacin tcnica No. ATAD--E2367 disponible)
4.9.2.6 Anclaje y Instale el blindaje de la forma indicada para otros cables (Vea 4.7.1)
Blindaje del Cable
331
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA CONEXIONES B--81505SP/04
4.9.2.7 Aterrizando la Aun si las condiciones de aterrizaje de la maquina son suficientes, el ruido
Red elctrico de las mquinas algunas veces entran a las lneas de
comunicacin y causan interferencia dependiendo de las condiciones de
la instalacin y el ambiente alrededor de la mquina. Para prevenir la
entrada de tales ruidos, separar y aislar la maquina de los cables de
conexin ethernet y la computadora personal efectivamente reduce la
influencia de ruido elctrico.
La siguiente figura muestra un ejemplo de tal de conexin.
Electrically separated
by 10/100 BASE--T
cable connection
Large--scale Network
Electrically separated
by 10/100 BASE--T
cable connection
Small--scale Network
332
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,
B--81505SP/04 CONEXIONES SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
NOTA
1 La tierra entre la troncal de la PC y el sistema con mquinas
deben estar separados. Si es imposible separar la tierra por
que solo hay un punto de aterrizaje, conecte el cable de
aterrizaje de cada punto del sistema de forma
independiente (Vea la Figura 1)
La resistencia a tierra debe ser menor a 100--ohm (Clase 3).
El calibre del cable de tierra es el mismo que el de energa
CA o ms. Por lomenos una seccin transversal de 5mm2.
2 Por favor use el HUB que tiene un conector de interfase sin
blindaje. FANUC recomienda el HCN--7500
(Hitachi--Densen LTD) o equivalente.
3 Hay posibilidad que el ruido obstaculice la comunicacin
an si la tierra est separada usando el cable 10BASE--T.
En caso de usar la tarjeta Ethernet bajo el peor ambiente,
separe la troncal de la PC del sistema con mquinas
completamente usando la tarjeta 10/100 BASE--FL (fibra
ptica).
333
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION CONEXIONES B--81505SP/04
5 TRANSPORTACION E INSTALACION
334
5. TRANSPORTACION E
B--81505SP/04 CONEXIONES INSTALACION
(Gabinete A) (GabineteB)
335
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION CONEXIONES B--81505SP/04
5.2 INSTALACION
Gabinete A
MUNSELL : 5GY3.5/0.5 (Gis)
(Gabinete A)
Gabinete B
MUNSELL Color
Cuerpo 5GY3.5/0.5 Gris
Puerta 3.0GY8.2/0.9 Blanco
Panel Op N1.5 Negro
(Gabinete B)
336
5. TRANSPORTACION E
B--81505SP/04 CONEXIONES INSTALACION
Gabinete de Operador
MUNSELL Color
Cuerpo 5GY3.5/0.5 Gris
Puerta 3.0GY8.2/0.9 Blanco
337
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION CONEXIONES B--81505SP/04
338
5. TRANSPORTACION E
B--81505SP/04 CONEXIONES INSTALACION
300
100
1000
339
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION CONEXIONES B--81505SP/04
5.2.2 Interconexin
durante la Instalacin
Cable de Alimentacin
Gabinete de
Operador Controlador R--J3iB
Teach Pendant
340
5. TRANSPORTACION E
B--81505SP/04 CONEXIONES INSTALACION
Cable de Alimentacin
Gabinete de
Operador Controlador R--J3iB
Teach Pendant
Cable de
Conexin
al Robot
341
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION CONEXIONES B--81505SP/04
Teach Pendant
Controlador R--J3iB
Cable de Alimentacin
342
5. TRANSPORTACION E
B--81505SP/04 CONEXIONES INSTALACION
5.3 CONDICIONES
DE INATALACION
NOTA
Durante aceleraciones rpidas, la demanda de potencia
del Robot puede ser varias veces el valor nominal
promedio.
343
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION CONEXIONES B--81505SP/04
INSTALACIN 2 Revise que las terminales con tornillos estn conectadas debidamente.
3 Verifique que los conectores y las tarjetas estn firmemente conectadas.
4 Verifique la configuracin de los Taps del Transformador (Consulte el
Apartado II MATENIMIETO seccin 6.2)
5 Ponga el Interruptor en OFF y conecte el Cable de Alimentacin.
6 Verifique el Voltaje en la entrada y las salidas del transformador.
7 Presione el botn de PARO DE EMERGENCIA en el Panel de Operador
y encienda el Controlador.
8 Revise las seales de las interfases entre Controlador y la Unidad
Mecnica.
9 Verifique los parmetros, y si es necesario configrelos.
10 Libere el botn de PARO DE EMERGENCIA en el Panel de Operador y
habilite el Teach Pendant.
11 Verifique el movimiento para cada uno de los ejes en forma manual (Jog
Mode).
12 Verifique las seales de interface con la Herramienta.
13 Verifique las seales de interface con el Dispositivo Perifrico.
344
5. TRANSPORTACION E
B--81505SP/04 CONEXIONES INSTALACION
5.5 LIBERANDO EL Cuando el robot es operado por primera vez despus de ser instalado y
cableados la unidad mecnica y el controladorocurre una condicin
PARO DE OverTravel y un Paro de Emergencia. Esta seccin describe como
EMERGENCIA Y reestablecer el paro de emergencia y la condicin de OverTravel.
CONDICION Retire la placa roja sujetadora del eje giratoriopreviamente
OVERTRAVEL Los ejes J2 y J3 fuern presionados contra los topes al embarque. Por
DURANTE LA tanto, ocurrir una alarma de OverTravel cuando se energize despus de
la instalacin.
INSTALACION El robot puede tambin estar en condicin de paro de emergencia si no
est conectada la interfase de control del Dispositivo Perifrico.
5.5.1 Procesando la Haga lo siguiente si las seales *IMSTP, *HOLD, *SFSD, and ENBL no
Interface de se usan
Dispositivo Perifrico. CRM2A
+24F
49, 50
*IMSTP 1
RV
*HOLD 2
RV
*SFSD 3
RV
ENBL 4
RV
3) Sin liberar la tecla Shift mueva los ejes hasta que estn dentro del
rango de movimiento normal.
