Lección: filtros de respuesta infinita al impulso

(IIR)
Introducción
En el presente documento, revisaremos la teoría de los filtros respuesta infinita al impulso.
Veremos el concepto básico de los filtros de repuesta finita al impulso, sus ventajas y
desventajas, problemas de estabilidad y su diseño por medio de dos técnicas.

Filtros de respuesta infinita al impulso (IIR)

Los filtro de respuesta infinita al impulso (IIR, por sus siglas en inglés) se definen, como su
nombre lo dice, a partir de la repuesta infinita al impulso

 Convolución discreta

Como se puede apreciar, (1) no es computable por los infinitos. Por ello, se transforma (1) a
una forma recursiva de la forma

 Filtro de IIR

donde x es la entrada del filtro, y es la salida, las constantes ai y bj son los coeficientes de

filtro, el orden del filtro está dado por N.

Es importante remarcar que (2) depende sólo de dos sumas finitas, por lo tanto sí es
computable. Por recursivo se refiere a que la salida actual depende de salidas anteriores.

En el siguiente video pueden ver las formas básica usadas en los filtro de IIR.

https://www.youtube.com/watch?v=uVkVvbh5y8s
Como se vio en el video anterior, existen dos formas para implementar un filtro de IIR. La
forma 1, en donde se aplica primero un filtro FIR a la entrada y posteriormente se aplica la
etapa recursiva.

La forma 2, en donde se aplica primero la etapa recursiva y posteriormente el FIR sobre la

señal intermedia. Esta ultima forma puede presentar ventajas con respecto a la memoria.

Sin embargo, ambas formas presentan problemas de estabilidad. Es importante considerar el

efecto de la precisión numérica sobre el filtro. Esto se puede ver como una perturbación sobre
el filtro y puede afectar la estabilidad de este, al irse sumando los errores numéricos.
 Ventajas y desventajas
Una de las principales ventajas de los filtros de IIR es que se requiere un orden menor del
filtro para alcanzar la misma calidad. Esto permite retardos más bajos que en un filtro de FIR.
Además, reduce el número de operaciones. También tiene buena resolución a bajas
frecuencias.

Otra ventaja se que se pueden aplicar métodos de diseño analógicos.

De las desventajas, se tiene que la retroalimentación, a causa de la recursión, introduce el

problema de la inestabilidad. Incluso las perturbaciones numéricas de usar representaciones
digitales de los números puede causar inestabilidad.

Además, su implementación en hardware es más compleja.

https://youtu.be/CktiZUzQfmY

Para analizar la estabilidad de los filtro de IIR, se utiliza la transformada Z. Esta unidad de
aprendizaje versa más sobre la implementación que sobre el análisis. Sin embargo, es
importante entender el efecto de la estabilidad en el diseño de filtros. El siguiente video se
expone información al respecto.
https://youtu.be/eRPpDkYFghQ

Diseño de filtros de IIR

Como ya se mencionó anteriormente, en esta unidad de aprendizaje no se contempla el
diseño de un filtro como tal, sino su implementación en un sistema embebido.

Sin embargo, es importante notar que existen dos técnicas que se aplican en el diseño e
implementación de filtros de IIR: el uso de secciones de segundo grado, o biquads, y la
transformación bilineal.

Secciones de segundo orden (biquads)

Como ya se mencionó antes, las perturbaciones numéricas a causa de usar fracciones en
lugar de números reales, puede causar problemas en la estabilidad de un filtro de IIR.

Esto se debe a la acumulación del error a través de las sumas. Los errores son pequeños,
pero su acumulación los hace crecer. Y en combinación con la retroalimentación crecen más
rápidamente.

Si se divide un filtro en varios filtros en cascada de primero y segundo orden, los errores no se
acumulan, sino se multiplican, pero como son mucho menores que 1, se reducen rápidamente

https://youtu.be/F-si9y4w1x8

Transformación bilineal
Sin embargo, una técnica de diseño muy simple es diseñar el filtro como un filtro continuo y
entonces transformarlo en filtro discreto por medio de una aproximación, por ejemplo la
aproximación de Tustin, también llamada transformación bilineal.

En el siguiente video se explica dicha transformación y su aplicación.

https://youtu.be/88tWmyBaKIQ

Conclusiones
En el presente documento, revisamos la teoría de los filtros respuesta infinita al impulso.
Vimos el concepto básico de los filtros de repuesta finita al impulso, sus ventajas y
desventajas, problemas de estabilidad y su diseño por medio de dos técnicas.