Tema 1

Transformada de Laplace

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Transformada de Laplace
Transformada inversa de Laplace

Grupo EDUMATICUS. Departamento de Matemática Aplicada. Universidad de Málaga 1

Ampliación de Cálculo 10/11. Escuela Politécnica Superior Tema 1: Transformada de Laplace

1.1. Transformada de Laplace


Se define la transformada de Laplace de una función F : R+ −→ R y se denota por L F (t)
a la función f (s) determinada por

  ∞
L F (t) = f (s) = e−st F (t) dt
0

siempre que dicha integral exista.

Ejemplo 1.1
Calcular la transformada de Laplace de la función F (t) = t.

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Solución:

⎧ ⎫
⎪
⎪ integración por partes ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
 ∞ ⎪
⎪ ⎪
⎪   n

 ⎨ ⎬ −t e−st e−st
−st u=t dv = e−st dt
L t = e t dt = = lı́m − dt
⎪
⎪ ⎪
⎪ n→∞ s −s
0 ⎪
⎪ ⎪
⎪
0
⎪
⎪ e−st ⎪
⎪
⎩ du = dt v= ⎭
−s
 −st −st
n 
−t e e −n e−sn e−sn e0
= lı́m − 2 = lı́m − 2 +0+ 2
n→∞ s s 0
n→∞ s s s
1
= (siempre que s > 0)∗
s2
∗ Obsérvese que esa condición es necesaria para que la integral sea convergente.
◦

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Transformadas de Laplace de las funciones elementales

 1
 1
L 1 = s>0 L eat = s>a
s s−a

 n!
 Γ(x + 1)
L tn = n+1 s>0 L tx = x > −1 ; s > 0
s sx+1

 a
 s
L sen(at) = s>0 L cos(at) = 2 s>0
s2 + a2 s + a2

 a
 s
L senh(at) = s > |a| L cosh(at) = 2 s > |a|
s2 − a2 s − a2

Ejemplo 1.2

 1
 1
Demostrar que L 1 = y que L eat = .
s s−a

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Solución:

   n
∞
−st e−st −1  −sn  1
L 1 = e 1 dt = lı́m = lı́m e − e0 = (siempre que s > 0)
0 n→∞ −s 0
n→∞ s s

    n
∞
−st at
∞
−t(s−a) e−t(s−a) −1  −n(s−a) 
L eat = e e dt = e dt = lı́m = lı́m e − e0
0 0 n→∞ −(s − a) 0
n→∞ s−a
1
= (siempre que s > a)
s−a

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Propiedades de la transformada de Laplace



Sean f (s) = L F (t) y g(s) = L G(t) .


L es un operador lineal, es decir, L a F (t) + b G(t) = a f (s) + b g(s)


F (t − a) t > a
Traslación: si H(t) = entonces L H(t) = e−as f (s)
0 t<a

 1 s
Cambio de escala: L F (at) = f ∀a > 0
a a


Transformada de la derivada: L F  (t) = sf (s) − F (0)
y, generalizando para derivada de orden n:


L F (n) (t) = sn f (s) − sn−1 F (0) − sn−2 F  (0) − · · · − sF (n−2) (0) − F (n−1) (0)
 t 
f (s)
Transformada de la integral: L F (u) du =
0 s

 dn
Multiplicación por potencias de t: L tn F (t) = (−1)n n f (s)
ds
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  ∞ 
F (t) F (t)
División por t: si lı́m existe, entonces L = f (u) du
t→0 + t t s


Multiplicación por exponenciales: si α ∈ R, entonces L eαt F (t) = f (s − α)
 t

Convolución: si F ∗ G = F (u)G(t − u) du entonces L F ∗ G = f (s) · g(s)
0

Ejemplo 1.3
Calcular:

  t 

(a) L 3 e2t + 2 cos(5t) (b) L cosh (5t) dt (c) L t2 sen(2t)
0
 

1 − cos(2t)
(d) L (e) L e7t t28
t

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Solución:



 1 s
(a) L 3 e2t + 2 cos(5t) = 3 L e2t + 2 L cos(5t) = 3 +2 2
s−2 s + 25

 s
 t  L cosh (5t)
s2 − 25 1
(b) L cosh (5t) dt = = = 2
0 s s s − 25

   

 d 2
 2 −2s
(c) L t sen(2t) = (−1)
2 2
L sen(2t) = =2
ds2 s2 + 4 (s2 + 4)
2

−3s2 + 4
= −4 3
(s2 + 4)

