Unidad II

Dinámica y modelo
matemático de los VANTS

Dra. María Eusebia Guerrero Sánchez

1
“Una vez que hayas probado el vuelo siempre caminarás por la Tierra con la vista
mirando al Cielo, porque ya has estado allí y allí siempre desearás volver.”

– Leonardo da Vinci (1452-1519)

2
 Contenido
1. Sistemas de referencia
2. Cuerpo rígido
3. Enfoques para modelos matemáticos
4. Dinámica de un cuadrotor
5. Modelo de un cuadrotor
6. Modelo E-L de un cuadrotor
7. Propiedades adicionales del modelo de un
cuadrotor
8. Modelo linealizado de un cuadrotor
3
 1. Sistemas de referencia
Sistema de referencia inercial
Un sistema de referencia inercial es un sistema de
referencia fijo con respecto al cual se describen los
cambios de posición y orientación de un vehículo
cuadrotor.
z
y Sistema de
referencia
{A} inercial {A}
x 4
 1. Sistemas de referencia

Posición de un punto en el espacio

Dado un sistema de referencia {A}, z pA

la descripción de un punto “p” se
y
obtiene empleando un vector de
posición pA, donde el superíndice A
indica el sistema de referencia en el {A}
cual se representa el punto.
x

5
 1. Sistemas de referencia
Orientación de un sistema de referencia con
respecto a otro
Cuando sólo se tiene interés en la orientación de un
sistema de referencia con respecto a otro, los elementos
que se emplean para describir un sistema {A} son sus
vectores unitarios base.

Ejemplo: En el espacio el sistema de referencia {A} se

describe por medio del conjunto de vectores unitarios
base {i,j,k}.
6
 1. Sistemas de referencia
Matrices de Rotación
Dados los sistemas de referencia
{A}={x0,y0,z0}, {B}={x1,y1,z1}, con
el mismo origen pero diferente
orientación, éstos pueden
relacionarse entre sí por medio
de la matriz de orientación R, la
cual representa la orientación de
{B} con respecto a {A}.

7
 1. Sistemas de referencia

Matrices de Rotación

Las matrices de rotación pertenecen al denominado

grupo especial ortogonal o grupo de rotaciones que se
define como:

8
 1. Sistemas de referencia

Propiedades de las matrices de rotación

1. Toda matriz de rotación es ortogonal y pertenece al
grupo SO(3).
2. El determinante de una matriz de rotación es igual a
+1.
3. El producto de dos matrices de rotación es otra
matriz de rotación.
4. La inversa de una matriz de rotación es otra matriz
de rotación
9
 1. Sistemas de referencia
Matrices de rotaciones básicas
Se obtienen cuando un cambio de orientación se debe a
una rotación con respecto a alguno de los ejes
principales x, y, z.

Matriz de rotación
Ra,b
Eje con
Ángulo de
respecto al
rotación
cual se rota
10
 1. Sistemas de referencia

Parametrización de matrices de rotación

Cualquier matriz de rotación puede representarse

empleando parametrizaciones mínimas. Un ejemplo de
parametrización mínima se denomina ángulos de Euler y
consiste en la composición de tres rotaciones.

11
 1. Sistemas de referencia

Ejemplo: A continuación se considera la matriz de rotación

que se obtiene por medio de la parametrización mínima
empleando los ángulos de Euler z-x-y (R = Rz,ψ Rx,φ Rz,θ)

12
 2. Cuerpo rígido

Cuerpos rígidos
Un cuerpo puede considerarse como rígido o flexible. Se
dice que un cuerpo S es rígido si, dados dos puntos
cualesquiera a,b ϵ S se satisface la ecuación siguiente:

donde k es una constante y ra,rb son vectores que

representan los puntos a,b en el mismo sistema de
referencia.
13
 2. Cuerpo rígido

Matriz de transformación homogénea

Un desplazamiento y cambio de orientación de un
cuerpo rígido puede describirse empleando una matriz
de transformación homogénea definida como:

