UNIDAD 1 - FASE 2 - REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE

APRENDIZAJE

TUTOR/A: PEDRO JAVIER FUENTES

ESTUDIANTES:
MELISA MENDOZA COD: 1007505175
CARLOS BORREGO COD: 1118860281
JOAQUIN JESUS VALLEJO COD: XXXXX
JAIME DE JESUS OSPINO COD: 1193147117
FIDALELFO ATENCIO COD: 12593519
GRUPO: 299011A_954

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA CIENCIAS DE LA EDUCACIÓN
ROBOTICA - (299011A_954)

FECHA
 30-09-2021

INTRODUCCIÓN

El presente trabajo muestra la compresión de los conceptos de un sistema

robótico haciendo el estudio del sistema morfológico, sistemas de coordenadas y
las características técnicas de un robot. Lo cual para abordar la temática se realiza
una lectura temática de cada uno de los conceptos relacionados con la robótica,
así como también identificar cada uno de ellos en un sistema robótico.
DEFINICIONES DE LOS CONCEPTOS REFERENTES A LA MORFOLOGÍA DEL
ROBOT RELACIONÁNDOLOS CON UNA REFERENCIA ESPECIFICA DE UN
ROBOT COMERCIAL.
Articulación: Una “articulación” acopla dos
eslabones y proporciona las restricciones físicas para
el movimiento relativo entre los eslabones.
No es una entidad física, sino
simplemente un concepto que permite especificar
cómo un eslabón se mueve respecto a otro. Por
ejemplo, una articulación en bisagra de una puerta
le permite a ésta moverse alrededor de un eje en relación con el muro fijo Ningún
otro movimiento es posible

Figura 1: tomada de (Yaskawa, s.f.)

El brazo del Robot GP 88 de la empresa YASKAWA es articulado como lo vemos

en la figura 1.
Grados de libertad: Es cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior, el
numero de grados de libertad del robot viene
dado por la suma de grados de libertad de las
articulaciones que lo componen. (Barrientos,
2007)
En el caso del robot GP 88 la hoja de datos dice que tiene 6 ejes o grados de
libertad

igura 2: tomada de (Yaskawa, s.f.)

Zona de trabajo: Está definida por las dimensiones de los elementos del
manipulador, junto a los grados de libertad.
En el caso del robot GP 88 la hoja de datos dice que el área máxima de trabajo es
2.236 mm

Figura 3: tomada de (Yaskawa, s.f.)

Capacidad de carga: Es el peso que puede transportar el elemento terminal del

robot manipulador, en algunos ese dato lo da el fabricante.
En el caso del robot GP 88 la hoja de datos dice que la capacidad de carga es de
88 kg
Sensores internos: los sensores internos se emplean para monitorear el estado
interno de un robot, es decir, su posición, velocidad, aceleración, etc., en un
momento determinado. Basado en estas informaciones, el controlador decide
acerca del comando de control. Dependiendo de las diferentes cantidades que
miden, los sensores se denominan como de posición, velocidad, aceleración o
fuerza.
En el caso del robot GP 88 la hoja de datos no da informacion
Sensores externos: Los sensores externos se utilizan principalmente para saber
más acerca del ambiente del robot, especialmente sobre los objetos que se va a
manipular. Los sensores externos pueden dividirse en las siguientes categorías:
• Tipo de contacto
• Tipo sin contacto
Actuadores: son aquellos elementos que generan el movimiento del robot, según
las órdenes dadas por la unidad de control.  Se pueden clasificar
en:  Hidráulicos, Neumáticos, y Eléctricos.
En el caso del robot GP 88 la hoja de datos no dice que tipo de actuadores tiene,
pero muestra algunas referencias como por ejemplo CMO3A-R4P-S-1 y KQ2E12-
04 A que corresponden a una conexión roscada para neumática
igual que la referencia EPFC12-PT3-8 que también es un conector
hembra para neumática usado en automatización, por lo tanto,
concluyo que los actuadores son neumáticos.
Eslabón: Los cuerpos individuales que forman un robot se llaman
“eslabones”.