345
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION CONEXIONES B--81505SP/04
Notas
1 Conector de Herramienta en Robot
CERRADO ABIERTO
24V 24V
*HB *HB
K K
346
APENDICE
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
A DIAGRAMAS DE CONEXION
349
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
350
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
351
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
352
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
353
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (b) Transformador tipo I (1/3)
354
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (b) Transformador tipo II (2/3)
355
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (b) Transformador tipo III (3/3)
356
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (c) Fuente de Alimentacin
357
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (d) Tarjeta Principal (CPU)
358
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (e) Unidad de Paro de Emergencia (E--stop unit) (1/2)
359
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (e) Unidad de Paro de Emergencia (E--stop unit) (2/2)
360
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (f) Servo Amplificador de 6 Ejes (1/2)
361
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (f) Servo Amplificador de 6 Ejes (2/2)
362
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (g) Conexin de Alimentacin a Motores (R--2000iA, M--710iB, M--420iA/M--421iA/S--500iB)
363
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (h) Conexin de Alimentacin a Motores (M-6iB, M--16iB, ARC Mate 100iB, ARC Mate 120iB, F--200iB)
364
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (i) Conexin de Alimentacin a Motores (R--2000iA/200T)
365
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (j) Conexin de Alimentacin a Motores (S--900iB)
366
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (k) Panel de Operador/Gabinete de Operador (Sin E--stop)
367
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (l) Panel de Operador/Gabinete de Operador
368
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (m) Interface Mecnica (R--2000iA, M--710iB, M--420iA/M--421iA, M--6iB, ARC Mate 100iB, F--200iB)
369
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (n) Interface Mecsica (S--900iB, R--2000iA/200T)
370
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (o) Dispositivo de E/S (Gabinete A) (1/3)
371
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
Fig.A (o) Dispositivo de E/S (Gabinete B) (2/3)
372
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
Fig.A (o) Dispositivo de E/S (Interface) (3/3)
373
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
374
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
375
A. DIAGRAMAS DE CONEXION APENDICE B--81505SP/04
376
B--81505SP/04 APENDICE A. DIAGRAMAS DE CONEXION
377
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO APENDICE B--81505SP/04
378
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
B--81505SP/04 APENDICE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
B.1 SEALES La siguiente tabla lista las seales de E/S utilizadas para la interfase del
dispositivo perifrico en el controlador R-J3iB.
Seales de Entrada (Consulte la seccin B.3.1)
Seal Descripcin
*IMSTP Paro Inmediato
*HOLD Detener
*SFSPD Velocidad de Seguridad
CSTOPI Terminar Ciclo
FAULT_RESET Restablecer Alarma
START Inicio de Ciclo
HOME Posicin de Casa
ENBL Habilitado
RSR1/PNS1 Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
RSR2/PNS2 Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
RSR3/PNS3 Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
RSR4/PNS4 Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
RSR5/PNS5 Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
RSR6/PNS6 Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
RSR7/PNS7 Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
RSR8/PNS8 Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
PNSTROBE Aceptacin de PNS
PROD_START Inicio de operacin en Automtico
SDI01 Entrada Propsito General
SDI02 Entrada Propsito General
SDI03 Entrada Propsito General
SDI04 Entrada Propsito General
SDI05 Entrada Propsito General
SDI06 Entrada Propsito General
SDI07 Entrada Propsito General
SDI08 Entrada Propsito General
SDI09 Entrada Propsito General
SDI10 Entrada Propsito General
SDI11 Entrada Propsito General
SDI12 Entrada Propsito General
SDI13 Entrada Propsito General
SDI14 Entrada Propsito General
SDI15 Entrada Propsito General
SDI16 Entrada Propsito General
SDI17 Entrada Propsito General
SDI18 Entrada Propsito General
SDI19 Entrada Propsito General
SDI20 Entrada Propsito General
SDI21 Entrada Propsito General
SDI22 Entrada Propsito General
379
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO APENDICE B--81505SP/04
380
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
B--81505SP/04 APENDICE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
B.2 Todas las tarjetas de E/S para proceso tienen puentes para configurar el
voltaje comn de las seales de entrada y salida de voltaje a 0V o +24 V.
CONFIGURACION El sistema automticamente ajusta la polaridad a travs del software de
DEL VOLTAJE acuerdo con el la posicin de los puentes. Por lo tanto, usted puede operar
COMUN el sistema sin preocuparse por la configuracin del voltaje comn.
Por seguridad, la referencia comn de las siguientes seales siempre ser
+24V.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
381
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO APENDICE B--81505SP/04
B.3 SEALES DE
E/S
B.3.1 Seales de Esta seccin describe las especificaciones de cada seal de entrada.
Entrada (1) Seal de Paro Inmediato (Entrada) *IMSTP
Activa : Siempre
Funcin : Utilice un switch normalmente cerrado porque es una
seal de lgica inversa.
El sistema desconecta la alimentacin a la unidad de
Servoscuando el circuito la seal *IMSTP se abre (se
apaga). Esta seal tiene el mismo efecto que la de un
Paro de Emergencia, pero es controlada por software.
Puesto que es controlada por software, utilice la interfa-
se externa de paro de emergencia en la tarjeta de Control
de Paros de Emergencia para cablear la seal de Paro de
Emergencia. No use *IMSTP para ese propsito.
(2) Seal de Restablecer Alarma (Entrada) FAULT RESET
Activa : Bajo condicin de alarma
Funcin : La seal FAULT RESET restablece el estado de alarma
Si la unidad de Servos fu apagada la enciende nueva-
mente. Al mismo tiempo el mensaje de condicin de
alarma en el Teach Pendant (la primera lnea) se lmpia.
Descripcin: Esta seal solo elimina la condicin de alarma. No rein-
icia la ejecucin del programa.
El Robot continuar moviendose si la seal se dispara
a ON durante operacin.
(3) Seal Detener (Entrada) *HOLD
Activa : Siempre
Funcin : Utilice un switch normalmente cerrado porque es una
seal de lgica inversa.
La seal *HOLD tiene la misma funcin que el botn
Hold en el Panel de Operador. Detiene el programa en
ejecucin e interrumpe la operacin del Robot. Mientras
esta seal est activa la seal de salida Detenido (HELD)
se activa y el Robot no puede ser operado.
