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Control Clásico
Ejercicios - Tema 1 - sistemas de control
12 de marzo de 2021

Nombre: Torres Cervantes Angel Aaron

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Ejercicio 1 2 Total
Puntos 21/2 13 151/2
Calificación

PaRTE I. OPCIÓn MúLTIPLE.

1. Selecciona la(s) respuesta(s) correcta(s)

(a) (1/2 punto) Un sistema es
A. Elementos parecidos que realizan una tarea
B. un conjunto de ecuaciones lineales
C. un Conjunto de elementos trabajando en paralelo
D. un conjunto de elementos interconectados para realizar una
tarea

(b) (1/2 punto) La teoría de control se encarga de:

A. automatizar tareas repetitivas
B. modificar el desempeño de un sistema
C. calcular la función de transferencia
D. obtener modelos matemáticos y analizarlos

(c) (1/2 punto) Un sistema de control es

A. un dispositivo que modifica la señal de entrada a un sistema
B. un dispositivo que modifica la configuración del sistema
C. un dispositivo que regula la señal de salida
D. un dispositivo que regula la cantidad de materia, energía o
información.

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(d) (1/2 punto) Para lograr que la variable de salida de un sistema tenga
un comportamiento deseado se usa un
A. manipulador
B. acondicionador de señal
C. etapa de potencia
D. controlador

(e) (1/2 punto) ¿Qué suposiciones se debe hacer respecto a las condiciones
iniciales para obtener la función de transferencia?
A. deber ser iguales en todas las variables
B. Se deben mantener en un valor mínimo
C. Deben ser nulas
D. solo las de la posición están en el origen

PaRTE II. EscRIBE TU RESPUESTA.

2. Responde:

(a) (1 punto) Explique qué es una señal

Las señales son funciones que representan la evolución de las variables

en el tiempo.

(b) (1 punto) ¿Cuáles son los problemas generales que se resuelven en la

teoría de control? Explique cada uno de ellos

En los sistemas de control se observan dos tipos de problemas generales:

• Regulación: llevar la operación o el valor de una variable (salida)

del sistema a un valor deseado (valor fijo), manteniendo una
pequeña variación.

• Seguimiento o servomecanismo: Mantener la condición deseada

en presencia de cambio en las condiciones externas o cambios en
el valor de referencia. Es decir, mantener la diferencia entre el
valor de la variable de salida y el valor de la variable de referencia.

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(c) (1 punto) Defina que es un sistema de control de lazo abierto. Dé dos

ejemplos y explique por qué son de lazo abierto

Es un sistema en el cual la salida no tiene efecto en la acción de control

para cambiar el valor de la salida.
Ejemplos:
1. Tostador de pan eléctrico: Esta se enciende y se coloca el pan, pero
el nivel de tostado del pan dependerá de cada persona, por lo que
la maquina únicamente calentará hasta que la persona saque el pan
de esta.
2. Lavadora: En esta la persona mete toda la ropa para que esta quede
limpia, pero los ciclos y el tiempo dependerá de cada persona
según considere que tipo de ropa lava, ya que la lavadora
solamente realizara sus operaciones y en ningún momento evaluara
si la ropa ya está limpia.

(d) (1 punto) Defina que es un sistema de control de lazo cerrado. Dé dos

ejemplos y explique por qué son de lazo cerrado

Es aquel que usa una medida de la salida y la alimenta en la entrada para

compararla con la salida deseada (referencia). También se le dice
sistema de retroalimentación.
Ejemplos:
1. Aire acondicionado: Tiene un sensor que retroalimenta la
información sobre la temperatura de la habitación para identificar
si falta encender el sistema o mantenerlo.
2. Sistema de llenado automático para tinaco: este utiliza sensores
para medir el nivel del agua y así obtener una retroalimentación
para que el sistema pueda determinar cuándo es necesario que se
comience a llenar el tinaco y cuando debe de parar.

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(e) (1 punto) Mencione las ventajas y desventajas de un sistema de con-

trol de lazo abierto y lazo cerrado

Lazo abierto:
Ventajas: su implementación es de bajo costo, no requiere de
mantenimiento que resulte ser caro, son sistemas más sencillos.
Desventajas: no se pueden corregir los errores de la salida, no hay
un elemento que mida la salida, su exactitud está determinada por la
calibración,
Lazo cerrado:
Ventajas: Más exacto, menos sensible a perturbaciones, menos
sensible a cambios en las características de los componentes, mayor
velocidad de respuesta, mayor intervalo de frecuencias en que puede
responder.
Desventajas: Sistema más complejos, más caros, posibilidad de
inestabilidad.

(f) (1 punto) Explique qué es un modelo Entrada-Salida y como se

representa

Al conjunto de ecuaciones que describen el sistema se le conoce como

modelo matemático. El modelo Entrada-Salida es una relación
matemática entre las señales de entrada y salida de un sistema, esta
representada por una ecuación diferencial de n-ésimo orden de la forma:

ⅆ𝒚 (𝒕) ⅆ𝒏 𝒚(𝒕) ⅆ𝒖(𝒕) ⅆ𝒎 𝒖(𝒕)

𝒇 (𝒚(𝒕) ,…, , 𝒖(𝒕), ,…, , 𝒕) = 𝟎
ⅆ𝒕 ⅆ𝒕𝒏 ⅆ𝒕 ⅆ𝒕𝒎

Donde n < m para sistemas realizables en ingeniería

Entrada u(t) Relación Salida y(t)

F.T.

