ULA. FACULTAD DE INGENIERIA.

ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

EJERCICIOS TEMA 2

1. Determine las expresiones necesarias y el planteamiento del camino para obtener la ecuación que

 3  f QE1 , QE 2 , QS .
relaciona a m 

R3
R2
P4 P5 Patm
C4 m 3
m 2 R1
C5

m 1
QE1
P3
Ch2
Ch1
Rh1 h1 Rh2 Rh3 Ch3
Pf1 h2 Pf2
h3
QS Q2 a Q3

b Rh4
Pf3
QE2

SOLUCION
Sistema Hidráulico
(1) (2) (3)

(4) (5) (6)

(7) (8) (9)

Sistema Neumático
(10) (11)
(12) (13) (14)

Ecuación de relación: Ecuación (9)

Ecuaciones (14), variables (11 hidráulico, 6 neumático = 17)

Planteamiento de la solución Hidráulico:

 (5) en (1) , (15)
 (9) en (6)  , , (16)
 (9) en (3)  , , (17)
 (5) y (16) en (2) , , , (18)
  (6) en (17) , , (19)
 De (19) en (18) , , , (20)
 De (15) en (20) , , , (21)
 De (4) en (21) , , (22)
Planteamiento de la solución neumático:
 (13) en (10) (23)
 (12) y (13) en (11) , , (24)
 (23) en (24) , (25)
 (14) en (25) (26)
Relación dos sistemas:
 (26) en (22) , ,

2. Para el sistema de la figura hallar la ecuación

F
diferencial que relaciona y  f F , m 3.
30º
y

C M
M K P2
Respuesta A
P1 m 3
Para el Sistema Mecánico: P
R1 m 1 R2 m 2 R3

F  CDy  Ky  PA  MD y 2
Cn1 Cn2 Patm
MD 2 y  CDy  Ky  F  PA ( A)

Para el sistema Neumático:

P  P1
(1) m 1 
R1
P1  P2
(2) m 2 
R2
P2
(3) m 3 
R3
(4) m 1  m 2  Cn1 DP1
(5) m 2  m 3  Cn 2 DP2

 1 , m 2 , m 3 , P, P1 , P2 (6) debemos hallar P  f m 3 

Variables: m
(1) y (2) en (4):
P  P1 P1  P2 P P2 1 1 
  Cn1 DP1    Cn1 DP1  P1    (6)
R1 R2 R1 R2  R1 R2 
(2) en (5):
P1  P2 P1 P
 m 3  Cn 2 DP2   m 3  Cn 2 DP2  2
R2 R2 R2
P1  R2Cn 2 DP2  P2  R2 m 3 (7)
(7) en (6):
 1 1 
 Cn1 DR2Cn 2 DP2  P2  R2 m 3   R2Cn 2 DP2  P2  R2 m 3   
P P2

R1 R2  R1 R2 
P  1 1   1 1 1 
 R2Cn 2Cn1 D 2 P2   Cn1     R2Cn 2  DP2    P2  R2Cn1 Dm 3     R2 m 3 (8)
R1   R1 R2    R1   R1 R2 

(3) en (8):
P2
(3) m 3   P2  R3 m 3
R3
P   1 1    1  1 1 
 R2 R3C n 2C n1 D 2 m 3   C n1     R2C n 2  R3 Dm 3    P2  R2C n1 Dm 3   

 R2 m 3
R1   R1 R2    R1   R1 R2 

  1 1    1   1 1 
P  R1 R2 R3C n 2C n1 D 2 m 3    C n1     R2C n 2  R3    P2  R2C n1  R1 Dm 3   

 R1 R2 m 3
  R1 R2   R1    R1 R2 
  
P  a2 D 2 m 3  a1 Dm 3  a0 m 3 ( B)

Sustituimos (B) en (A):

MD 2 y  CDy  Ky  F  PA ( A)
P  a2 D 2 m 3  a1 Dm 3  a0 m 3 ( B)

MD 2 y  CDy  Ky  F  a2 AD 2 m 3  a1 ADm 3  a0 Am 3  y  f F , m 3 

3. Hallar la ecuación diferencial que R2, L2, C2

relaciona TL=(V,TE). R1
Considerar que la cerámica, el
metal y el líquido tienen V Cerámica
C3
capacitancias térmicas. Metal
L4
TE

R
Aislado TL
térmicamente
Solución. Líquido

Sistema eléctrico, hallar V3  f V  :

V  V1  V2  V3  V4 ; V  ZT I
V1  R1I
1 R2 L2 D
V2  Z 2 I ; Z 2  
1 1
 C2 D L2 D  R2  R2C2 L2 D
2

R2 L2 D
 I2 1 R
V3  Z 3 I  RI1  ; I  I1  I 2 ; Z 3  
1
C3 D  C3 D 1  RC3 D
R
V4  L4 DI
R2 L2 D R
ZT  Z1  Z 2  Z 3  Z 4  R1    L4 D
L2 D  R2  R2C2 L2 D 1  RC3 D
2