382
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
B--81505SP/04 APENDICE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
383
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO APENDICE B--81505SP/04
384
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
B--81505SP/04 APENDICE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
385
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO APENDICE B--81505SP/04
386
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
B--81505SP/04 APENDICE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
387
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO APENDICE B--81505SP/04
B.3.2 Seales de Esta seccin describe las especificaciones de las seales de salida para la
Salida interfase del Dispositivo Perifrico.
(1) Habiliacin de Aceptacin de Comando (Salida) CMDENBL
Encendida : Cuando las condiciones remotas se cumplen y el sistema
no est en condicin de alarma.
Apagada : Cuando las condiciones remotas no se cumplen y el sis-
tema no est en condicin de alarma.
Las condiciones remotas se cumplen cuando todas las siguientes reas
lo estn.
- El Teach Pendant est DESHABILITADO
- El interruptor remoto en el pnel del operador est
puesto en REMOTE.
- La variable $RMT_MASTER est puesta a 0
(Interfase Externa).
- La seal *SFSPD est en ON, o en condicin Normal.
(2) Sistema Listo (Salida) SYSRDY
Encendida : Cuando se energizan los motores del robot.
Apagada : Cuando se des--energizan los motores del robot.
(3) Programa en Ejecucin (Salida) PROGRUN
Encendida : Cuando un programa est en ejecucin.
Apagada : Cuando ningn programa est en ejecucin.
(4) Detenido (Salida) HELD
Esta seal se utiliza para indicar el estado de la entrada HOLD
Encendida : Cuando el botn HOLD esta presionado o la entrada
HOLD est activa.
Apagada : Cuando el botn HOLD no esta presionado y la entrada
HOLD no est activa.
(5) Programa en Pausa (Salida) PAUSED
Esta seal se utiliza junto con la seal de salida PROGRUN para deter-
minar si se puede reiniciar el programa mientras est en pausa
Encendida : Cuando un programa est en pausa y no se ha reiniciado
todava Mientras est seal est en ON el programa pue-
de reiniciarse y mantiene la informacin para regresar de
un subprograma al programa principal.
Apagada : Cuando se est ejecutando un programa o est listo para
iniciar Si la seal PROGRUN est en On, el programa
se est ejecutando. Si la seal PROGRUN est en Off,
el programa no se ha ejecutado y puede iniciar desde este
estado.
(6) En Falla (Salida) FAULT
Encendida : Cuando el sistema est en condicin de alarma (o s se
detecta una alarma que puede detener la ejecucin de un
programa.) La luz indicadora no se enciende bajo
condicion de Advertencia (Warning).
Apagada : Cuando la condicin de alarma se libera con una opera-
cin de rastablecimiento de falla.
388
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
B--81505SP/04 APENDICE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
389
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO APENDICE B--81505SP/04
CMDENBL (O)
(Las condiciones remotas deben cumplirse)
RSR1 (I)
ACK1 (O)
(La duracin del pulso se configura en la pantalla de
configuracin respectiva)
RSR2 (I)
ACK2 (O)
RSR3 (I)
ACK3 (O)
RSR4 (I)
ACK4 (O)
* Otras seal RSR puede admitirse aun mientras la seal ACK se activa
390
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
B--81505SP/04 APENDICE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
CMDENBL (O)
(Las condiciones remotas deben cumplirse)
PNS1-8 (I)
(Se ingresa un valor)
PNSTROBE (I)
(Se activa el Strobe para el PNS.)
Deteccin y
proceso de
PNSTROBE por (El PNS es leido dentro de un mximo de 32 msec despus que se activ PNSTROBE)
Software.
SNO1-8 (O)
SNACK (O)
(La ejecucin del
programa inicia dentro de
los siguientes 32 msec.)
PROD_START (I)
PROGRUN (O)
391
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO APENDICE B--81505SP/04
B.4
ESPECIFICACIONES
DE LAS E/S
DIGITALES
B.4.1 Introduccin Esta seccin describe las especificaciones externas de las E/S Anlgicas
y Digitales del controlador R--J3iB.
B.4.2 Hardware de El Controlador R--J3iB puede utilizar hasta 512 puntos de entrada/salida
E/S que se Usa en el digital o un nmero equivalente de puntos de entrada/salida anlgica. Un
punto de entrada o salida anlgica utiliza los recursos equivalentes a los
Controlador R-J3iB usados por 16 puntos de E/S digital. El Controlador R--J3iB puede
manejar hasta un total de 512 puntos de Entrada/Salida.
El Controlador R--J3iB puede utilizar el siguiente Hardware de E/S.
- Tarjeta de E/S para Proceso.
- Unidades de E/S Modelo A.
Ambos dispositivos de E/S pueden ser usados en combinacin.
392
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
B--81505SP/04 APENDICE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
B.4.3
Especificaciones de (1) E/S de Robot (Robot Digital Input/Robot Digital Output) RDI/RDO
Estas son seales cableadas al conector de la mueca del robot.
Software No pueden ser asignadas (redefinidas) y son fijas.
El formato estndar es de 8 entradas y 8 salidas. El nmero de puntos
que puede utilizar el conector en la mueca depende del modelo de
robot en particular.
(2) SDI/SDO
El nmero de seales que determine el Hardware puede ser cambiado
por operaciones de Software.
(3) E/S Analgicas (Analog I/O)
Una seal de E/S Analgica puede accesar el puerto de E/S analgico
(Opcional) en una Tarjeta de Proceso o en un Mdulo de E/S
Analgica.en la Unidad de E/S Modelo A.
Lee y escribe el valor digital convertido del valor analgico de la
Entrada/Salida de voltaje. Esto significa que el valor no siempre
representa el voltaje real de E/S.
(4) E/S de Grupo (Group I/O)
E/S de grupo es una funcin, la cual agrupa D//DO para recibir o
enviar seales en forma de cdigos binarios.
Puede configurar cualquier nmero de seales continuas hasta 16
bits.
Puede configurarse en el men DETAILS en la pantalla Group I/O.
393
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE
B--81505SP/04 APENDICE DISTRIBUCION DE VOLTAJE
395
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE
DISTRIBUCION DE VOLTAJE APENDICE B--81505SP/04
396
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE
B--81505SP/04 APENDICE DISTRIBUCION DE VOLTAJE
397
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE
DISTRIBUCION DE VOLTAJE APENDICE B--81505SP/04
Fig.C (b) Diagrama de Alimentacin de +5V, +3.3V, +15V, --15V.