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1 − cos(2t) 0 L H 2 sen(2t)
(d) lı́m = = lı́m = 0 existe. Por lo tanto,
t→0 + t 0 t→0+ 1
   ∞
  ∞ 
1 − cos(2t) 1 u
L = L 1 − cos(2t) du = − du
t s s u u2 + 4
   n
1  2  n u
= lı́m ln u − ln u + 4 = lı́m ln √
n→∞ 2 s
n→∞ u2 + 4 s
  √
n s s s2 + 4
= lı́m ln √ − ln √ = − ln √ = ln
n→∞ n2 + 4 s2 + 4 s2 + 4 s

 28!
 28!
(e) Como L t28 = 29 , entonces L e7t t28 =
s (s − 7)29
◦

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Cálculo de integrales impropias

Teniendo en cuenta las propiedades de las integrales dependientes de un parámetro, si
F (t) es
una función continua (o posee un número numerable de discontinuidades) y f (s) = L F (t) ,
se tendrá que  
∞ ∞
F (t) dt = lı́m e−st F (t) dt = lı́m f (s)
0 s→0 0 s→0

ya que lı́m e−st F (t) = F (t).

s→0

Observación: si la transformada f (s) existe para s > 0, el lı́mite anterior sólo tendrá sentido
calcularlo por la derecha de 0. Esto es:
 ∞  ∞
F (t) dt = lı́m e−st F (t) dt = lı́m f (s)
0 s→0+ 0 s→0+

Ejemplo 1.4
∞
sent
Calcular dt.
0 t

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Solución:


sen t 0 L H cos t
lı́m = = lı́m = 1 existe
t→0 + t 0 t→0 + 1
   ∞
  ∞
n
sen t 1
L = L sen t du = du = lı́m arctg u
t s s u2 + 1 n→∞ s

 π
= lı́m arctg n − arctg s = − arctg s
n→∞ 2

Por lo tanto,
 ∞   π 
sent sen t π π π
dt = lı́m L = lı́m − arctg s = − arctg 0 = − 0=
0 t s→0 + t s→0 + 2 2 2 2
◦

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Teoremas sobre transformadas de Laplace


Si f (s) = L F (t) se tiene que:
Comportamiento en el infinito: lı́m f (s) = 0
s→∞
Teorema del valor inicial: Si lı́m F (t) existe, entonces lı́m F (t) = lı́m sf (s)
t→0+ t→0+ s→∞

Teorema del valor final: Si lı́m F (t) existe, entonces lı́m F (t) = lı́m sf (s)
t→∞ t→∞ s→0+

Ejemplo 1.5

 s2
Demostrar que no existe ninguna función F (t) tal que L F (t) = .
s2 + 2s + 7

Solución:
s2
lı́m = 1 = 0 y, por lo tanto, no puede ser la transformada de Laplace de ninguna
s→∞ s2 + 2s + 7
función, ya que no se verifica el teorema de comportamiento en el infinito.
◦

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1.2. Transformada inversa de Laplace

 importancia el poder recuperar F (t) a partir de su transformada de
En la práctica, es
de vital
Laplace f (s) = L F (t) . Para ello, se define la transformada inversa de Laplace y se denota



por L−1 f (s) , a la función F (t) tal que L F (t) = f (s).

Transformadas inversas de Laplace de las funciones elementales

   
1 1
L−1 =1 s>0 L−1 = eat s>a
s s−a
   
1 tn 1 tx
L−1 = s>0 L−1 = x > −1 ; s > 0
sn+1 n! sx+1 Γ(x + 1)
   
1 sen(at) s
L−1 = s>0 L−1 = cos(at) s>0
s +a
2 2 a s2 + a2
   
1 senh(at) s
L−1 = s > |a| L−1 = cosh(at) s > |a|
s −a
2 2 a s2 − a 2
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Propiedades de la transformada inversa de Laplace



Sean F (t) = L−1 f (s) y G(t) = L−1 g(s) .