Con la ecuación de VT y V3:

R2 L2 D R
R1    L4 D
ZT L2 D  R2  R2C2 L2 D 1  RC3 D
2
V  V3  V3
Z3 R
1  RC3 D
 
R1 L2 D1  RC3 D   R2 1  RC3 D   R2C2 L2 D 2 1  RC3 D   R2 L2 D  R2 L2 DRC3 D 

V 
   
 R L2 D  R2  R2C2 L2 D 2  L4 L2 D1  RC3 D   R2 1  RC3 D   R2C2 L2 D 2 1  RC3 D  D
V3
RL2 D  RR2  RR2C2 L2 D 2

R1 R2  R1 L2  RR1 R2C3 D  RR1C3 L2  R1 R2C2 L2 D 2  RR1C3 R2C2 L2 D 3

 R2 L2 D  RR2 L2C3 D 2
 RR2  RL2 D  RR2C2 L2 D 2
 R2 L4 D  L2 L4  RR2C3 L4 D 2  R2C2 L2 L4  RC3 L2 L4 D 3  RC3 R2C2 L2 L4 D 4
V V3
RR2  RL2 D  RR2C2 L2 D 2

R1R2  RR2   R1L2  RR1R2C3  R2 L2  RL2  R2 L4 D

 RR1C3 L2  R1 R2C2 L2  RR2 L2C3  RR2C2 L2  L2 L4  RR2C3 L4 D 2
 R2C2 L2 L4  RC3 L2 L4  RR1C3 R2C2 L2 D 3  RC3 R2C2 L2 L4 D 4
V V 3
RR2  RL2 D  RR2C2 L2 D 2

a4 D 4V3  a3 D 3V3  a2 D 2V3  a1 DV3  a0V3  b2 D 2V  b1 DV  b0V

a4  RC3 R2C2 L2 L4
a3  R2C2 L2 L4  RC3 L2 L4  RR1C3 R2C2 L2
a2  RR1C3 L2  R1 R2C2 L2  RR2 L2C3  RR2C2 L2  L2 L4  RR2C3 L4
a1  R1 L2  RR1 R2C3  R2 L2  RL2  R2 L4
a0  R1 R2  RR2
b2  RR2C2 L2
b1  RL2
b0  RR2
Ecuación de relación:
2
V 2
Q  V3 I 2  3  I 2 R
R
Sistema térmico
 1) Q  Q1  CC DTC
2) Q1  Q2  Cm DTm
3 ) Q2  QE  C L DTL
TC  Tm
4) Q1 
R1
T  TL
5) Q2  m
R2
T  TE
6) QE  L
R3
Sustituyendo a 4 en 1
TC  Tm
7) Q   CC DTC ; R1Q  Tm  R1CC DTC  TC
R1
Sustituyendo a 4 y 5 en 2:
TC  Tm Tm  TL
8)   Cm DTm ; R2TC  R1R2Cm DTm  R2  R1 Tm  R1TL
R1 R2
Sustituyendo a 5y 6en 3
Tm  TL TL  TE
9)   CL DTL ; R3Tm  R2TE  R2 R3CL DTL  R3  R2 TL
R2 R3
Con 8 en 7:
  R  R    R  R 
10) R1Q  Tm  R1CC D R1Cm DTm  1  1 Tm  1 TL    R1Cm DTm  1  1 Tm  1 TL 
 R2   R2 
  R2   R2 
 2
R1 CC   R  R R

R1Q  R1Cm R1CC D Tm   R1CC 
2
 R1Cm  DTm   2  1 Tm  1 R1CC DTL  1 TL
 R2   R2  R2 R2

Con 9 en 10:
 R   2
R C 
R2C L R1Cm R1CC D 3 DTL   1  2  R1Cm R1CC  R2C L  R1CC  1 C  R1Cm   D 2TL
 R3  R2 
  
  R  2
R C   R  R    R  R  R 
  1  2  R1CC  1 C  R1Cm   R2C L  2  1   1 R1CC  DTL   1  2  2  1   1 TL 
 R3   R2  R2  R3  R2  R2 
 R2   
R2    R 
2
R2 R1 CC R
R1Q  R1Cm R1CC D TE 
2
 R C   R C  DTE  2  2  1 TE
 1 C 1 m 
R3 R3  R2  R3  R2 
 c3 D 3TL  c2 D 2TL  c1 DTL  c0TL  R1Q  d 2 D 2TE  d1 DTE  d 0TE
c3  R2C L R1Cm R1CC
 R   2
R C 
c2  1  2  R1Cm R1CC  R2C L  R1CC  1 C  R1Cm 
 R3   R2 
 R2  2
R1 CC   R  R
 
c1  1   R1CC   R1Cm   R2C L  2  1   1 R1CC
 R3  R2   R2  R2
 R  R  R
c0  1  2  2  1   1
 R3  R2  R2
R
d 2  2 R1Cm R1CC
R3
R2  2
R C 
d1   R1CC  1 C  R1Cm 
R3  R2 
 
