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CONTROLADOR PID
Alexander Cruz
alexander.cruz3940@utc.edu.ec
Bryan Chacha
bryan.chacha7@utc.edu.ec
Kevin Ñacato
Kevin.nacato112@utc.edu.ec
Felix Llumiquinga
Felix.llumiquinga0663@utc.edu.ec

calculates the difference between our actual variable versus the

Resumen – Un controlador PID (controlador proporcional,
integral y derivativo) es un mecanismo de control que a través de
un lazo de retroalimentación permite regular la velocidad,
temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso
en general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra
variable real contra la variable deseada. El algoritmo del control
PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error
actual, el integral depende de los errores pasados y el derivativo
es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un
elemento de control, como la posición de una válvula de control o
la potencia suministrada a un calentador. Históricamente, se ha
considerado que, cuando no se tiene conocimiento del proceso, el
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas
tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador
puede proveer una acción de control adaptada a los
requerimientos del proceso en específico. La respuesta del
controlador puede describirse en términos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el
punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el
uso del PID para control no garantiza un control óptimo del
sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden
requerir únicamente uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado
también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes,
ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia
del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la acción de control.
Abstract. – A PID controller (proportional, integral and derivative
controller) is a control mechanism that, through a feedback loop,
desired variable. The PID control algorithm consists of three
different parameters: the proportional, the integral, and the
derivative. The proportional value depends on the current error, the
integral depends on past errors, and the derivative is a prediction of
future errors. The sum of these three actions is used to adjust the
process by means of a control element, such as the position of a
control valve or the power supplied to a heater. Historically, it has
been considered that, when there is no knowledge of the process,
the PID controller is the most suitable controller. By adjusting
these three variables in the PID control algorithm, the controller
can provide a control action tailored to the specific process
requirements. Controller response can be described in terms of the
control's response to an error, the degree to which the controller
overshoots the setpoint, and the degree of system oscillation. Note
that the use of PID for control does not guarantee optimal system
control or system stability. Some applications may only require one
or two modes provided by this control system. A PID controller can
also be called PI, PD, P or I in the absence of the respective control
actions. PI controllers are particularly common, since the
derivative action is very sensitive to noise, and the absence of the
integral process can prevent the desired value from being achieved
due to the control action.
I. INTRODUCCIÓN
Los primeros controladores PID empezaron con el diseño de
los limitadores de velocidad. Posteriormente, los controladores
PID fueron usados para la dirección automática de barcos.
Uno de los ejemplos más antiguos de un controlador PID fue
desarrollado por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer
análisis teórico de un controlador PID fue publicado por el

allows to regulate the speed, temperature, pressure and flow among ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922.
other variables of a process in general. The PID controller Minorsky estaba diseñando sistemas de dirección automática

para la Armada de los Estados Unidos y realizó sus análisis
observando al timonel, y notando así que el timonel controlaba
la nave no solo por el error actual, sino también en función de
los errores pasados y en la tasa actual de cambio, logrando así
que Minorsky desarrollara un modelo matemático para esto.
Su objetivo era lograr estabilidad, y no control general, lo cual
simplificó el problema significativamente. Mientras que el
control proporcional brinda estabilidad frente a pequeñas
perturbaciones, era insuficiente para tratar perturbaciones
constantes, como un vendaval fuerte el cual requería un
término integral. Finalmente, el término derivativo se agregó
para mejorar el control.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mexico
(BB-40), donde este se encargaba de controlar la velocidad
angular del timón. El control PI se mantuvo virando con un
error de ±2°. Al agregar el elemento D se logró un error del
±1/6°, mucho mejor que lo que un timonel podría lograr.
Finalmente, debido a la resistencia del personal, la Armada no
adoptó este sistema. Trabajos similares se llevaron a cabo y se
publicaron en la década de 1930.
Por tener una exactitud mayor a los controladores
proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral
se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como control de
presión, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones
químicas, y otras variables. Además, es utilizado en
reguladores de velocidad de automóviles (control de crucero o
cruise control) y control de ozono residual en tanques de
contacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad básica de
un PID es cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente,
abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura
hasta un valor aceptable (también llamado setpoint). El
problema es que puede llegar el momento en que la
temperatura del agua sobrepase este valor, así que la persona
tiene que abrir un poco la llave de agua fría para contrarrestar
el calor y mantener el balance. El agua fría es ajustada hasta
llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el
que está ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el
que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves;
pero ¿no sería ideal si en lugar de nosotros, fuera una máquina
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la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que
deseamos?
Esta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados:
para simplificar las labores de los operadores y ejercer un
mejor control sobre las operaciones. Algunas de las
aplicaciones más comunes son:
- Lazos de temperatura (aire acondicionado,
calentadores, refrigeradores, etc.)
- Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como
agua, lácteos, mezclas, crudo, etc.)
- Lazos de presión (para mantener una presión
predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
- Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una
línea o cañería) [1]
II. DESARROLLO
1. Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
 Un sensor, que determine el estado del sistema
(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
 Un controlador, que genere la señal que gobierna al
actuador.
 Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada (resistencia eléctrica, motor, válvula,
bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al
controlador, la cual representa el punto actual en el que se
encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese
valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o
frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna,
a diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser con
corriente continua.
El controlador recibe una señal externa que representa el valor
que se desea alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia, valor deseado o setpoint), la
cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de
valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer
posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser
entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de
interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de

gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más
intuitivo el control de un proceso.
El actuador resta la señal de punto actual a la señal de punto
de consigna, obteniendo así la señal de error, que determina en
cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por
cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
señales sumadas, componen la señal de salida que el
controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal
resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte
Proporcional, acción Integral y acción Derivativa. El peso de
la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá
lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones. [2]
2. Parte proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de
error y la constante proporcional para lograr que el error en
estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de
los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada
porción del rango total de control, siendo distintos los valores
óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe
también un valor límite en la constante proporcional a partir
del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores
superiores a los deseados. Este fenómeno se llama
sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe
sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación. Hay una
relación lineal continua entre el valor de la variable controlada
y la posición del elemento final de control (la válvula se
mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor
manera de solucionar el error permanente y hacer que el
sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la
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variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por:
Donde
Kp: es la ganancia proporcional, valor de sintonización.
e (t )=SP−PV (t ): es el error (SP es el punto de
establecimiento, y PV(t) es la variable de proceso)
t : es el tiempo o tiempo instantáneo (el actual) [2]
3. Parte integral
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por
perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser
corregidos por el control proporcional. El control integral
actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto
de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo
cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período
determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propósito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario. El modo integral presenta un desfase en la
respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro
alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso
de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la
oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de
control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la
salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad
del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción integral
en minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una
señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo
movimiento correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del
offset (desviación permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la banda proporcional.
t
La fórmula del integral está dada por: I sal =K I ∫ e ( τ ) dτ
0
K I es la ganancia integral, un parámetro de ajuste

τ es la variable de integración (toma en cuenta el valor desde
el instante 0 hasta el instante actual t). [2]
4. Parte derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el
valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y
el valor consigna, o "Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al
mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
constante Kd y luego se suma a las señales anteriores (P+I). Es
importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
más rápido y el controlador puede responder acordemente.
de
La fórmula del derivativo está dada por: D sal =K d
dt
Donde:
K d es la ganancia derivativa, un parámetro de ajuste,
t es el tiempo o tiempo instantáneo (el presente) [2]
5. Nivel de un tanque con restricción de descarga.
Linealización de funciones de nivel.
Sea un tanque vertical abierto, provisto de algún tipo de
orificio o restricción de descarga en su parte inferior, tal como
una válvula, que en este estudio considera remos constantes.
El tanque, de sección horizontal A, tiene un caudal de aporte
q1 por su parte superior, y un caudal de salida q2 a la
atmósfera, por el orificio mencionado.
Es intuitivo el hecho de que, para una caudal de entrada
constante, el nivel se estabilizará en un punto determinado,
cuando la salida se iguale con la entrada, ya que a mayor
nivel, mayor caudal de salida, y viceversa. [3]
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Fig. 1. Nivel en tanque con restricción de salida constante
El caudal que fluye por una restricción sigue, básicamente,
una ley cuadrática con la presión diferencial, pues se asume
régimen turbulento.
En nuestro caso, un tanque abierto a la atmósfera, la presión
diferencial en la restricción de salida es debida a la presión
hidrostática existente como consecuencia del nivel de líquido
en el tanque.
Si h es la altura del líquido, y k es un coeficiente dependiente
de la geometría de la restricción y de la densidad del líquido,
el caudal de salida será
q 2=k √ h
La ecuación de balance másico de caudales puede establecerse
como:
entrada - salida = acumulación
Puesto que dV/dt es un caudal, y, por otra parte, dV=Adh, se
tendrá
dh
q 1−q 2=A
dt
O bien
dh
q 1−k √ h= A
dt
Observamos aquí que hemos obtenido una función no lineal.
Realmente es sencillo el cálculo de la altura de equilibrio h,
dado un determinado caudal q1, ya que entonces q2 = q1, y
por lo tanto h=( q 1/k )2. Pero el cálculo se complica para
condiciones transitorias, cuando q2 + q1, y, por otro lado, este
elemento puede formar parte de un sistema, más o menos
complejo, en donde una ecuación no lineal, combinada con
otras ecuaciones, complicaría excesivamente los cálculos.
Es por ello, que en estos casos se procede a linealizar la
función del caudal, mediante alguna forma de ecuación
aproximada, de tal manera que la ecuación del caudal de salida