398
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE
B--81505SP/04 APENDICE DISTRIBUCION DE VOLTAJE
399
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE
DISTRIBUCION DE VOLTAJE APENDICE B--81505SP/04
Fig.C (d) Diagrama de Alimentacin de +24V (Gabinete A) (1/2)
400
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE
B--81505SP/04 APENDICE DISTRIBUCION DE VOLTAJE
Fig.C (d) Diagrama de Alimentacin de +24V (Gabinete B) (2/2)
401
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE
DISTRIBUCION DE VOLTAJE APENDICE B--81505SP/04
402
B--81505SP/04 APENDICE D. CABLE DE FIBRA OPTICA
403
D. CABLE DE FIBRA OPTICA APENDICE B--81505SP/04
8.2
21
404
B--81505SP/04 APENDICE D. CABLE DE FIBRA OPTICA
Radio de Curvatura de 25 mm o ms
(Mantenga el radio de curvatura tan
grande como sea posible)
Radio de curvatura de 50 mm o mas
Abrazadera para Cable (Mantenga el radio de curvatura tan
grande como sea posible)
(No presione demasiado)
405
E. INTERFACE PARA TARJETAS APENDICE B--81505SP/04
Conector para
Tarjeta
Tarjeta
Tarjeta
406
FANUC Robot series
CONTROLADOR R--J3iB
MANUAL DE MANTENIMIENTO
MARMIBRIA03011S REV.E (B-81505SP/04)
B - 81505SP/04
Contenido
i
Lista de Figuras
iii
Contenido
iv
Lista de Tablas
Tabla 11. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de Pintura
R-J3iB ............................................................................................................................ 1 6
Tabla 31. Terminales de Conexin de la PCU Cableado ..................................................................... 3 7
Tabla 32. Diagnosticando la Unidad de Control de Purga ....................................................................... 3 9
Tabla 51. P-200E R-J3iB Paint Controller ........................................................................................... 5 2
v
Captulo 1
Introduccin al Controlador y Panel de
Operador de Pintura
Contenido
11
1. Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Para informacin adicional acerca de la configuracin y operacin del Controlador R-J3iB consulte el
manual FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller PaintTool Setup and Operations Manual.
12
1. Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Controlador R-J3iB
para Aplicaciones
de Pintura
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
Control de
Liberacin de Frenos
Mdulo de Purga
Mdulo Encoder/Freno
Soporte del Conector de Fusibles
Desconectador de Palanca
Opcional
0
OFF
Subensamble
de Bateras
Desconectador Rotativo
Estndar
13
1. Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Eje 4
Eje 3 Mueca
Inner Arm
Cable Track Eje 6
Eje 5
Turret
Eje 2
Riel
Pedestal
Carro
Link
Outer Arm
Rail
Eje 3 Inner Arm
Base Riel
Eje 2
Carro Riser
Carro
Eje1 1
Eje 7 (Riel In Booth)
14
1. Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
El Panel de Operador para aplicaciones de pintura est equipado con las siguientes
caractersticas:
Vea la Tabla 11 para la descripcin del control e indicadores. Vea la Figura 14 para una ilustracin
detallada.
15
1. Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Figura 14. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de
Pintura R-J3iB
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
Switch de Conectar/Desconectar
el Teach Pendant
Tabla 11. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de Pintura R-J3iB
Elemento Descripcin
Indicador PURGE COMPLETE Este indicador seala que el ciclo de purga se ha completado y
las cavidades del Robot han sido purgadas y se encuentran a la
presin interna especificada. Este indicador debe estar iluminado
antes de encender el Controlador R-J3iB.
Botn/Indicador PURGE ENABLE Indica que el ciclo de purgado ha iniciado. Si Usted est
presionando el botn de purga puede liberarlo en cuanto el
indicador se ilumine.
Botones AXIS 2 y AXIS 3 Estos son los botones para liberacin manual de frenos de los ejes
2 y 3 respectivamente.
16
1. Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Tabla 11. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de Pintura R-J3iB (Contd)
Elemento Descripcin
Boton AXIS 1,4,5 y 7 Este es el Botn para liberacin manual de los frenos de los ejes
1, 4, 5 y 7.
Botn OPENER Solo para Robots con Abridores P-10E/P-15E. Botn para liberar
todos los ejes del Abridor.
Switch con Llave BRAKE ENABLE Acriva la liberacin manual de frenos. Esto permite que los frenos
se liberen al presionar manualmente los botones liberadores de
frenos.
Switch TEACH PENDANT CONNECT / Permite al operador desconectar el Teach Pendant del Controlador
DISCONNECT mientras est encendido.
Nota Para informacin del resto de los controles del Panel de Operador consulte el manual FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller PaintTool Setup and Operations Manual.
17
Captulo 2
Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
Contenido
21
2. Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
El Teach Pendant tiene una pantalla de cristal lquido con 16 lneas por 46 caracteres. Tambin tiene
un Botn de PARO DE EMERGENCIA que cuando es presionado pone al Robot en una condicin de
paro de emergencia.
Los Switches DEADMAN localizados en la cara posterior del Teach Pendant habilitan la alimentacin
a los Servo Drives manteniendo presionados cualquiera de ellos o los dos simultneamente, siempre
y cuando el switch de Teach Pendant ON/OFF se encuentre en la posicin ON. Cuando est en
la posicin OFF no es necesario presionar el switch DEADMAN para mantener habilitada la
alimentacin a los Servo Drives.
El Teach Pendant con Seguridad Intrnseca (ISTP) tiene dos switches DEADMAN de tres posiciones.
Cuando el Teach Pendant est habilitado, el switch DEADMAN de tres posiciones solo permite el
movimiento del Robot si est en la Posicin Media. El movimiento no ser permitido cuando el
switch se encuentre totalmente presionado o liberado.
Advertencia
Nota Campos de radio frecuencia potentes pueden causar que la pantalla del Teach Pendant cambie o
se apague. La intervencin del operador puede ser requerida para restablecer la pantalla deseada.
22
2. Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
Pantalla LCD
Botn
Etiquetas
Paro de
Indicadoras Emergencia
Switch
Habilitar/Deshabilitar
Sello de Hule
Teclas Configurables por Software
Sello de Hule
Switches
DEADMAN
De 3 Posiciones
Nota Siete de las teclas en el Teach Pendant proveen diferentes funciones dependiendo del software
cargado en el controlador. Once indicadores, localizados en el lado izquierdo de la pantalla, indican el
estado del sistema. Las etiquetas de los indicadores son diferentes en base al software en el controlador.
