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Vibración Libre
Vibración Libre
VIBRACIÓN LIBRE
Detalles Pág.
Sistema de un solo grado de
libertad........................................................................................ 3
Movimiento armónico.............................................................................................................. 4
Ecuación del movimiento - frecuencia
natural......................................................................... 5
Péndulo simple......................................................................................................................... 11
Péndulo compuesto o péndulo
físico........................................................................................ 13
Combinación de resortes.......................................................................................................... 16
En paralelo................................................................................................................................ 16
En serie..................................................................................................................................... 18
Método de la energía................................................................................................................ 24
Método Newton........................................................................................................................ 27
Método de Rayleigh................................................................................................................. 28
Vibración forzada sin
amortiguamiento................................................................................... 41
Tipos de
amortiguamiento........................................................................................................ 46
Vibración libre
amortiguada..................................................................................................... 47
Movimiento sobre-
amortiguado............................................................................................... 52
Movimiento armónico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un
balancín de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos
sísmicos.
Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo “t”, se le llama PERIÓDICO donde “” es
el periodo de oscilación.
Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento periódico debe satisfacer la relación:
x(t) = x(t + )
El movimiento periódico más simple es el MOVIMIENTO ARMÓNICO. Este movimiento
puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte liviano (Ver Fig.) Si la masa se
desplaza de su posición de reposo y se la libera, oscilará hacia arriba y abajo; si se coloca una
Donde :
A = Amplitud de oscilación, medida desde
su posición de equilibrio.
= Periodo y se repite cuando
Cuando se pone en movimiento, la oscilación tendrá lugar a la frecuencia natural que es una
propiedad del sistema.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.
Según (1)
(3)
Pero: (9)
(10)
(9) y (10) en (8)
(11)
Donde: A, B son constantes a determinarse por condiciones de contorno.
Suponiendo que:
Condiciones de contorno
o Condiciones iniciales
Derivando (11)
(12)
Reemplazando las condiciones de contorno en (11) y (12) se obtiene las cts.. A y B
En (11)
En (12)
La frecuencia natural:
* Periodo natural:
* Frecuencia natural:
La solución general también puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares
por cts.. arbitrarias y sumándolas, es decir:
(a)
(b)
(c)
(a) y (c) en (4)
Las expresiones del desplazamiento velocidad y aceleración obtenidas para una partícula, pueden
escribirse en forma más compacta si nota que (a) expresa el desplazamiento x = OP como la suma
de las componentes en “x” de los vectores A y B respectivamente.
Note que la magnitud de OQ es igual a la amplitud
El M.A.S. de “P” a lo largo del eje “x” puede obtenerse proyectando sobre este eje el movimiento
de un punto “Q” que describe un círculo de radio con una velocidad angular constante “ ”.
Ejm. Una masa de ¼ Kg. está suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexión estática y verifique la frecuencia
natural.
a) Frecuencia natural
b) La deflexión estática
y=0
Entonces.
1. Si la masa de la viga es despreciable comparada con la masa m, derive una expresión para la
frecuencia de la masa.
Entonces:
Péndulo simple.
El péndulo simple se compone de una masa puntual “m” que cuelga en el extremo inferior de un
hilo resistente de longitud “L” de peso despreciable.
Para un tiempo cualquiera “t”, la cuerda forma un ángulo “ ” con la vertical y el sistema de
fuerzas que actúa sobre la partícula lo constituyen el peso “W” y la tensión “T” en la cuerda.
Donde
Radio de la curva L
Entonces:
(Solución aproximada)
Por comparación se tiene que la frecuencia natural circular está dada por:
Ejm. Suponiendo que el péndulo de un reloj sigue la teoría del péndulo simple. ¿Cuál será la
longitud si tiene el periodo de un segundo?
Despejando:
Trabajando en [pies]
Si el péndulo compuesto es desplazado de su posición de equilibrio, esta vuelve por efecto del
momento de su peso “W” respecto al eje.
pero
donde:
Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación I=
Radio de giro r
Aceleración angular
como
(2)
Analizando esta fórmula (2), se nota que para oscilaciones pequeñas, el movimiento oscilatorio
del péndulo físico es M.A.S. siendo:
Ejm. Una chapa cuadrada homogénea de lado “L” (Pies) y masa “m” está suspendida del punto
medio de uno de sus lados. Encuentre su frecuencia de oscilación.