Figura 4: tomada de (Yaskawa, s.f.)

En la figura 4 podemos ver marcados 2 eslabones del
brazo articulado del robot GP 88.
Efector final: Son los encargados de interactuar
directamente con el entorno del robot. Pueden ser
elementos de aprehensión como pinzas, herramientas, electroimanes, boquillas de
pintar, etc.

Figura 5: tomada de (Yaskawa, s.f.)

En la figura 5 podemos observar el elector final del robot GP 88, en el adaptador
mostrado con la flecha se puede colocar el elemento final de trabajo que puede
ser una pinza, para trabajos de manipulación, por ejemplo.
Estructura mecánica de un robot: una serie de elementos llamados eslabones
unidos por articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos, forman la estructura mecánica de un robot, esta
estructura es muy parecida a la anatomía del brazo humano.
La estructura mecánica del robot GP 88 es precisamente un brazo articulado.
Fuente de energía: o fuente de propulsión puede ser eléctrico hidráulico o
neumático
En el caso del robot PG 88 aunque la hoja de datos no lo dice puntualmente
observamos por las referencias de algunas de sus partes que es neumático.
Alcance máximo: El alcance máximo corresponde a la distancia que hay entre el
centro del robot y el punto de mayor extensión del brazo. El alcance máximo varía
con cada modelo de robot y es fundamental para adaptar el robot a las exigencias
de cada la aplicación.
De acuerdo con las especificaciones técnicas del robot GP 88 el alcance máximo
es de 2236mm. (Yaskawa, s.f.)
Tipo de protección: según la hoja de datos técnicos del fabricante el GP 88 la
protected structure es:
Body: IP54 – en este robot el cuerpo ostenta la denominación IP54, esto significa
que está protegido contra polvo y solo pasará el tamaño y cantidad de polvo que
no daña al dispositivo, además está Protegido contra inyecciones de agua
proyectada en todas direcciones. (Splashing Water) (Laboratorios.fi.uba, s.f.)
Wrist: IP67 – en este robot la muñeca ostenta la denominación IP67, esto significa
que está 100% protegido de los elementos sólidos como polvo y arena. Y de igual
manera tiene una resistencia probada a estar sumergido hasta un metro de agua
hasta 30 minuto sin afectar su funcionamiento. (Digital too, s.f.)
 EXPLICACIÓN DETALLADA DE LA HOJA DE CARACTERÍSTICAS DE UN
ROBOT INDUSTRIAL

GRUPO 1 GRUPO 2 GRUPO 3 GRUPO 4 GRUPO 5

Robot MPP3S Robot KR5 Robot IRB 2400 Robot TP80 Robot
RS007L
GRUPO 6 GRUPO 7 GRUPO 8 GRUPO 9 GRUPO 10
Robot RH- Robot IRB 8700 Robot KR 470-2 Robot SDA10D Robot P-
12FH85 200E

GRUPO 11 GRUPO 12 GRUPO 13 GRUPO 14 GRUPO 15

UR3E VR0032GII Robot M- Robot Yumi Robot
410iB/700 MG15HL
GRUPO 16 GRUPO 17 GRUPO 18 GRUPO 19 GRUPO 20
Robot BA006N Robot RS006L Robot KJ244 Robot CP300L Robot
RD080N
GRUPO 21 GRUPO 22 GRUPO 23 GRUPO 24 GRUPO 25
Robot YF002N Robot KR Robot ADT 6520 Robot LR Mate Robot LBR
QUANTEC 200iD iiwa
GRUPO 26 GRUPO 27 GRUPO 28 GRUPO 29 GRUPO 30
Robot KR 1000 Robot YF003N Robot IRB Robot M 410
Robot AR4215
Titan 1520ID iB
GRUPO 31 GRUPO 32 GRUPO 33 GRUPO 34 GRUPO 35
Robot MPP3S Robot TX2-40 Robot TX60L Robot KF121 Robot
6660FX
GRUPO 36 GRUPO 37 GRUPO 38 GRUPO 39 GRUPO 40
Robot 460 Robot KR Robot IRB LS6 Robot KR 30 JET Robot RV-2F
CYBERTECH
GRUPO 41 GRUPO 42 GRUPO 43 GRUPO 44 GRUPO 45
Robot CR-7Ai Robot IRB 8700 Robot TM14 Robot SDA10D Robot UR10E