Vector de posición
Matriz de rotación del origen de {B}
de {B} con con respecto a {A}
respecto a {A}

14
 2. Cuerpo rígido

Grupo especial Euclideano

El conjunto de todas las matrices de transformación
homogénea se denomina grupo especial Euclideano
o SE(3) y se define de la siguiente forma:

15
 3. Enfoques para modelos
matemáticos

Enfoques para calcular las ecuaciones dinámicas

de un sistema

✓ Ecuaciones de Newton-Euler
• Se basa en calcular todas las velocidades y
aceleraciones del sistema, las fuerzas y pares que
actúan en su centro de masa, así como los pares
requeridos para lograr el movimiento deseado.

16
 3. Enfoques para modelos
matemáticos

Enfoques para calcular las ecuaciones dinámicas

de un sistema
✓ Ecuaciones de Euler-Lagrange (EL)
• Emplea el concepto de coordenadas generalizadas
para calcular el Lagrangiano (diferencia entre
energía cinética y potencial) del sistema.
• Se emplean las ecuaciones EL para calcular las
ecuaciones que describen la dinámica del sistema.
17
 3. Enfoques para modelos
matemáticos
Tensor de Inercia
La distribución de masa de un cuerpo que rota en el
espacio se describe por medio del tensor de inercia.

Propiedad inercial
requerida para la
utilización de los
métodos de mo-
Momentos delado antes des-
principales de critos.
inercia
18
 3. Enfoques para modelos
matemáticos
Sistemas actuados y sub-actuados

• Sistema completamente actuado: Es aquel que tiene

igual cantidad de grados de libertad que entradas de
control independientes.

• Sistema sub-actuado: Es aquel que posee menor

número de entradas de control que grados de libertad.

19
 3. Enfoques para modelos
matemáticos

Definición de actuador
✓ Un actuador es aquel dispositivo que genera las
fuerzas o pares que producen el movimiento de un
sistema.

Un cuadrotor cuenta con cuatro rotores o actuadores

que permiten su movimiento.

20
 4. Dinámica de un cuadrotor

Sistema de referencia
del cuadrotor.
Unido a su centro de
masa

Sistema de
referencia
inercial

21
 4. Dinámica de un cuadrotor

Dirección de giro de los rotores

➢ Los rotores 1 y 3 Rotor 3 b3

Rotor 2
giran alrededor del trasero b2
eje definido por -b3 izquierdo
{B}
b1
➢ Los rotores 2 y 4 Rotor 4 Rotor 1
giran alrededor del derecho frontal
eje definido por b3.

22
 4. Dinámica de un cuadrotor
Movimientos de orientación del cuadrotor
✓ Movimiento de alabeo o roll:

23
 4. Dinámica de un cuadrotor
Movimientos de orientación del cuadrotor
✓ Movimiento de cabeceo o pitch:

24
 4. Dinámica de un cuadrotor
Movimientos de orientación del cuadrotor
✓ Movimiento de guiñada o yaw:

25
 5. Modelo de un cuadrotor
Se consideran las siguientes suposiciones:
1. El cuadrotor es un cuerpo rígido
2. Su centro de masa coincide con el origen del
sistema de referencia {B} unido al cuerpo del
cuadrotor
3. El vector b1 coincide con la dirección de avance del
cuadrotor
4. La distribución de masa del cuadrotor es simétrica

26
 5. Modelo de un cuadrotor

Método de modelado:
✓Ecuaciones de Newton-Euler
El análisis que se lleva a cabo a continuación se dividirá
en dos partes:

Movimiento traslacional del cuadrotor.

Movimiento rotacional del cuadrotor.

