CINAMATICA DE ROBOTS

ING. JOSE MACHUCA MINES

1
2 FORMULACION GEOMETRICA DEL ROBOT

2.1 Introducción

La formulación geométrica de un robot trata de la relación entre los valores de las

variables asociadas a las articulaciones q(t) del robot y a la localización del efector final
(posición P y orientación R) respecto de un sistema de referencia, solidario al robot, que
se define teniendo en cuenta la tarea que se desea desarrollar. En un robot manipulador
este sistema de coordenadas se suele elegir de tal manera que esté asociado al efector
final del robot, con lo cual se estudia la relación entre las variables articulares del robot
y la posición y orientación final con relación al referencial fijo en la base del robot. En
la formulación geométrica de un robot manipulador se describen y analizan la
Formulación Geométrica Directa (FGD) y la Formulación Geométrica Inversa (FGI)
en base a sus parámetros geométricos del robot.

En la figura 2.1 se ilustra la relación general de la Geometría Directa e Inversa de un

robot manipulador.

Modelo Geométrico
Directo (MGD)

Variables de Posición p y
articulación Parámetros del robot orientación R del
q efector final

Modelo Geométrico
Inverso (MGI)

Figura 2.1 Relación General de la Geometría Directa e Inversa de un robot.

2
2.2 Representación matricial de Denavit-Hartenberg

Para describir la relación traslacional y rotacional entre elementos adyacentes,

Denavit y Hartenberg (D-H) propusieron un método matricial para establecer de forma
sistemática un sistema de coordenadas (ligado al cuerpo) de cada elemento de la cadena
articulada. La representación de Denavit-Hartenberg se expresa mediante una matriz de
transformación homogénea T que representa cada uno de los referenciales de los
elementos en la articulación del robot con respecto al referencial del elemento previo.
Así, mediante transformaciones secuenciales, el efector final del robot expresado en las
“coordenadas del objeto” se puede transformar y expresar en “coordenadas de la base”
que constituyen el sistema inercial del manipulador.

En la figura 2.2 se muestra un elemento geométrico k asociado con un referencial

xk y k z k que se encuentra desplazándose respecto de un referencial xk −1 y k −1 z k −1 .

Elemento k

zk-1
zk
k

yk
ak

yk-1
dk xk
θk
xk-1

Figura 2.2 Parámetros del par elemento-articulación k.

Considerando una cadena articulada serial con n grados de libertad, cada enlace o

3
elemento k conecta sus extremos a otros dos elementos para establecer dos ejes de
articulación z k −1 y z k y mantener una configuración fija entre sus articulaciones. La

distancia más corta ak normal y común entre los ejes de articulación zk-1 y zk a lo largo
del eje xk se denomina longitud del eslabón k, y el ángulo  k que forman estos ejes,

medido en el plano perpendicular al eje xk es el ángulo de torsión del elemento k; por lo

tanto, un eslabón tiene dos dimensiones o parámetros inherentes a k y  k los que

determinan su estructura geométrica (parámetros del eslabón).

Se debe establecer un eje z k −1 para la k-ésima articulación en la conexión de dos

elementos adyacentes, el cual presenta dos normales conectadas a dicho eje, una para
cada uno de los elementos adyacentes ak −1 y a k en las direcciones de los ejes xk −1 y

xk respectivamente. La posición relativa d k de tales elementos conectados (elemento

k-1 y elemento k) es la distancia medida a lo largo del eje de la articulación z k −1 entre

las normales ak −1 y a k . El ángulo de articulación θ k entre los ejes xk −1 y xk se mide

en un plano normal al eje de la articulación z k −1 . A los parámetros d k y θ k se les

denomina distancia y ángulo de desplazamiento respectivamente entre los elementos

adyacentes (parámetros de la articulación).

Con los cuatro parámetros geométricos asociados a cada par articulación - elemento
a k ,  k , d k y θ k de un manipulador y estableciendo un convenio de signos para cada

parámetro, se puede determinar completamente la configuración geométrica de un robot

mediante la representación de D-H.

En resumen, los parámetros del par eslabón-articulación se especificar como sigue:

a k : distancia desde el eje z k −1 al eje zk a lo largo eje xk .