es sustituida por una ecuación lineal. Para ello, se define un
valor medio de h, preferentemente el nivel normal de trabajo,
al que llamaremos nivel medio hm, y se opera con una función
que corresponda a la ecuación de una recta tangente a la
función original en el punto [h = hm, q2 = qm]. La ecuación
así obtenida será la función linealizada que se aplicará en los
cálculos. [3]
Los valores medios, para el nivel medio (normal de trabajo) h
= hm, serán:
 Pendiente m de la recta tangente:
 Caudal medio de salida qm:
q m=k √hm
Por lo que
Sin embargo, a partir de este momento, es preciso operar con
los valores de las variables referenciadas al valor definido
como medio; es decir, con las desviaciones de los valores
“normales”. Matemáticamente, esto equivale a efectuar un
cambio de coordenadas a [hm, qm]. Véase la figura 2, en
donde representarían los valores absolutos de las variables, y
q2 y h las desviaciones (variables de trabajo). [3]
De este modo, de acuerdo con la figura 2, diremos
dq 2
q 2=mh= h
dh
con lo que la ecuación de balance másico queda
dh
q 1=mh= A
dt
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Fig. 2. Linealización de la función caudal.
Cambio de coordenadas
Reordenando y tomando laplacianas
Q1= AsH +mH =H ( As+ m )
La transmitancia será
Donde
Esto nos permitirá identificar y definir la resistencia y la
capacidad de un sistema de nivel, cuando se refiera a un
tanque atmosférico, de sección horizontal A, operando con
una altura de nivel hm, medida desde la posición de una
restricción u orificio de descarga, a través del cual escapa a la
atmósfera un caudal qm.
Puesto que T = RC y ahora tenemos T = A/m, identificando
términos entre estas dos ecuaciones y razonando que T ha de
ser proporcional al factor A (la relación entre la variación del
contenido y la variación de nivel) obtendremos:
1 dh
R= =
m dq
La resistencia R de una restricción es un coeficiente que indica
la relación entre la variación de nivel y la variación de caudal
de salida, es decir, la dependencia del caudal (flujo) con el
nivel (potencial).
Y, asimismo: C = A
La capacidad C es la superficie de la sección horizontal del
tanque.
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Resumiendo
variacion de nivel
Resistencia: R=
variacion de caudal
Capacidad: C = A (sección horizontal del tanque)
Nótese que la capacidad C es la superficie horizontal A del
tanque y no su volumen, lo que equivale a decir que es la
III. CONCLUSIÓN
relación entre la variación del contenido y la variación de
nivel [m3/m = m2]. En efecto, es la sección horizontal la que
integra las entradas o salidas de líquido mediante el cambio de  Controladores PID son usados en la industria con
nivel. mucha mayor frecuencia que el resto de los
Más aún, podemos expresar T de la siguiente forma: [3] controladores principalmente porque es una
combinación de ellos mismos, asi que de cierta forma
podemos decir que posee las capacidades de todos
ellos.
donde Vm = Ahm es el volumen del tanque hasta el nivel  Analizándolo se puede deducir que el controlador
medio. Por tanto, la constante de tiempo de un tanque abierto PID es un controlador de segundo orden con
con descarga a la atmósfera, es el doble del tiempo de llenado integración
hasta el nivel de trabajo si se llevara a cabo con el caudal  Son flexibles y por ello pueden aplicarse en muchas
medio. aéreas de la industria.
En general, si se tratase de un tanque cerrado (fig. 3.), bajo
una presión h0, y descargando sobre una presión hs,
tendríamos que la presión diferencial neta en la descarga IV. REFERENCIAS
valdría h + h0 - hs. Las presiones son expresadas en términos
de columna de líquido.
Entonces la salida seria
q 2=k √ h+h 0−h s
con lo que, para h = hm, se obtiene
q m=k √h m+ h0−hs
qm
k=
√h+ h0−hs

Fig. 3. Nivel en tanque presurizado y con restricción de descarga constante

y efectuando los mismos cálculos hechos para el caso
particular anterior, la ganancia y la constante de tiempo
resultarían ser.
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[1] Abraham Camarillo, «330ohms,» 11 Noviembre 2021. [En línea]. Available: https://blog.330ohms.com/2021/06/02/que-es-
un-control-pid/. [Último acceso: 01 Febrero 2022].
[2] Google Docs, «Google Docs,» 02 Febrero 2022. [En línea]. Available: https://docs.google.com/document/edit?id=1fUTN-
JtY-aae3Ec2WCpCd0ycUKZA_MWN32vlLu6Sv24&hl=en. [Último acceso: 02 Febrero 2022].
[3] A. Roca, «Control automatico de procesos industriales,» 2014. [En línea]. Available:
file:///C:/Users/World/Downloads/Control%20automático%20de%20procesos%20industriales_Decrypted.pdf. [Último
acceso: 03 Febrero 2022].
[4] Ángel Pérez, «academia.edu,» 11 abril 2020. [En línea]. Available:
https://www.academia.edu/42706537/POWERWORLD_SIMULATOR_ENFOCADO_A_SISTEMAS_DE_POTENCIA.
[Último acceso: 05 enero 2022].
[5] Néstor Sandoval Zúñiga, «dspace.ups.edu.ec,» 11 julio 2012. [En línea]. Available:
https://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/2134. [Último acceso: 05 enero 2022].
[6] G. A. Palacios, «ciencia.lasalle.edu.co,» enero 2017. [En línea]. Available:
https://ciencia.lasalle.edu.co/cgi/viewcontent.cgi?article=1110&context=ing_electrica. [Último acceso: 05 enero 2022].