(1)
(2)
Combinación de resortes.
Cuando la deformación de la masa vibratoria implica a más de un resorte. Para facilitar el cálculo
de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.
En paralelo.
Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura también representa un sistema en paralelo.
- Considerando la masa “m” descompuesta en dos partes “ ”y“
” tales que
(1)
- Sean las frecuencias naturales de cada una:
(2)
Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa.
Por tanto:
(3)
(2) en (3)
(4)
(5)
En serie.
El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Características:
- La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de
los resortes; es decir:
(1)
- El desplazamiento total es la suma de los desplazamientos.
(2)
Pero:
Ejm. Determine la frecuencia natural del vibración del bloque, si sabe que los resortes están
inicialmente comprimidos.
Por la figura, se puede decir que el sistema está en paralelo, por tanto:
donde: pero
Ejercicios:
1. Un disco homogéneo semi-circular de radio “r” y masa “m” está pivotado en su centro y gira
libremente alrededor de este. Determine su frecuencia natural de oscilación para desplazamientos
pequeños.
Extrayendo de tablas:
Reemplazando:
2. Un cilindro homogéneo de masa “m” está suspendido por un resorte de constante “K” [lb/Plg]
y una cuerda inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibración del cilindro.
(1)
Según (1)
Ordenando (2)
3. Una varilla rígida de peso despreciable está restringida a oscilar en un plano vertical.
Determine la frecuencia natural de la masa “m”.
En la posición que se ve en la fig. note que el resorte ya tiene deformación , por tanto en su
equilibrio estático:
(1)
Pero
Donde
(2)
(3)
(4) en (3)
4. Una varilla delgada tiene una masa despreciable y soporta una masa de 5 Kg. En su extremo.
Determine el periodo natural de vibración.
Equilibrio estático:
(1)
Si se desplaza un cierto ángulo o distancia x
Según (1)
Pero
Método de la energía.
El movimiento armónico simple de un cuerpo es generado solo por las fuerzas gravitacionales y
elásticas de restauración que actúan sobre el cuerpo. Estas fuerzas son del tipo conservativos.
Para vibraciones libres sin amortiguamiento, la energía total es parte cinética y parte potencial.
Donde (1) es el instante en que la masa está pasando por su posición de equilibrio estático(por
El movimiento del bloque puede obtenerse diferenciando esta ecuación respecto a “t”:
Factorizando
Si se escribe la ecuación de energía para “Un sistema de cuerpos conectados”, también puede
determinarse la frecuencia natural o ecuación del movimiento por medio de la derivación.
(Gravitacional y elástica).
3. Se procede a la derivación y se factoriza los términos comunes.
4. La ecuación resultante representa la ecuación del movimiento para el sistema.
Ejm. Un cilindro sólido homogéneo de masa “m” se sujeta por medio de un resorte de constante
“K” lb/plg y reposa sobre un plano inclinado. Si el cilindro rueda sin deslizar; demostrar que la
frecuencia es: .
Pero ; ;
Por tanto:
(1)
La energía potencial
Pero:
(2)
Método Newton:
ESTÁTICA DINÁMICA
(2)
Método de Rayleigh:
El método de energía, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas,
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.
En sistemas donde las masas están unidas por conectores rígidos, palancas o engranajes, el
movimiento de las diferentes masas puede expresarse en términos del movimiento “x” de algún
punto específico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.
En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la
distribución de la amplitud de vibración antes de calcular la energía cinética “RAYLEIGH”.
Se supone que la velocidad de cualquier punto del resorte en “y” varía linealmente.
2. Una viga simplemente apoyada de masa “m” tiene una masa concentrada “M” en el centro de
la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia.
Primero se halla la variación de la amplitud (Deformación) con respecto a “x” según tablas:
La ecuación de la elástica y la flecha máxima están dadas por:
Para
Por tanto:
3. La masa de la varilla delgada de sección uniforme es pequeña comparada con la masa que
tiene colocada en su extremo. Calcule la frecuencia natural de oscilación de la masa, suponiendo
que la oscilación es pequeña.
(2)
Pero:
(3)
La derivada temporal
4. Una esfera homogénea de radio “r” y masa “m” puede rodar libremente sin deslizar sobre una
superficie esférica de radio “R”. Si el movimiento de la esfera se restringe al plano vertical.