α k : ángulo de separación desde el eje z k −1 al eje z k respecto del eje xk .

d k : distancia desde el eje xk −1 al eje xk a lo largo del eje z k −1 .

θ k : ángulo de desplazamiento desde el eje xk −1 al eje xk respecto del eje z k −1 .

Para una articulación giratoria o rotacional, a k ,  k y d k son los parámetros del

elemento k y permanecen invariantes para el robot, mientras que θ k es la variable de

4
articulación q k que varía cuando el elemento k gira con respecto al elemento k-1. En la

figura 2.3 se muestra una configuración mecánica para una articulación rotacional.

Articulación k Articulación k+1

qk
Articulación k-1 qk+1
qk-1
Enlace k
Enlace k-1
Enlace k+1

k zk
ak
xk
zk-1
k
dk xk-1
xk
qk

Figura 2.3 Parámetros de una articulación rotacional.

Para una articulación prismática o traslacional,  k , a k y θ k son los parámetros del

elemento k y permanecen constantes, mientras que d k es la variable de la articulación

q k que varía cuando el elemento k se desplaza respecto al elemento k-1. En la figura 2.4

se muestra una configuración mecánica para una articulación traslacional.

5
 Articulación k
Articulación k+1

Enlace k qk+1
Articulación k-1

qk-1
Enlace k+1
Enlace k-1

k zk

zk-1 xk
i
qk xk-1

k

Figura 2.4 Parámetros de una articulación traslacional.

Para expresar la formulación geométrica de cada par articulación - elemento de una

articulación rotacional o angular como la que se muestra en la figura 2.3, o de una
articulación traslacional o lineal como la que se muestra en la figura 2.4, se hace uso de
la representación D-H. Una vez establecido el sistema de coordenadas D-H para cada
elemento, se desarrolla una matriz de transformación homogénea que relacione el
sistema de coordenadas k-ésimo con el sistema de coordenadas (k-1)-ésimo en función
de sus respectivos parámetros.

Los ejes del sistema de coordenadas xk y k z k se seleccionan del siguiente modo:

1. El eje z k del sistema k debería coincidir con el eje de la articulación k+1, al rededor

del cual la rotación de qk +1 se está realizando.

2. El eje xk se deberá alinear con cualquier normal común que exista (usualmente la

normal entre los ejes de articulación k y k+1) y es direccionado desde la articulación

k a la articulación k+1. En el caso de que los ejes de las articulaciones se intercepten,
el eje xk se elige para ser paralelo o antiparalelo al producto vectorial de zk −1  zk .

3. El eje y k debe satisfacer z k  x k = y k .

6
 La coordenada de articulación rotacional q k es ahora definido como el ángulo entre

los ejes xk −1 y xk es cero cuando estos ejes son paralelos y tienen la misma dirección.

La transformación del sistema k-1 en el sistema k puede ser descrito por una
secuencia de rotaciones y traslaciones: una rotación con respecto al eje z k −1 con un

ángulo θ k ( q k para una articulación de rotación), una traslación a lo largo de z k −1 de

magnitud dk ( q k para una articulación prismática), una traslación a lo largo del eje xk

de longitud a k y una rotación con respecto del eje xk para el ángulo de torsión  k .

La secuencia de rotaciones y traslaciones para una articulación de rotación se

representa como el producto de las matrices de transformación homogénea en función
de los parámetros del elemento k como sigue:

k −1T
k
= Rot ( z , qk ) Tras(0 , 0 , d k ) Tras(ak , 0 , 0) Rot ( x ,  k ) (2.1)

cos q k − sen q k 0 0  1 0 0 a k  1 0 0 0
 sen q cos q k 0 0  0  
1 0 0  0 cos  k − sen  k 0 
k −1T
k
= k
(2.2)
 0 0 1 0  0 0 1 d k  0 sen  k cos  k 0
   
 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1

Multiplicando las matrices de transformación de la ecuación (2.2) se obtiene la

matriz de transformación homogénea para una articulación rotacional entre dos
referenciales sucesivos k y k-1.

cos q k − cos k sen q k sen  k sen q k a k cos q k 

 sen q cos  k cos q k − sen  k cos q k a k sen q k 
k −1T =
k  k
(2.3)
 0 sen  k cos  k dk 
 