27
 5. Modelo de un cuadrotor

▪ Análisis Traslacional
La orientación del cuadrotor con respecto al sistema de
referencia {I} se obtiene por medio de la matriz de
rotación R, la cual se expresa como:

28
 5. Modelo de un cuadrotor
Fuerza de empuje
Cada una de las hélices produce una fuerza de empuje
Fi en la dirección b3 , que se calcula como:
Velocidad
angular del rotor

Cuando el cuadrotor se encuentra suspendido en una

posición fija (hovering), el empuje total F aplicado se
calcula como:

29
 5. Modelo de un cuadrotor
Ecuaciones dinámicas de traslación
Según la segunda ley de Newton:

Por lo tanto, para el cuadrotor se obtiene:

Aceleración del centro Fuerza de gravedad Empuje total

de masa del cuadrotor
30
Empleando de manera explícita los términos de R y la
definición de F, las ecuaciones dinámicas de
movimiento traslacional se pueden expresar de la
siguiente manera:

31
 5. Modelo de un cuadrotor

▪ Análisis Rotacional
Defínase el momento angular H del cuadrotor como:

donde:
• es el tensor de inercia del cuadrotor
expresado en {B}
• es el vector de velocidad angular de
{B} con respecto al sistema de referencia {I}.
32
 5. Modelo de un cuadrotor

Tensor de Inercia
Debido a que se supone que la distribución de masa
del cuadrotor es simétrica, su tensor de inercia es una
matriz diagonal de la siguiente forma:

Momentos de inercia
principales del
cuadrotor
33
 5. Modelo de un cuadrotor

Pares externos aplicados al cuadrotor

Utilizando las ecuaciones de movimiento de Newton-Euler,

los pares externos aplicados al cuadrotor se obtienen
como:

donde:
34
 5. Modelo de un cuadrotor
Nótese que:
representa la diferencia en par entre
los rotores izquierdo y derecho.
representa la diferencia en par entre
los rotores frontal y trasero.
representa la diferencia
en par entre los rotores girando en sentido contrario a
las manecillas del reloj y los rotores girando en la
dirección de las manesillas del reloj

35
 5. Modelo de un cuadrotor

Par generado
El par Mi generado alrededor del eje de rotación del i-
ésimo rotor se calcula por medio de la siguiente
ecuación
Velocidad
angular del rotor

36
 5. Modelo de un cuadrotor
Ecuaciones dinámicas de rotación
A partir de la ecuación de los pares externos se tiene
que:

Sustituyendo para el caso del cuadrotor

Pares externos que actúan

Aceleración angular
sobre el cuadrotor 37
del cuadrotor
Desarrollando el producto cruz se obtiene la siguiente
expresión para las ecuaciones dinámicas de movimiento
rotacional:

38
 5. Modelo de un cuadrotor
Entradas de control del cuadrotor
Empleando la definición del empuje total F y el vector
de pares externos las entradas de control pueden
agruparse como:

La matriz anterior es invertible si L ≠ 0, kF ≠ 0 y

kM ≠ 0.
39
 5. Modelo de un cuadrotor

Relación entre la representación de las componentes

de velocidad
Las componentes de velocidad pueden relacionarse
utilizando la siguiente expresión:
Componentes de la
velocidad angular
Componentes de la expresadas en {I}
velocidad angular
expresadas en {B} Matriz de
Transformación
40
 5. Modelo de un cuadrotor

Matriz de transformación W
La matriz de transformación W se representa a
continuación:

y se calcula utilizando la siguiente composición de

rotaciones:

41
 5. Modelo de un cuadrotor

¿Por qué son necesarias las representaciones

alternativas?

Cuando se diseñan controladores para ser aplicados al

cuadrotor, es conveniente representar las ecuaciones
dinámicas del cuadrotor en el sistema de referencia que
se desee.

42
 5. Modelo de un cuadrotor

Transformación de las ecuaciones dinámicas de

traslación

✓ Para transformar las ecuaciones dinámicas de

traslación del sistema de referencia inercial {I} al
sistema de referencia {B} basta con pre-multiplicar por
la matriz RT.