Determine la frecuencia natural de oscilación de la esfera.
Por tanto:
Pero:
5. Un disco homogéneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lb-
plg-seg2. En la posición de equilibrio estático ambos resortes están estirados 1 plg.. Encuentre la
frecuencia natural angular de oscilación del disco, cuando se le da un pequeño desplazamiento
angular y se le deja en libertad. K=10 lb/plg.
La energía cinética:
(1)
Como: (2)
“Vibración Libre” Página: 34
Facultad de Ciencias y Tecnología
Ingeniería Mecánica - Vibraciones Mecánicas
Pero:
Reemplazando valores:
6. Un cilindro homogéneo de masa “m” está suspendido por un resorte “K” y una cuerda
inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibración del cilindro.
Energía cinética:
Por tanto:
Energía potencial:
Pero:
7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su frecuencia natural de vibración “f” si los
resortes están originalmente no estirados.
Energía cinética:
Pero:
(1)
pero:
(2)
Se sabe que:
Pero: (1)
pero: (2)
Pero: (3)
Reemplazando valores:
Pero
Reemplazando
Derivando
10. Hallar la ecuación del movimiento de un péndulo invertido que está restringido por un
resorte, cuya constante es “K”. Se supone que la masa del péndulo está concentrada a una
distancia “L” del punto de apoyo y que el resorte es lo suficientemente rígido para que el péndulo
sea estable.
Pero = velocidad
Pero
Pero
(3)
Reemplazando (2) y (3) en (1)
Factorizando G y ordenando
Pero:
Sea:
(4)
(Solución particular)
Entonces: (5)
Derivando (5)
(6)
Pero
(7)
Donde:
Amplitud de la fuerza externa
Rigidez del resorte
Frecuencia circular del movimiento
Frecuencia circular de carga
Si se analiza la ecuación (7), se nota que:
Si , es decir; entonces el factor lo que implica que al estar en el
denominador se hace infinita la expresión. Esta situación se llama RESONANCIA.
Donde :
Ejm. Un bloque de masa “m” está soportado por un resorte de ctte. “K” el cual está montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armónico hacia
arriba y hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.
Solución complementaria
Solución particular:
Por uno de los métodos abreviados, se tiene que la solución es de la forma:
Pero
Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
través de fluidos.
Ctte. De proporcionalidad
Velocidad
Según (1)
Ordenando: (2)
Si y
(3)
Dividiendo entre “m” la ecuación (3)
(4)
Como
Si El sistema es SUB-AMORTIGUADO
Como
De ahí Amortiguamiento
crítico
Por tanto la raíz de la ecuación (4) son iguales y serán:
Factorizando
Como (5)
(5´)
“El amortiguamiento crítico, representa una condición en la que tiene el valor mínimo
necesario para hacer que el sistema sea NO VIBRATORIO”
Para hallar las constantes de la ecuación (5) se realiza según condiciones de contorno.
(7)
Reemplazando en (7)
Derivando (7)
Ordenando:
Movimiento sub-amortiguado.
Esta situación ocurre cuando:
Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendrá soluciones imaginarias.
Sea Razón de amortiguamiento
Reemplazando en:
(b)
Reemplazando (a) en (b)
(c)
Como:
Reemplazando en (c)
(d)
Para
Derivando (d):
Para
Pero
Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
Razón de amortiguamiento
Reemplazando en:
(a)
La solución a la ecuación diferencial es del tipo:
(b)
Reemplazando (a) en (b)
(c)
Derivando (c)
(d)
Las condiciones de contorno son:
Reemplazando en (*)
*****
El
Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura “h” sobre una superficie dura.
¿Cuál será el movimiento resultante de la masa “m”?
(1)
(2)
Como y
Reemplazando en (2)
Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
Sea:
Como:
Reemplazando y simplificando:
(3)
Derivando (3)
(4)
Considerando el nivel de referencia (L.R) del gráfico, se tiene las consideraciones de contorno
; ;
Reemplazando en (3) y (4) Se determina las constantes.
En (3)
En (4)
Reemplazando en (3)
Pero
1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posición de reposo. ¿Cuál será el
desplazamiento al final del primer segundo?.
; ; [Plg/seg] (b)
Reemplazando en (a)
Derivando (a)
Pero
Reemplazando en (a)
(c)
Pero
donde
(1)
pero
Reemplazando en (1)
Ordenando
(2)