 0 0 0 1 

La inversa de la matriz de la ecuación (2.3) se expresa como:

 cos q k sen q k 0 − ak 
− cos  sen q cos  k cos q k sen  - d k sen  k 
k
Tk −1 =  k k k
(2.4)
 sen q k senq k − sen  k cos q k cos  k - d k cos  k 
 
 0 0 0 1 

La secuencia de rotaciones y traslaciones para una articulación de traslación se

representa como el producto de las matrices de transformación homogénea en función

7
de los parámetros del elemento k como sigue:

k −1T
k
= Rot ( z , θk ) Tras(0 , 0 , qk ) Rot ( x , αk ) (2.5)

cos  k − sen k 0 0  1 0 0 0  1 0 0 0
 sen  cos  k 0 0  0  
1 0 0  0 cos  k − sen  k 0 
k −1T
k
= k
(2.6)
 0 0 1 0  0 0 1 q k  0 sen  k cos  k 0
   
 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1

Multiplicando las matrices de transformación de la ecuación (2.6) se obtiene la

matriz de transformación homogénea para una articulación traslacional entre dos
referenciales sucesivos k y k-1.

cos θ k − cos α k sen k sen α k sen  k 0 

 sen cos α k cos θ k − sen α k cos θ k 0 
k -1T =
k  k
(2.7)
 0 sen α k cos α k qk 
 
 0 0 0 1 

La inversa de la matriz de la ecuación (2.7) se expresa como:

 cos  k sen  k 0 0 
− cos sen  cos  k cos  k sen  k - q k sen  k 
k
Tk −1 =  k k
(2.8)
 sen  k sen k − sen  k cos  k cos  k - q k cos  k 
 
 0 0 0 1 

Una vez que el sistema de coordenadas es asignado a cada enlace de un manipulador

determinado y los parámetros a k ,  k , d k y θ k , con k = 1, 2,3,..., n son determinados,

se establecen las matrices de transformación homogénea de la ecuaciones (2.3) o (2.7)

que dependen solamente de las coordenadas articulares. Por tanto, la forma analítica de
k
determinar los elementos de la matriz k −1T es usualmente sencilla. Habiendo

obtenido las matrices de transformación homogénea entre los referenciales de

coordenadas sucesivas, se puede obtener fácilmente la transformación homogénea entre
los referenciales asignados al último enlace y al de referencia o de la base.

Para un robot de n grados de libertad, el etiquetado de cada referencial comienza

desde la base soporte hasta el efector final del brazo. La relación entre elementos
k
adyacentes se representa mediante una matriz de transformación homogénea k −1T .

Cada sistema de coordenadas de un grado de libertad se determina y establece sobre la

8
base de tres reglas:

1. El eje z k −1 yace a lo largo del eje de la articulación.

2. El eje xk es normal al eje z k −1 y apunta hacia afuera de él.

3. El eje y k completa el sistema de coordenadas dextrógiro según se requiera.

Con las tres reglas anteriores, se realiza un algoritmo de Denavit-Hartemberg para

establecer un sistema de coordenadas ortonormal consistente en cada elemento.

2.3 Especificaciones del efector final

Para un robot de n grados de libertad existen n articulaciones, con la articulación k

conectando al enlace k-1 y al enlace k. Por convención el enlace 0 se fija en el
referencial de la base y el enlace n se dispone que sea móvil. En el último enlace se fija
la herramienta de trabajo o efector final para la operación del robot.

En la figura 2.5 se muestra el efector final fijado en el enlace n de un determinado

robot de n grados de libertad.

Z0
pz a

n P

Efector final

Enlace n

py Y0
O

px
X0

Figura 2.5 Sistema de coordenadas del efector final.