23
2. Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
24
2. Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
CONNECTOR
ISTP PORT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
DUMMY
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
25
2. Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
La unidad ISB solo se utiliza con el Teach Pendant con seguridad Intrnseca. Vea la Figura 24
para una ilustracin detallada.
26
2. Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
CRS16
A05B-2406-C372
14 *TXTP 1 TXTP
8 TPESP1
15 *RXTP 2 RXTP
9 TPESP11
16 3
10 TPESP2
17 0V 4 TPEN1
11 TPESP21
18 TPDSC 5 TPEN2
12
19 0V 6 +24T
13
20 FG 7 +24T Teach Penndant con
Seguridad Intrnseca
(Control Reliable)
CRS16 ISG
A05B-2308-C307
GMF
CRS21 FG
F1 F2 F3 F4 F5
CRS21
1 IS-TPESP21 14 IS-TPEN2
8 IS-TPEN1
2 IS-TPDSC 15 8VB
9 IS-TPESP11
3 0VA 16 0VA
10 0VA
4 IS-*TXTP 17 IS-TXTP
11 8VA
5 IS-*RXTP 18 IS-RXTP
12 8VA
6 0VA 19 8VA
13 8VA
7 0VA 20 0VB
Unidad ISB
27
Captulo 3
Unidad de Control de Purga
Contenido
31
3. Unidad de Control de Purga
32
3. Unidad de Control de Purga
Dos salidas Intrnsecamente Seguras (IS) para el control de la solenoide de purga (Robot y
Abridor).
Circuitos de entrada Intrnsecamente Seguras para la deteccin de la presin interna y los switches
sensores de flujo.
Temporizador de Purga y Funciones Lgicas
Circuitos de Fuente de alimentacin de DC.
Contactos para alimentar 200 VAC a la fuente de alimentacin del Controlador.
Interface al Panel de Operador incluyendo el botn de Purga y los indicadores de estado.
Terminales de tierra IS.
Dos contactos auxiliares de purga
Contactos de interlock para la Alarma anti-incendio.
Cuando el circuito temporizador completa su ciclo, si no han ocurrido fallas d flujo o presin, el
indicador luminoso de PURGE COMPLETE se encender Los contactores del relevador se cerrarn,
permitiendo la alimentacin al Controlador del Robot. Los contactos adicionales de Purga Completa
(PGA-1 y PGA-2, PGB-1 yPGB-2) estn disponibles en el block de terminales HV.
La PCU est equipada con terminales a tierra intrnsecamente seguras para la conexin del cable
principal de aterrizaje intrnsecamente seguro as como para el blindaje de los cables, la caja de
bateras y la unidad ISB.
33
3. Unidad de Control de Purga
La unidad incluye fusibles en las lneas de entrada, circuito de alimentacin, switches para indicadores
de flujo y presin y terminales para la entrada de alarma anti incendio.
La PCU tambin incluye un pequeo Mdulo de Fusibles plug-in. Vea la 32. El mdulo de fusibles
opera para proteger las lneas que van hacia la solenoide de purga de aire dentro del Robot. Si el
cableado hacia la solenoide est en corto, el mdulo de fusibles limita la corriente. Si el fusible en la
tarjeta del mdulo de fusibles se abre, el mdulo debe ser reemplazado por una unidad con el mismo
nmero de parte. No hay partes reparables en el mdulo de fusibles. El acceso al mdulo de fusible se
encuentra removiendo la cubierta lateral de la PCU.
Para ilustraciones con un abridor (Robot de 3 ejes) o una segunda cavidad a purgar, un segundo
mdulo de fusibles se encuentra disponible. Vea la Figura 32. Este mdulo de fusibles adicional es
estndar en el Ensamble de Control de Purga EE-3505-710-002.
WARNING
DO NOT SERVICE
EE3505721001
F1
FANUC ROBOTICS
R1
Z2 Z1
34
3. Unidad de Control de Purga
Nota Este indicador est localizado en el interior del botn PURGE ENABLE.
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
35
3. Unidad de Control de Purga
Nota El indicador de alimentacin solo monitorea una de las cuatro fuentes internas, pero indica
que la alimentacin principal 200 VAC est conectada.
ISTB
SOL1-P 1
SOL1-N 2
SOL2-P 3 CNBKIS
SOL2-N 4
PS-1 5
PS-2/3 6
PS-4 7
FS-1 8
FS-2/3
FS-4
HBK-P
9
10
11
PCU
HBK-N
ROT-P
ROT-N
12
13
14
Indicadores de Estado
SOL
PR SW
FL SW
HBKN
ROT
PWR
SOL
CNBK6
I/S
PA PR SW
CNBK3
PE
FL SW
CNPG
HVTB
HBKN
1
2 HBK
3
4
5
6
7
ROT
ROT
PGA-1
8
9
PGA-2
10
11 200A IN
12
13
14
200B IN
PURGE MODULE
36
3. Unidad de Control de Purga
La PCU est equipada con terminales para conexin a campo. Conecte los siguientes dispositivos
a las terminales indicadas. Consulte la Tabla 31. Tambin revise el diagrama de conexiones de la
Unidad de Control de Purga. Vea la Figura 35.
37
3. Unidad de Control de Purga
Los dispositivos Handbroken, opcional, y Robot Overtravel pueden cablearse a las terminales HBK-P,
HBK-N, ROT-P, y ROT-N. Consulte los diagramas de cableado especficos para estas conexiones.
38
3. Unidad de Control de Purga
Sntoma Verifique
La solenoide no se activa.