43
 5. Modelo de un cuadrotor
Transformación de las ecuaciones dinámicas de
rotación
✓ Para transformar el vector de velocidades del sistema
de referencia inercial {I} al sistema de referencia {B} se
utiliza la matriz de transformación W:

44
Las ecuaciones dinámicas del cuadrotor en el sistema de
referencia {I} se expresan utilizando los ángulos roll (φ),
pitch (θ) y yaw (ψ). Por lo tanto:

45
donde:

46
 5. Modelo de un cuadrotor
Las ecuaciones dinámicas del cuadrotor
expresadas en el sistema de referencia {I} son:

47
donde:

48
 6.
5. Modelo E-L de un cuadrotor

Método de modelado:
✓Ecuaciones de Euler-Lagrange

La importancia de ésta representación consiste en que se

obtendrán un conjunto de matrices que tienen
propiedades que resultan importantes en el diseño de
controladores.

49
 6. Modelo E-L de un cuadrotor
▪ Ecuaciones de movimiento rotacional
Sean las ecuaciones dinámicas rotacionales:

Al pre-multiplicar esta ecuación por la matriz WT se obtiene:

donde es una matriz anti-simétrica. 50

Ahora se definen las siguientes matrices:

Empleando las definiciones anteriores las ecuaciones de

movimiento rotacional expresadas en {I} pueden expresarse
como:

51
La descripción explicita de la matriz se muestra a
continuación:

52
Para obtener los componentes de la matriz se em-
plean los símbolos de Christoffel:
ij-ésimo ij-ésimo elemento
elemento de la matriz
de la matriz

ijk-ésimo símbolo
de Christoffel
53
La matriz tiene la siguiente estructura:

54
donde:

55
 6. Modelo E-L de un cuadrotor

Propiedades de las matrices y

Propiedad 1: La matriz es simétrica y positiva definida.

• La demostración de esta propiedad se obtiene

directamente al verificar que todos sus menores
principales son positivos.

56
 6. Modelo E-L de un cuadrotor

Propiedades de las matrices y

Propiedad 2: La matriz es antisimétrica:

i.e., para cualquier vector se cumple la igualdad:

57
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor

Perturbaciones
• Hasta el momento no se han contemplado los
términos relacionados con las perturbaciones que
pueden afectar al cuadrotor.
• Para incluir el efecto de las perturbaciones las
ecuaciones dinámicas pueden escribirse agregando los
términos:

con
58
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor

Pares giroscópicos
• Los pares giroscópicos se generan debido a la
combinación de la rotación del cuadrotor y de los
rotores. Su descripción matemática está dada por:

Momento de inercia
de cada rotor
59
La ecuación para calcular se encuentra expresada en
el sistema de referencia {B}. Su representación en {I} se
muestra a continuación:

Matriz de Rotación

60
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor

Fuerza de arrastre
• Las fuerzas de arrastre son aquellas que se oponen al
movimiento de un objeto durante su vuelo. Pueden
incluir los efectos del aleteo de las hélices, arrastre
inducido, arrastre traslacional y arrastre parásito:

Vector de velocidad
lineal del centro de
Matriz de arrastre
masa del cuadrotor
traslacional
expresado en {B}
61
La ecuación para calcular se encuentra expresada en
el sistema de referencia {B}. Su representación en {I} se
muestra a continuación:

Matriz de Rotación

62
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor

Pares de arrastre
Los pares de arrastre se generan como consecuencia
de las fuerzas de arrastre. Su expresión es:

Vector de velocidad
Matriz de arrastre angular del cuadrotor
rotacional expresado en {B}

63
La ecuación para calcular se encuentra expresada en
el sistema de referencia {B}. Su representación en {I} se
muestra a continuación:

Matriz de Rotación

64
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor
Fuerzas y pares aerodinámicos
Los siguientes modelos pueden usarse para simular el
efecto de las perturbaciones aerodinámicas:
Fuerzas
aerodinámicas

Momento de arrastre

Pares aerodinámicos
65
donde:

Velocidad del viento

66
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor

Propiedades de los actuadores

✓ Los actuadores de los cuadrotores normalmente son
motores de corriente directa sin escobillas cuya
dinámica se expresa por ecuaciones diferenciales no
lineales.