Dado que pertenezco al grupo 3 entonces debo investigar las características del
Robot IRB 2400
Características principales de los robots industriales
- Grados de libertad
- Espacio de trabajo
- Precisión de los movimientos
- Capacidad de carga
- Velocidad
- Tipos de actuadores
 - Programabilidad.

Robot IRB 2400

Grados de libertad: El robot IRB 2400 tiene 6 grados de libertad, la solución
robótica que debemos desarrollar para solucionar el problema planteado,
propongo que debe tener 3 grados de libertad, esto de acuerdo al grado de
complejidad de las tareas a realizar por la máquina.
Espacio de trabajo: El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo
de puntos que pueden ser alcanzados por su efector-final, o sencillamente el
espacio donde la solución robótica alcanza a trabajar. En el robot IRB 2400 están
definidos así: posición 1 – 2900mm; posición 2 – 2458mm; posición 3 – 1550mm;
posición 4- 393mm; posición 5- 1441mm y posición 6 – 100mm. (Jau el ingeniero,
s.f.)
El espacio de trabajo en que posiblemente le podemos asignar a nuestra solución
robótica será diseñada de acuerdo al espacio de trabajo necesario para cada una
de las tareas a realizar.

Precisión de los movimientos: La precisión de movimiento de un

robot representa la capacidad del robot industrial para lograr una ubicación
propuesta en su carga de trabajo y tiene 3 variables que son, repetibilidad, que es
la capacidad que tiene un robot industrial para regresar a un punto que se le ha
programado, la resolución espacial, que es el más pequeño incremento de
movimiento en el que el robot industrial puede dividir su volumen de trabajo y la
exactitud que es la capacidad de situar el extremo de su muñeca en un punto
exacto del espacio de trabajo. (MEKKAM, s.f.). Los robots industriales tienen una
exactitud menos a 0. 1mm.
En el robot IRB 2400 la exactitud media es 0,30mm y la máxima 0.70mm
Precisión en la repetición: 0,2 mm.
Estas tres variables son muy importantes para el diseño de la solución robótica
que se nos ha planteado, y es un punto importante para investigar
Capacidad de carga:  es sencillamente la cantidad de kilogramos, incluida la
garra, que un robot industrial puede mover. En el robot IRB 2400 es de
10kilogramos
Para el diseño de nuestro robot, la capacidad de carga depende del peso de la
valija o contenedor de las vacunas con x cantidad de vacunas y el hielo seco
necesario.