2. Verifique el cableado
39
3. Unidad de Control de Purga
2. Verifique el fusibleF6.
310
NOTE: ALL CONTACT DEVICES MUST BE SIMPLE PURGE UNIT MODELS
SOLENOID PARAMETERS MODEL EE-3505-710-001
Voc (V) Ca (uF) La (mH) (Single Robot)
Isc (mA)
NONHAZARDOUS LOCATION HAZARDOUS LOCATION CLASS I, II & III MODEL EE-3505-710-002
29.1 115 2.5 10.0 DIVISION 1 GROUPS C D E F & G
(P200 with Opener or
CONTACT PARAMETERS a second purged cavity)
Voc (V) Isc (mA) Ca (uF) La (mH)
FIELD CONNECTIONS
18.5 23.8 10 60 #20AWG (0.5MM2)
SHIELDED CABLES
MUST BE INSTALLED PER ROBOT
PURGE UNIT DEVICES
NFPA 701996, ARTICLE 504
ISTB
SOLENOID 1 SOL1-P PURGE
OPERATORS PANEL SOLENOID
CNPG SOL1-N VALVE
FAULT
SOLENOID 2 SOL2-P
SOL2-N DEVICES
PURGING PS-1 ROBOT
(PURGE ENABLE) 1 PRESSURE PRESSURE
2 PS-2/3 SWITCH
3 SWITCH
4 PS-4
5 FS-1 ROBOT
PURGE FLOW FLOW
COMPLETE FUSE FUSE FS-2/3 SWITCH
MODULE 1 MODULE 2 SWITCH
FS-4
(IF USED)
PURGE
SEE NOTE 5 SOLENOID
PURGE
ENABLE TIMER JUMPERS VALVE
D OPTIONAL
FLOW
C SEE NOTE 4 SWITCH
B
A OPTIONAL
PRESSURE
SWITCH
HAND HBK-P OPTIONAL OPENER
BROKEN SEE NOTE 6 OPTIONAL
HBK-N DEVICES
TP ROT-P NOTES:
OPTIONAL
DISCONNECT ROT-N 1. RELAY CONTACTS RATED AT 3A, 250VAC
SWITCH
2. FOR CONTINUED SAFETY, REPLACE WITH
BUSSMAN FNQ-R-1/4 FUSES
SEE NOTE 3 220VAC SEE NOTE 2 3. MODULE POWER REQUIREMENTS
INPUT SHIELD CONNECTIONS
220VAC +10/-15% 50/60HZ 40V A
PA
FIRE ALRM 4. CUT PURGE TIMER JUMPERS PER THE
Figura 35. Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga
311
Captulo 4
Unidad de Encoder/Freno
Contenido
41
4. Unidad de Encoder/Freno
Desva todas las lneas de Cinco Volts de los encoders a tierra cuando se desconecta la
alimentacin o se pierde la purga.
Provee la funcin manual de liberacin de frenos (Energiza las solenoides de los frenos) si el
Robot est purgado y el Controlador est en condicin de Paro de Emergencia.
ENC/BRK MODULE
24V IN PGC24V IN
AXIS 7 IN
ENC. IN 5V IN
A B
90V BRAKES
A B
100VAC IN
+24VDC POWER SUPPL Y
BRAKES OUT
A B
C D
BATT IN
IS GRND
5V OUT
A B
24PG OUT
A B
ENCODER OUT
A B
C D
BATTERY OUT
A B
C D
42
4. Unidad de Encoder/Freno
43
4. Unidad de Encoder/Freno
CONNECTOR DETAIL
AXIS 7 IN 1 RD7
3 POSITION 2 *RD7
3
KEY 2
1 MB1 1 MB1
2 MB2 2 MB2
MAN. BRK. CONT.
MBC A 3 MB3 MBC B 3 MB3
7 POS 4 MB7 7 POS 4 MB7
A B
KEY 1 5 MB4 KEY 2 5 MB4
6 MB5 6 MB5
7
7 MB6 MB6
90V BRAKES
1 BKP1 1 BKM4
A B 2 BKM1 2 BKP5
90V BRK A 3 BKP2 90V BRK B
3 BKM5
7 POSITION 4 BKM2 7 POSITION 4 BKP6
100VAC IN KEY 3 5 BKP3 KEY 4 5 BKM6
6 BKM3 6 BKP7
7 BKP4 7 BKM7
C D 1 BKP1 1 BKP5
BRK OUT A (1,2) 2 BRK OUT C (5,6) 2 BKM5
BKM1
BATT IN 4 POSITION 3 BKP2 4 POSITION 3 BKP6
KEY 2,3 4 BKM2 KEY 3,4 4 BKM6
1 BKP3 1 BKP7
BRK OUT B (3,4) 2 BKM3 BRK OUT D (7) 2 BKM7
IS GRND
4 POSITION 3 BKP4 4 POSITION 3
KEY 2,4 4 BKM4 KEY 1,2,4
4
5V OUT BATTERY IN 7.5V
1
2 POSITION 2 0V
KEY 1 & 2
A
1 5V 1 5V
B
2 5V 2 5V
3 0V 3 0V
4 0V 4 0V
5 5V 5V OUT B 5 5V
24PG OUT 5V OUT A
6 5V 12 POSITION 6 5V
12 POSITION
A B 7 0V KEY 4 7 0V
KEY 3 8 0V 8 0V
ENCODER OUT P-145 ONLY 9 5V P-145 ONLY 9 5V
10 5V 10 5V
A B 11 0V 11 0V
12 12 0V
C D
24VPG OUT 1 24VPG 24VPG OUT 1 24VPG
3 POSITION 2 0VPG 3 POSITION 2 0VPG
BATTERY OUT
KEY 1 3 0VREF KEY 1 3 0VREF
A B
ENCODER OUT A 1 RD1 ENCODER OUT C 1 RD5
ENCODERS 1-2 2 *RD1 ENCODERS 5-6 2 *RD5
C D 4 POSITION 3 RD2 4 POSITION 3 RD6
KEY 1,2 4 *RD2 KEY 1,4 4 *RD6
1 6V 1 6V
BATTERY OUT A 2 0V BATTERY OUT C 2 0V
4 POSITION 3 6V 4 POSITION 3 6V
KEY 1 4 0V KEY 3 4 0V
1 6V 1 6V
BATTERY OUT B 2 BATTERY OUT D
0V 4 POSITION 2 0V
4 POSITION
3 6V KEY 4 3
KEY 2 4 0V 4
44
Captulo 5
Refacciones
Contenido
51
5. Refacciones
Tabla 51 provides part number information for the R-J3iB controller configured for the P-200E
robot. This table includes the parts for the base controller package. Refer to the controller cabinet
layout diagrams, in the Total Circuit Diagrams Chapter, for your specific controller configuration.