A continuación se describe un ejemplo de la relación

entre el empuje y el voltaje aplicado a un motor:

67
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor

Modelo dinámico de los actuadores

El modelo dinámico de un motor de corriente directa sin

escobillas se presenta a continuación:
Parte eléctrica

donde:
Resistencia de armadura Fuerza contra-electromotriz
Corriente de armadura
68
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor

Modelo dinámico de los actuadores

El modelo dinámico de un motor de corriente directa sin

escobillas se presenta a continuación:
Parte mecánica

donde:
: Momento de inercia del rotor : Par producido por el rotor
:Par de reacción generado por el rotor
69
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor
Valor RMS
✓ El valor RMS se define como la raíz cuadrada de la
media aritmética del cuadrado de una función.

Dada una función continua f(t), su valor RMS frms se obtiene

de la siguiente manera:

Tiempo final del intervalo Tiempo inicial del intervalo

70
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor
Valor RMS
Si se tiene un conjunto de datos su valor
RMS (xrms) se obtiene de la siguiente manera:

Cantidad de datos de la
muestra
71
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor
Potencia mecánica promedio
La potencia demandada por un sistema puede calcularse a
partir de la potencia mecánica promedio Pm,prom. Esta puede
calcularse para un cuadrotor empleando la siguiente
ecuación:
Potencia
mecánica
instantánea

72
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor
Potencia Eléctrica promedio
La potencia eléctrica promedio requerida por un circuito
corresponde al promedio de la potencia eléctrica
instantánea a lo largo de un intervalo de tiempo.

Potencia eléctrica instantánea

Potencia eléctrica promedio

73
 7. Propiedades adicionales del
Modelo de un cuadrotor
Modelo no lineal del cuadrotor
A continuación se muestra el modelo dinámico no lineal
del cuadrotor que se empleará en la linealización:

74
donde:

75
 8. Modelo linealizado de un
cuadrotor
Serie de Taylor
Dada una función f(x) infinitamente diferenciable, esta
puede expresarse alrededor de un punto a empleando la
serie de Taylor de la siguiente manera:

76
 8. Modelo linealizado de un
cuadrotor
Linealización del modelo dinámico no lineal
Nótese que cuando el cuadrotor se encuentra suspendido
en vuelo estacionario las siguientes condiciones de
operación se satisfacen:

donde ψd es el ángulo de guiñada constante deseado, y

r0 es un vector de posición constante.
77
Para el caso del cuadrotor, si se considera sólo el primer
término de la serie alrededor del origen se obtienen las
siguientes aproximaciones:

78
Lo anterior implica que:
➢ La matriz Ir se convierte en la matriz diagonal Ir =
diag{Ixx,Iyy,Izz}.
➢ Los términos K1,K2,K3 son cero.
➢ La matriz de rotación R se reduce a la matriz identidad
➢ La matriz de transformación W se reduce a la matriz
identidad, por lo que:

79
 7. Modelo linealizado de un
cuadrotor
Modelo linealizado del cuadrotor
Las condiciones anteriores permiten obtener el modelo
dinámico linealizado del cuadrotor de la siguiente manera:

80
Nótese que:

➢ Cuando el cuadrotor se encuentra suspendido

en vuelo estacionario, la entrada de control F
debe compensar los efectos gravitacionales para
mantener al cuadrotor suspendido de modo
estable.

➢ F puede sustituirse por mg en los primeros dos

renglones de la ecuación dinámica de traslación.

81
De esta manera, las ecuaciones linealizadas del
cuadrotor pueden expresarse como se indica a
continuación:

82