Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenierı́a y Tecnologı́as Avanzadas

Control clásico

Academia de Sistemas UPIITA-IPN

Tarea 3

INSTRUCCIONES: El objetivo de redactar enunciados tan elaborados, es tratar de que se com-

prenda la relación existente entre la teorı́a y la práctica y la dificultad que implica. Lea de manera
cuidadosa cada problema y responda lo que se le pide calcular.

1.* La función de transferencia de la red eléctrica

RC que se muestra en la Figura 1 está dada
por
Y (s) 1
=
R(s) 1 + RCs
Para este sistema de primer orden, sea R =
1kΩ, C = 1µF , y el voltaje de entrada, Vin =
1v. Si el interruptor S1 se cierra en t = 0:

a) Obtener una expresión para y(t).

b) Graficar y(t) contra t, y r(t) contra t,
Figura 2: Satelite con velocidad rotacional
para t en el intervalo [0ms, 10ms].
ajustable.
c) ¿Cual es el valor final de y(t)?
4. Se aplica una entrada r(t) = t, para t ≥ 0,
a una caja negra con función de transferencia
G(s). La respuesta en la salida, cuando las
condiciones iniciales son cero, es
1 3 1
y(t) = e−t − e−2t − + t, t ≥ 0.
4 4 2
Determine G(s) para este sistema.
Figura 1: Sistema de primer orden.
5.* El motor, el cuerpo, y las llantas de un vehı́cu-
2.* La función de transferencia de un sistema es lo de carreras afectan la aceleración y velo-
cidad obtenibles. El control de velocidad del
Y (s) 10(s + 2) carro está representado por el modelo que se
= 2 .
R(s) s + 8s + 15 presenta en la Figura 3.

Determine y(t), cuando r(t) es una entrada
escalón unitario.
3. La velocidad rotacional ω, del satélite que se
muestra en la Figura 2, se ajusta cambiando
la longitud del mástil L. La función de trans-
ferencia entre ω(s) y el incremento en la lon-
gitud del mástil ∆L(s) es
a) Calcule el error en estado estable del ca-
rro en respuesta a una entrada escalón
en la velocidad.
b) Calcule la sobre-elongación de velocidad
en respuesta a una entrada escalón en la
velocidad.

ω(s) 2.5(s + 2)
=
∆L(s) (s + 5)(s + 1)2

El cambio en la longitud del mástil es

∆L(s) = 1/(4s). Determine la respuesta de la
velocidad rotacional ω(t).
Figura 3: Control de velocidad de un carro.

1
2

6.* Un sistema de primer orden se caracteriza por a) 0.6 ≤ ζ ≤ 0.8, ωn ≤ 10

su valor en estado estable y por su constante b) 0.5 ≤ ζ ≤ 0.707, ωn ≥ 10
de tiempo. Encuentre el valor en estado esta-
ble, tiempo de asentamiento (5 %) y la cons- c) ζ ≥ 0.5, 5 ≤ ωn ≤ 10
tante de tiempo, de los sistemas con las si- d) ζ ≤ 0.707, 5 ≤ ωn ≤ 10
guientes funciones de transferencia (entrada
escalón): e) ζ ≥ 0.6, ωn ≤ 6
2 10.* Considere el sistema en lazo cerrado de la Fi-
a) s+1
5 gura 5, donde
b) s+2
10 s+1
c) 1+s Gc (s)G(s) = , y H(s) = Ka .
d) 1 s2 + 3s
2+0.1s

7.* La función de transferencia de un sistema de a) Determine la función de transferencia en

segundo orden esta dada por lazo cerrado T (s) = Y (s)/R(s).

Y (s) K b) Determine el error en estado estable de

= 2 la respuesta del sistema a una entrada
R(s) s + Ms + K
rampa unitaria, R(s) = 1/s2 .
Encuentre K y M de tal forma que el por-
c) Seleccione un valor para Ka tal que el
centaje de sobre-elongación sea del 10 % y el
error en estado estable de la respuesta
tiempo de asentamiento igual a 2 segundos.
del sistema a un escalón unitario, R(s) =
8. Considere el sistema con control integral que 1/s, sea cero.
se muestra en la Figura 4.
a) Si KI = 1, encuentre el error en estado
estable en respuesta a una entrada es-
calón, el error en estado estable en res-
puesta a una entrada rampa y su porcen-
taje de sobre-elongación.
b) Encuentre KI tal que el error en estado
estable en respuesta a una entrada ram-
pa sea ≤ 0.15 con el mejor porcentaje de
sobre-elongación posible. Figura 5: Sistema de control con retroalimen-
tacion no unitaria con parámetro Ka .
c) ¿Cómo afecta al porcentaje de sobre-
elongación el incrementar KI ?
11. El astronauta Bruce McCandless II tomó la
primer caminata sin correa de seguridad en el
espacio el 7 de Febrero de 1984, utilizando el
dispositivo de propulsión gas-jet que se ilus-
tra en la Figura 6. El controlador puede ser
representado por una ganancia K2 , como se
muestra en la Figura 6. El momento de iner-
cia del equipo y el hombre es de 25kg · m2 .
Figura 4: Control integral.
a) Determine la ganancia necesaria K3 pa-
9. La función de transferencia de un sistema de
ra mantener un error en estado estable
control en lazo cerrado T (s) tiene dos po-
igual a 1cm cuando la entrada es una
los complejos conjugados dominantes. Trace
rampa r(t) = t(en metros).
la región en el semi-plano izquierdo del plano-
s, donde se debe ubicar a los polos complejos b) Con esta ganancia K3 determine la ga-
para cumplir con las especificaciones siguien- nancia necesaria K1 K2 para restringir el
tes: porcentaje de sobre-elongación al 10 %.