52
5. Refacciones
A20B-33000240 8 Ejes
53
5. Refacciones
Contiene:
XGMF-09177
(A60L-0010046#7.5A
Fusible)
XGMF-11750
(A60L-00010396#8.0A
Fusible)
XGMF-10784
(A60L-00010290#LM32C)
XGMF-12683 (Conector)
54
Captulo 6
Diagramas de Circuitos
Contenido
61
6. Diagramas de Circuitos
62
6. Diagramas de Circuitos
63
6. Diagramas de Circuitos
* * * * * *
64
6. Diagramas de Circuitos
Figura 63. 6 Ejes Configuracin en Pedestal con Proceso de Pintura de 2K (P-200E y P-145)
65
6. Diagramas de Circuitos
66
6. Diagramas de Circuitos
67
6. Diagramas de Circuitos
68
6. Diagramas de Circuitos
Figura 67. 7 Ejes Configuracin en Riel con Robot Abridor de 3 Ejes (P-200E y P-10E / P-15E)
69
6. Diagramas de Circuitos
Figura 68. 7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 1K
(P-200E y P-10E / P-15E)
610
6. Diagramas de Circuitos
Figura 69. 7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 2K
(P-200E y P-10E / P-15E)
611
6. Diagramas de Circuitos
Figura 610. 7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de Cofre/Cajuela de 2 Ejes (P-200E y
Abridor Cofre/Cajuela)
* * * *
612
6. Diagramas de Circuitos
613
6. Diagramas de Circuitos
614
6. Diagramas de Circuitos
Figura 612. Dispositivo Abridor con Controladores de Motor Mltiples (Abridor, Proceso 2K
y Cofre/Cajuela)
615
616
CABLE AND MOTOR CONFIGURATIONS TABLE
ROBOT TYPE
CABLE P- 200E P10Ei / P10ERi P15Ei / P15ERi QHDPi
CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 3 CONFIGURATION 4 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2
ASSY DRAWING
6. Diagramas de Circuitos
Figura 614. Tabla de Nmeros de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB
617
6. Diagramas de Circuitos
618
6. Diagramas de Circuitos
619
6. Diagramas de Circuitos
620
6. Diagramas de Circuitos
621
622
6. Diagramas de Circuitos
100V
100V
3A 2A
TO ENC/BRK
BRK XFMR 100V BOARD(S)
Figura 620. Transformador y Distribucin de Voltaje
CP1 CP1
SERVO XFMR
TRANSFORMER CAVITY
(REAR OF CONTROLLER)
623
6. Diagramas de Circuitos
624
6. Diagramas de Circuitos
625
626
CXA2A JX5
A1 24V B1 24V 8 18
A2 0V B2 0V 9 19
A3 MIFA B3 6V BATT* 10 20
A4 *ESP B4 *MIFA
* 6V BATT NOT USED IN PAINT ROBOTS
OPTIONAL
BATTERY CX5X JF1 JF2
1 11 1 11
2 12 0V 2 12 0V
3 13 3 13
4 14 0V 4 14 0V
5 RD 15 5 RD 15
CXA2B 6 *RD 16 6 *RD 16
7 6V BATT 17 7 6V BATT 17
FRONT 8 18 8 18
9 5V 19 9 5V 19
CXA2A
10 20 5V 10 20 5V
JF3
CZ2L NOTE: JF2 IS PRESENT ON DUAL AND
COP IO B 1 11
TRIPLE CHANNEL AMPS ONLY
2 12 0V
3 13 NOTE: JF3 IS PRESENT ON TRIPLE
4 14 0V CHANNEL AMPS ONLY
Figura 624. Servo Amplificadores Auxiliares SVM1 y SVM2
COP IO A 5 RD 15
6 *RD 16
7 6V BATT 17
CZ2M
8 18
JX5 9 5V 19
10 20 5V
JF1
CZ2L CZ2M
B1 U B1 U
CZ2N JF2 A1 V A1 V
B2 W B2 W
A2 G A2 G
JF3
CZ2N
B1 U
A1 V
B2 W
A2 G NOTE: CZ2M IS PRESENT ON TRIPLE
CHANNEL AMPS ONLY
627
628
6. Diagramas de Circuitos
0V
PRG COMP 0V
FAULT TPDSC 3A
PURGING TPDSC 4
BRK REL 2
BRK REL 3
2a Hoja de DETALLES DEL PANEL DE OPERADOR
6. Diagramas de Circuitos
CONNECTOR DETAIL
AXIS 7 IN 1 RD7
3 POSITION 2 *RD7
3
KEY 2
1 MB1 1 MB1
2 MB2 2 MB2
MAN. BRK. CONT.
MBC A 3 MB3 MBC B 3 MB3
7 POS 4 MB7 7 POS 4 MB7
A B
KEY 1 5 MB4 KEY 2 5 MB4
6 MB5 6 MB5
7
7 MB6 MB6
90V BRAKES
1 BKP1 1 BKM4
A B 2 BKM1 2 BKP5
90V BRK A 3 BKP2 90V BRK B
3 BKM5
7 POSITION 4 BKM2 7 POSITION 4 BKP6
100VAC IN KEY 3 5 BKP3 KEY 4 5 BKM6
6 BKM3 6 BKP7
7 BKP4 7 BKM7
C D 1 BKP1 1 BKP5
BRK OUT A (1,2) 2 BRK OUT C (5,6) 2 BKM5
BKM1
BATT IN 4 POSITION 3 BKP2 4 POSITION 3 BKP6
KEY 2,3 4 BKM2 KEY 3,4 4 BKM6
1 BKP3 1 BKP7
BRK OUT B (3,4) 2 BKM3 BRK OUT D (7) 2 BKM7
IS GRND
4 POSITION 3 BKP4 4 POSITION 3
KEY 2,4 4 BKM4 KEY 1,2,4
4
5V OUT BATTERY IN 7.5V
1
2 POSITION 2 0V
KEY 1 & 2
A
1 5V 1 5V
B
2 5V 2 5V
3 0V 3 0V
4 0V 4 0V
5 5V 5V OUT B 5 5V
24PG OUT 5V OUT A
6 5V 12 POSITION 6 5V
12 POSITION
A B 7 0V KEY 4 7 0V
KEY 3 8 0V 8 0V
ENCODER OUT P-145 ONLY 9 5V P-145 ONLY 9 5V
10 5V 10 5V
A B 11 0V 11 0V
12 12 0V
C D
24VPG OUT 1 24VPG 24VPG OUT 1 24VPG
3 POSITION 2 0VPG 3 POSITION 2 0VPG
BATTERY OUT
KEY 1 3 0VREF KEY 1 3 0VREF
A B
ENCODER OUT A 1 RD1 ENCODER OUT C 1 RD5
ENCODERS 1-2 2 *RD1 ENCODERS 5-6 2 *RD5
C D 4 POSITION 3 RD2 4 POSITION 3 RD6
KEY 1,2 4 *RD2 KEY 1,4 4 *RD6
1 6V 1 6V
BATTERY OUT A 2 0V BATTERY OUT C 2 0V