R2  R 
d0   2  1 
R3  R2 
Sustituyendo la expresión de Q:
2
V
c3 D TL  c2 D TL  c1 DTL  c0TL  R1 3  d 2 D 2TE  d1 DTE  d 0TE
3 2

R
Sustituyendo la expresión de V3:
2
R  b2 D 2V  b1 DV  b0V 
c3 D TL  c2 D TL  c1 DTL  c0TL  1 
3 2
  d 2 D 2TE  d1 DTE  d 0TE

R  a4 D 4  a3 D 3  a2 D 2  a1 D  a0  

c D3
3
 
2
 c2 D 2  c1 D  c0 a4 D 4  a3 D 3  a2 D 2  a1 D  a0 TL 
R1
R
 2
  
b2 D 2  b1 D  b0 V 2  d 2 D 2  d1 D  d 0 TE


 
 a4 2 D 8  2a3 a4 D 7  a3 2  2a2 a4 D 6 

  
c3 D 3  c2 D 2  c1 D  c0   2a1a4  2a2 a3 D 5  a2  2a0 a4  2a3 a1 D 4

2
 T
 L
 
  2a0 a3  2a1a2 D 3  2a0 a2  a12 D 2  2a0 a1 D  a0 2 
 
R
 2
 
 1 b2 D 2  b1 D  b0 V 2  d 2 D 2  d1 D  d 0 TE
R

   
 c3 a4 2 D11  c2 a4 2  c3 2a3 a4 D10  c1a4 2  c3 a3 2  2a2 a4 D 9

  

 2 3 4 1 3 4 
  c a 2  c 2a a  c 2a a  c a 2  2a a  c 2a a  2a a  D 8
 0 4 2 3 2 4 3 
1 4 2 3  

  
  c0 2a3 a4  c1 a3 2  2a2 a4  c2 2a1a4  2a2 a3   c3 a2 2  2a0 a4  2a3 a1 D 7   
 
   
  c0 a3  2a2 a4  c1 2a1a4  2a2 a3   c2 a2  2a0 a4  2a3 a1  c3 2a0 a3  2a1a2  D 
2 2
 6

    
 T
5  L
  c 0 2 a a
1 4  2 a a
2 3   c a
1 2
2
 2 a a
0 4  2 a a
3 1  c 2 2 a a
0 3  2 a a
1 2   c3 2 a a
0 2  a1
2
D 
  2 0 4 
  c a 2  2a a  2a a  c 2a a  2a a   c 2a a  a 2  c 2a a D 4
 0 3 1 1 0 3 1 2 2 0 2 1  3 0 1  


  
  c0 2a0 a3  2a1a2   c1 2a0 a2  a12  c2 2a0 a1  c3 a0 2 D 3

 

 0 0 2 1  1 0 1 2 0  0 
  c 2a a  a 2  c 2 a a  c a 2 D 2  c 2 a a  c a 2 D  c a 2
 0 1 1 0 0 0  

R
  2

 1 b2 D 2  b1 D  b0 V 2  d 2 D 2  d1 D  d 0 TE
R


K C
Qe
4. Hallar la ecuación diferencial que
M
relaciona Y=(Qe).
H R
CH = área del tanque y
(5 puntos) Qs
d

b a

5. La figura muestra las dos vistas de un tanque que Masa I 10cm

está sujeto por un sistema mecánico rotatorio a través
de un cable, hallar 1 = (Qe). G1 G2  POLEA
2
Nota: La cuerda está fija en el punto negro POLEA
CUERDA
1 T
T
6. Hallar la ecuación diferencial que relaciona a las
variables    ,
VISTA LATERAL Qe
L
C1 C
Qs R P
R2 TANQUE
C2
Ve VISTA FRONTAL
C3

T Cp
R Ca Ta Te
7. En la siguiente figura se muestra un sistema masa resorte
amortiguador, formado por dos masas, una que se mueve
horizontalmente sobre cuatro ruedas, conectada a tierra
con un resorte y un amortiguador (despréciese la fricción
de las ruedas sobre el piso) y otra conectada a la anterior
mediante un resorte, un amortiguador y una fuerza de
fricción, con una ligera inclinación. Hallar para el sistema
mostrado una relación de .

8. la ecuación diferencial que relaciona a las variables

, ,

9. la ecuación diferencial que relaciona a las

variables

10. la ecuación diferencial que relaciona a las

variables

11. Hallar la ecuación diferencial que relaciona a

,
12. Hallar la ecuación diferencial que M
relaciona a ,
K1 C1 K2 C2

y M1 z M2
x

F1 F2