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Figura 6: Diagrama de bloques.

Figura 7: Control de satelite espacial.

Figura 8: Control de celdas solares.

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Figura 9: Control de motor CD.
12. Los arreglos fotovoltáicos (celdas solares) ge-
neran un voltaje de CD que puede ser utiliza-
do para abastecer motores de CD, o que puede
ser convertido en voltaje de CA y agregado a
la red de distribución de energı́a eléctrica. Es
deseable mantener la potencia que entregan
las celdas solares a su máximo disponible, to-
mando en cuenta que la incidencia de la radia-
ción solar cambia durante el dı́a. Un sistema
en lazo cerrado como el descrito anteriormen-
te se muestra en la Figura 8. La función de
transferencia para el proceso es
K dos. ¿Son éstas respuestas aceptables?
G(s) = ,
s + 10
donde K = 20.
Ante la ocurrencia de un disturbio como nu-
bes, encuentre
a) la constante de tiempo del sistema en la-
zo cerrado, y
b) el tiempo de asentamiento,
cuando la respuesta del sistema ha alcanzado
alrededor del 98 % de su valor final.
13. Un sistema en lazo cerrado se muestra en
la Figura 10. Graficar la respuesta del siste-
ma a una entrada escalón unitario con τp =
0, 0.5, 2, y 5. Además obtenga el porcen-
taje de sobre-elongación, el tiempo de levan-
tamiento, y el tiempo de asentamiento (con
un criterio de 2 %) para la τp correspondien-
te. Describa el efecto de variar τp . Compare
la ubicación del polo en lazo abierto en −1/τp
con la ubicación de los polos en lazo cerrado.
Figura 10: Sistema con polo variable.
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14.* El modelo en diagrama a bloques de un mo-
tor de CD con control de armadura-corriente
se muestra en la Figura 9.
a) Determine el error de seguimiento en es-
tado estable en la respuesta a una entra-
da rampa unitaria r(t) = t, para t ≥ 0,
en términos de K, Kb y Km .
b) Sean Km = 10 y Kb = 0.05, seleccione
la ganancia K tal que el error de segui-
miento en estado estable sea igual a 1.
c) Graficar la respuesta a un escalón unita-
rio y una rampa unitaria para 20 segun-
15. El satélite espacial que se muestra en la Figura
7 utiliza un sistema de control para reajustar
su orientación, como se muestra en la Figura
7.
a) Determine un modelo de segundo orden
para el sistema en lazo cerrado.
b) Utilizando el modelo de segundo orden,
seleccione una ganancia K tal que el por-
centaje de sobre-elongación sea 15 %, y
el error en estado estable en respuesta a
una entrada escalón sea menor al 12 %.
c) Verifique la validez de su diseño determi-
nando el desempeño real del sistema de
tercer orden.
16.* ¿Qué información sobre el sistema está conte-
nida en la especificación Kp = 1000?.
17.* Dado el control del sistema que se muestra en
la Figura 11, encuentre el valor de K tal que
el error en estado estable sea del 10 %.
Figura 11: Control de satelite espacial.
18. Deducir una expresión para el error en esta-
do estable en presencia de perturbación, véase
Figura 12
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dinámico de la salida del sistema con una en-

trada escalón unitario.

21. La respuesta de un servomecanismo a una en-

trada escalón unitario es x0 (t) = 1+0.2e−60t −
1.2e−10t .

a) Determine la función de transferencia en

Figura 12: Sistema con perturbación. lazo cerrado del servomecanismo.

19. La función de transferencia de un sistema es b) Encuentre la frecuencia natural no amor-

tigüada y el factor de amortigüamiento
s+1 del sistema.
Φ(s) =
s2 + 5s + 6
Encuentre la función de la respuesta del siste- 22. Los polos en lazo cerrado de un sistema de
ma a una entrada impulso unitario. orden superior se muestran en la Figura (Pi-
zarrón). Si no existen ceros, determine la res-
20. Asuma que la función de transferencia en lazo puesta aproximada a una entrada escalón. Re-
abierto de un sistema con retroalimentación porte la gráfica de la respuesta del sistema de
unitaria es orden completo y las gráficas de las dos posi-
1 bles reducciones.
G(s) = .
s(s + 1) 23. Las funciones de transferencia de dos sistemas
Encuentre el tiempo de levantamiento, tiem- son
po pico, el valor de la sobre-elongación máxi- 2 1
ma, y el tiempo de asentamiento del sistema. G1 (s) = y G2 (s) = .
2s + 1 s+1
Cuando
K
G(s) = , Cuando la señal de entrada es un escalón uni-
s(s + 1) tario, ¿en qué orden alcanzarán los sistemas
analice la influencia del factor de amplifica- el 63.2 % de sus respectivos valores de salida
ción K sobre las caracterı́sticas del proceso en estado estable?

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