4 POSITION 3 6V 4 POSITION 3 6V
KEY 1 4 0V KEY 3 4 0V
1 6V 1 6V
BATTERY OUT B 2 BATTERY OUT D
0V 4 POSITION 2 0V
4 POSITION
3 6V KEY 4 3
KEY 2 4 0V 4
629
6. Diagramas de Circuitos
630
AC POWER
FROM PSU
FROM
OP PANEL
OVER HEAT
FROM XFMR
24V FROM
PSU
OPTION
24V FROM
PSU
Figura 629. Unidad de Paro de Emergencia
FROM
TRANSFORMER
631
6. Diagramas de Circuitos
632
INTRINSICALLY SAFE
DUAL SAFETY CHAIN
TEACH PENDANT
BARRIER UNIT
(ISB UNIT)
CRS16
14 *TXTP 1 TXTP
8 TPESP1
15 *RXTP 2 RXTP
9 TPESP11
16 3
10 TPESP2
17 0V 4 TPEN1
11 TPESP21
18 TPDSC 5 TPEN2
12
19 0V 6 +24T
13
20 FG 7 +24T
CONTROL RELIABLE
I.S. TEACH PENDANT
CRS16 ISG
A05B-2308-C307
GMF
CRS21 FG
F1 F2 F3 F4 F5
CRS21
Figura 631. Unidad Barrera de Seguridad Intrnseca (ISB)
1 IS-TPESP21 14 IS-TPEN2
8 IS-TPEN1
2 IS-TPDSC 15 8VB
9 IS-TPESP11
3 0VA 16 0VA
10 0VA
4 IS-*TXTP 17 IS-TXTP
11 8VA
5 IS-*RXTP 18 IS-RXTP
12 8VA
6 0VA 19 8VA
13 8VA
7 0VA 20 0VB
OPERATOR PANEL
TEACH PENDANT CONNECTOR
ISB UNIT
6. Diagramas de Circuitos
633
6. Diagramas de Circuitos
Diagramas de Cables:
634
6. Diagramas de Circuitos
635
6. Diagramas de Circuitos
636
6. Diagramas de Circuitos
637
6. Diagramas de Circuitos
638
6. Diagramas de Circuitos
639
6. Diagramas de Circuitos
640
6. Diagramas de Circuitos
Diagramas de Gabinetes:
641
642
AUXILIARY AXIS BRAKE TRANSFORMER BRACKET
MOUNTING PLATE EE-4583-005-010
EE-4583-005-007 ACME TRANSFORMER
COVER PLATE PURGE MODULE TRANO000000003O
EE-3505-710-001
BATTERY SUB ASSEMBLY SERVO AMPLIFIER FUSE CONNECTOR BRACKET
EE-4583-005 SVM1-20I EE-4583-005-008
A06B-6114-H103
6. Diagramas de Circuitos
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050
EE-4583-005-014 REV . A
EE-4583-005-014 REV . A
Figura 639. Gabinete de Controlador de 6 Ejes
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
.A
AXIS 3 OPENER
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050
EE-4583-005-014 REV
+24VDC POWER SUPPLY
.
Figura 640. Gabinete de Controlador de 6 Ejes + 1K y 2K
643
644
AUXILIARY AXIS SERVO AMPLIFIER
MOUNTING PLATE SVM1-80I BRAKE TRANSFORMER BRACKET
EE-4583-005-007 A06B-6114-H105 EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
COVER PLATE PURGE MODULE
TRANO000000003O
EE-3505-710-001
BATTERY SUB ASSEMBLY FUSE CONNECTOR BRACKET
EE-4583-005 SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-008
SVM1-20I
6. Diagramas de Circuitos
A06B-6114-H103
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
VO
BRAKE ENABLE
T
BRK 1,4,5,7 AXIS 2
AXIS 3 OPENER
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050
EE-4583-005-014 REV . A
Figura 641. Gabinete de Controlador de 7 Ejes
COVER PLATE
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
EE-4583-005-014
+24VDC POWER SUPPL
Y
Figura 642. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + 1K y 2K
NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 7 Axis + P-10/P-15E Opener Cabinet Layout
6. Diagramas de Circuitos
645
646
SIDE CABINET SERVO AMPLIFIER FUSE CONNECTOR BRACKET
COVER PLATE
AUXILIARY AXIS SVM2-40/40I EE-4583-005-008
MOUNTING PLATE A06B-6114-H207 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
AUXILIARY AXIS SERVO AMPLIFIER
EE-4583-005-016 SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-010
MOUNTING PLATE SVM1-80I PURGE MODULE P-10/P-15E POWER HARNESS
SVM1-40I ACME TRANSFORMER
EE-4583-005-007 A06B-6114-H105 EE-3505-710-002 EE-3186-191-001
A06B-6114-H104 TRANO000000003O
P-10/P-15E ENCODER HARNESS
EE-3186-192-001
SIDE CABINET SERVO AMPLIFIER
P-10/P-15E PURGE HARNESS
A05B-2452-J001 SVM1-20I (1K) ENCODER/BRAKE MODULE EE-3186-193-001
6. Diagramas de Circuitos
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
EE-4583-005-014
+24VDC POWER SUPPL
EE-4583-005-018
ENCODER/BRAKE MODULE
BATTERY SUB ASSEMBLY
EE-4583-050
EE-4583-005
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
EE-4583-005-017 EE-4583-005-011
8 AXIS SERVO CARD
A20B-3300-0240
4 AXIS AUXILIARY AXIS CONTROL BOARD
A20B-8100-0762
647
648
PURGE MODULE
EE-3505-710-001 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
EE-4583-005-010
BATTERY SUB ASSEMBLY FUSE CONNECTOR BRACKET
ACME TRANSFORMER
EE-4583-005 EE-4583-005-008
TRANO000000003O
6. Diagramas de Circuitos
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050