L−1 es un operador lineal, es decir, L−1 a f (s) + b g(s) = a F (t) + b G(t)

 
−1 −as F (t − a) t > a
Traslación: L e f (s) = H(t) siendo H(t) =
0 t<a

 
1 t
Cambio de escala: L−1 f (as) = F
a a
   t
f (s)
Transformada de la integral: L−1 = F (u) du
s 0
 n 
−1 d f (s)
Multiplicación por potencias de t: L n
= (−1)n tn F (t)
ds
 ∞ 
F (t)
División por t: L−1 f (u) du =
s t

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Multiplicación por exponenciales: Si α ∈ R, entonces L−1 f (s − α) = eαt F (t)
 t

−1
Convolución: Si F ∗ G = F (u)G(t − u) du entonces L f (s) · g(s) = F ∗ G
0

Ejemplo 1.6
Calcular:
     
−1 3s 5 1 s+1
(a) L − (b) L−1 (c) L−1 ln
s2 + 4 s − 7 s (s + 9)
2 s
 ∞   
1 1
(d) L−1 du (e) L−1
s u2 − 36 (s − 2)2 + 9

Solución:      
3s 5 s 1
(a) L−1 − = 3L−1 − 5L−1 = 3 cos(2t) − 5 e7t
s2 + 4 s − 7 s2 + 4 s−7

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⎤ ⎡
1
   t    t
1 ⎢ 2 ⎥
−1 ⎢ s + 9 ⎥ −1 1 sen(3u)
(b) L−1 = L ⎣ = L du = du
s (s + 9)
2 s ⎦ s +9
2 3
0 0

 t
1 cos(3u) 1  1 
= − =− cos(3t) − cos 0 = − cos(3t) − 1
3 3 0 9 9

Otra forma:

       
1 −1 1 1 −1 1 −1 1 sen(3t)
L−1 = L · =L ∗L = ∗1
s (s + 9)
2 s +9 s
2 s +9
2 s 3
 t
sen(3u) 1 
= · 1 du = · · · = − cos(3t) − 1
0 3 9

 

s+1 1 1
(c) Tenemos ln = ln(s + 1) − ln s = − y, ası́,
s s+1 s

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−1 s+1 s+1 −1
L ln = (−1) t L 1 1
ln
s s
   
−1 1 1 −1 s+1
L − = −t L ln
s+1 s s
 
−t −1 s+1
e − 1 = −t L ln
s
y, por lo tanto,  
s+1 e−t − 1
L−1 ln =
s −t
 
1 senh (6t)
 ∞  L−1 2
1 u − 36 6 senh (6t)
(d) L−1 du = = =
s u2 − 36 t t 6t
   
−1 1 −1 1 sen(3t)
(e) L =e L2t = e2t
(s − 2) + 9
2 s +9
2 3
◦

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Cálculo de la transformada inversa de Laplace de funciones racionales

P (s)
Si f (s) = (cociente de polinomios), debido al teorema del comportamiento en el
Q(s)
infinito, la transformada inversa existirá siempre que el grado del polinomio del numerador P (s)
sea menor que el grado del denominador Q(s), y la forma de calcular dicha transformada inversa
consistirá en descomponer
en fracciones
 simples f (s), para posteriormente, utilizando la linealidad
−1 −1
de L , obtener L f (s) como suma de las transformadas inversas de cada fracción simple.

Ejemplo 1.7
s6 − 2s3 + 5s − 1
Calcular la transformada inversa de Laplace de f (s) =
(s − 2)(s − 3)2 (s2 + 4) (s2 − 4s + 8)
dejando indicados los coeficientes de la descomposición en fracciones simples.

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Solución:

A B C Ds + E Fs + G
f (s) = + + + 2 + 2
s−2 s−3 (s − 3) 2 s +4 s − 4s + 8
A B C Ds + E Fs + G
= + + + 2 +
s−2 s−3 (s − 3) 2 s +4 (s − 2)2 + 4
A B C Ds + E F (s − 2) + G + 2F
= + + + 2 +
s−2 s−3 (s − 3) 2 s +4 (s − 2)2 + 4
1 1 1 s 1 s−2
= A +B +C + D + E + F
s−2 s−3 (s − 3)2 s2 + 4 s2 + 4 (s − 2)2 + 4
1
+(G + 2F )
(s − 2)2 + 4

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Ası́,

 E
L−1 f (s) = A e2t + B e3t + C t e3t + D cos(2t) + sen(2t) + F e2t cos(2t)
2
G + 2F 2t
+ e sen(2t)
2

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