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(g) (1 punto) Explique qué es la función de Transferencia, sus

características y como se representa

La función de transferencia de un sistema lineal invariante en el

tiempo se define como la relación entre la entrada y la salida expresada
en términos de la Transformada de Laplace, bajo la suposición de que
el sistema se encuentra en reposo, condiciones iniciales cero.

u(t) Ecuación y(t)

diferencial
U(s) F(s) Y(s)

𝓛{𝑺𝒂𝒍𝒊ⅆ𝒂} 𝒀(𝒔)
𝑭𝑻 = 𝑮(𝒔) = =
𝓛{𝑬𝒏𝒕𝒓𝒂ⅆ𝒂} 𝑼(𝒔)

𝒃𝟎 𝒔𝒎 + 𝒃𝟏 𝒔𝒎−𝟏 + . . . +𝒃𝒎−𝟏 𝒔 + 𝒃𝒎
𝑮(𝒔) =
𝒂𝟎 𝒔𝒏 + 𝒂𝟏 𝒔𝒏−𝟏 + . . . +𝒂𝒏−𝟏 𝒔 + 𝒂𝒏
Características:
• La función de transferencia es una ganancia.
• Se puede calcular la salida para determinadas entradas.
• Es una propiedad intrínseca del sistema.
• La salida depende de la función de transferencia no de
la entrada o de la forma de la entrada.

(h) (1 punto) ¿A qué clasificación de sistemas se puede aplicar el concepto

de función de transferencia?

Se puede aplicar a sistemas lineales invariantes en el tiempo y

solamente aquellos sistemas que se encuentran en reposo, con
condiciones iniciales cero.

(i) (1 punto)

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(j) (1 punto) Explique qué es un diagrama de bloques

Representan las operaciones de las ecuaciones del modelo (lineal), solo existe
para sistemas lineales. Todas las variables del sistema están conectadas unas
con otras a través de los denominados bloques funcionales o
simplemente bloques que representa una operación matemática, cada bloque se
encontrará conectado hacia otros bloques por medio flechas, las cuales indican
la dirección de las señales dentro de este tipo de representaciones gráficas.
Características:
• Interviene una gran cantidad de variables.
•
Es un modelo matemático que representa operaciones matemáticas de
las ecuaciones diferenciales ordinarias.
Operaciones: Sumadores
s
Señal x, y, … Integradores
_
Ganancia 1
+ G(s)
𝑠
k

(k) (1 punto) Qué modelos matemáticos permiten una fácil interconexión

de sistemas físicos
Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de
su funcionamiento antes que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se
basa en una descripción matemática de las características dinámicas del sistema.

Al aplicar las leyes físicas a un modelo, es posible desarrollar un modelo matemático

que describa al sistema (modelo teórico). Tanto en el análisis teórico como el
análisis experimental, una vez obtenido el modelo es importante su coincidencia con
el modelo teórico real.

Para definir los modelos necesitamos las leyes físicas correspondientes y así
representarlos ya sean eléctricos, hidráulicos, mecánicos, etc.
• Sistemas mecánicos: Para caracterizar y modelar sistemas mecánicos, es
necesaria la implementación de leyes que representen la dinámica mecánica.
• Sistemas eléctricos: En los sistemas eléctricos encontramos como variables
descriptivas principales a las tensiones y corrientes.
• Sistemas análogos: Los sistemas que pueden representarse mediante el
mismo modelo matemático, los sistemas análogos se describen mediante las
mismas ecuaciones diferenciales o conjuntos de ecuaciones.

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(l) (2 puntos) Dibuje el esquema general de un sistema de control y

describa cada uno de sus elementos

• Referencia: también conocido como valor deseado, entrada, punto de calibración o set
point, Es el valor deseado de la variable controlada o salida.
• Controlador: dispositivo capaz de calcular las instrucciones de corrección o acciones
de control que actúan sobre la planta y que debe ejecutar el actuador.
• Comparador: dispositivo que mide la desviación de la señal de salida y la referencia.
• Actuador: dispositivo capaz de efectuar cambios en la condición controlada, variando
el valor o cantidad de energía que entra al sistema.
• Sensor o transductor: dispositivo que registra o mide la salida de la planta y (t) y la
convierte en una señal del mismo tipo que la señal de entrada o referencia.
• Error: diferencia o desviación entre el valor deseado y el valor actual de la variable
controlada.
• Variable manipulada: es la variable usada para mantener la variable deseada en la
referencia.
• Variable controlada: es la variable que debe ser mantenida o controlada en algún valor
deseado, también llamada variable de salida.
• Perturbación (ruido): es una entrada o señal incierta que tiende afectar adversamente
el valor de la salida de la planta, pueden ser defectos de fabricación, fenómenos
considerados, incertidumbre en la medición, ruido, errores en los instrumentos.

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