Velocidad: se mide en ciclos completos por minuto con el robot cargado. Es decir,
cuántas veces es capaz de realizar su trabajo por minuto. En el robot IRB 2400 la
velocidad es así:
 Eje 1: 115º / seg  Eje 4: 280º / seg
 Eje 2: 115º / seg  Eje 5: 300º / seg
 Eje 3: 115º / seg  Eje 6: 300º / seg
La velocidad depende de la programación de los actuadores en cada eje, este
dato es importante para nuestro proyecto.
Tipos de actuadores: son los elementos que logran transformar la energía
hidráulica, eléctrica o neumática en energía mecánica. Los actuadores funcionan a
través de sistemas de trasmisión, de control, reductores y de accionamiento.
El robot IRB 2400 utiliza motores de CA sin mantenimiento y cajas reductoras.
Considero que para la posible solución robótica asignada usemos también este
tipo de motores.
La programabilidad: se refiere a la capacidad de los robots industriales de ser
programables en sus diferentes lenguajes, para sacar el máximo provecho de
todas las funcionalidades que nos brindan ya que esta posibilidad nos facilita el
entendimiento con otros robots o con la maquinaria de la fábrica para poder
coordinar todas las funciones y operaciones necesarias para el buen
funcionamiento de la planta de producción. (MEKKAN, 2015)
El robot IRB 2400 está equipado con el controlador S4CPlus, un concepto
completamente nuevo que le da al robot un control de movimiento superior. El
S4Cplus se caracteriza por un control basado en dinámica, QuickMove para
tiempos de rotación cortos, y la función TrueMove para movimientos de alta
precisión. Como resultado, el robot puede trabajar independientemente a alta
velocidad. El S4CPlus se combina con el lenguaje de programación RAPID, lo que
lo hace más potente y fácil de controlar para una amplia gama de funciones.
(Usedrobotstrade.com, s.f.)
Para nuestro robot debemos investigar para utilizar un controlador y un lenguaje
de programación adecuado para tener un buen control de movimientos y un
control fácil de sus funciones.

LISTADO DE LAS NECESIDADES DE APRENDIZAJE DEL GRUPO,

INDICANDO LAS FUENTES DE CONSULTA

Termino Definición Fuente

La velocidad de movimiento
Velocidad de
enumera los grados recorridos por (Craig, 2018; Crowder,
movimiento
segundo para definir la velocidad 2020; Pérez et al., 2014),
de cada eje robótico
es el peso de un robot. Por lo
general, se expresa en kilogramos
y hace referencia al peso del
manipulador robótico solamente. (Craig, 2018; Crowder,
Masa del robot
Esto puede ser importante a 2020; Pérez et al., 2014),
considerar si está buscando
montar un robot en un estante,
mesa o techo.
hace referencia a la capacidad de
un robot para volver a la misma
posición exacta una y otra vez. En
otras palabras, define qué tan
(Craig, 2018; Crowder,
Repetibilidad preciso puede ser un robot. La
2020; Pérez et al., 2014),
repetibilidad se expresa en
milímetros más o menos el punto
de alteración para determinar el
margen de error del robot
Un eje robótico representa un
grado de libertad. Un grado de
libertad determina un movimiento
independiente del robot. Cuantos
(Craig, 2018; Crowder,
Ejes más ejes tenga un robot, más
2020; Pérez et al., 2014),
flexibilidad o movimiento será
capaz de hacer. La mayoría de los
robots industriales tienen entre
tres y siete ejes.
 CONCLUSIONES

 Tras realizar las respectivas consultas bibliográfica y observar las diferentes

propiedades proporcionadas por el fabricante del robot GP88 se logró
definir y aplicar una serie de conceptos que son de vital importancia en el
campo de la robótico, por último, se analizó el robot ITB 2400 para la
aplicación del problema propuesto en la fase 1.

 XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

 XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos

de robótica. Segunda Edición (pp. 1 – 63). McGraw-Hill, Interamericana de
España. Recuperado
de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193
  Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill
Interamericana. (pp. 52 – 75). Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580
  Salazar, I. (2019). La revolución de los robots: cómo la inteligencia artificial
y la robótica afectan a nuestro futuro. Ediciones Trea. (pp. 109 -134).
Recuperado
de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/113288
 Digital too. (s.f.). ¿QUÉ SIGNIFICA IP67? TE LO EXPLICAMOS. Obtenido
de ¿QUÉ SIGNIFICA IP67? TE LO EXPLICAMOS:
https://www.digitaltoo.com/2020/02/17/que-significa-ip67-te-lo-explicamos/
 Jau el ingeniero. (s.f.). EL ESPACIO DE TRABAJO EN ROBÓTICA.
Obtenido de EL ESPACIO DE TRABAJO EN ROBÓTICA:
https://jauelingeniero.wordpress.com/2013/07/07/bases-sobre-espacios-de-
trabajo-en-robotica-parte-1/