La posición espacial del efector final se especifica por un vector P respecto del

9
referencial de la base y la orientación de la herramienta o efector final se puede expresar
en coordenadas rectangulares por medio de una matriz de rotación R, donde las tres
columnas de esta matriz corresponden a los vectores de la normal, de deslizamiento y de
aproximación del efector final respectivamente. La posición y la orientación se pueden
expresar mediante una matriz de transformación homogénea como:

n  Rn Pn  n s a P 
0T = 0 =  (2.9)
 0 1  0 0 0 1 

• El vector de aproximación a está alineado con el eje de giro de la herramienta y se

indica hacia fuera de la muñeca. Este vector especifica la dirección en la cual está
apuntando la herramienta.
• El vector de deslizamiento o de orientación s, es ortogonal al vector de aproximación
y está alineado con el eje de abre-cierra de la herramienta.
• El vector normal n, es ortogonal al plano definido por los vectores de deslizamiento
y de aproximación, completa las coordenadas de referencia de un sistema dextrógiro.

El efector final del robot se representa por medio de una matriz de transformación
n
homogénea 0T que describe la posición P y la orientación R con respecto al sistema

de coordenadas de referencia de la base. La matriz R es la representación matricial de la

rotación de un cuerpo rígido constituido por nueve elementos. Esta matriz simplifica
muchas operaciones, pero no conduce de forma directa a un conjunto completo de
coordenadas generalizadas; tal conjunto de se puede obtener mediante los tres ángulos
de Euler (,  y ) denominados también ángulo de giro, de elevación y de desviación
respectivamente. En el área de la Robótica se pueden usar diferentes configuraciones de
los ángulos de Euler.

En la figura 2.6 se muestra el esquema de una configuración de los ángulos de Euler

respecto de los tres ejes principales que permite describir la rotación del efector final de
un robot.

10
 Brazo robot

Placa frontal
(para la unión
del efector final)

s
Elevación
ψ a de muñeca
 (flexión)

n
Giro de 
la muñeca
(oscilación) Desviación de
la muñeca

Figura 2.6 Tres grados de libertad asociados con los ángulos de Euler.

El movimiento de la muñeca del robot manipulador se diseña para permitir a éste,

orientar adecuadamente al efector final dependiendo de la tarea que se desea realizar.
Para resolver el problema de la orientación espacial, la muñeca del robot suele disponer
de hasta tres grados de libertad que se definen como:

• Giro de la muñeca ψ . También denominado oscilación de la muñeca, que implica

la rotación del mecanismo de la muñeca alrededor del eje a del robot.

• Elevación de la muñeca  . También denominado flexión de la muñeca, que implica

la rotación hacia arriba o abajo de ésta respecto del eje de orientación s del robot.

• Desviación de la muñeca  . Implica la rotación a la derecha o a la izquierda de ésta

respecto del eje normal n del robot.

Realizando las respectivas rotaciones respecto de los ejes n, s y a de la figura 2.6 se

obtiene la matriz total de rotación del efector final del robot de la siguiente forma:

0R
n
= Rot (ψ, , ) = Rot (a, ψ ) Rot ( s ,) Rot (n,)

11
 C ψ − S ψ 0   C 0 S  1 0 0 
   1 0  0 C − S
 
0 R = S ψ
n
C ψ 0  0 (2.10)
 0 0 1 − S 0 C 0 S C 

Desarrollando la multiplicación de las matrices de rotación de la ecuación (2.10) se

obtiene la matriz de rotación mediante los ángulos eulerianos como:

 C  C  C  S  S  - S  C  C S  C  + S  S  
 
0 R =  S  C  S  S  S  + C  C S  S  C - C S  
n
(2.11)
 - S C S  C  C 

A partir del vector x y z   ψ T se puede construir la matriz 0T n del

brazo del robot mediante la ecuación (2.11) y reemplazándola en la ecuación (2.9).

2.4 Formulación Geométrica Directa del robot

El Modelo Geométrico Directo (F G D) de un manipulador consiste en expresar y

determinar la localización (posición P y orientación R) del efector final con respecto a
un sistema de coordenadas de referencia, conociendo los parámetros geométricos de los
elementos de la estructura mecánica y el vector articular q de variables independientes.

Para expresar la localización del efector final del robot, con respecto al referencial
k
de la base, se multiplican todas las matrices de transformación k −1T correspondientes

a cada par elemento-articulación k del robot, obteniéndose una matriz de transformación

n
homogénea general 0T que especifica la posición P y orientación R del n-ésimo

referencial con respecto al referencial x0 y0 z0 de la base.

La solución geométrica directa da como resultado una única matriz 0T n para un

vector de articulación q. Las únicas ligaduras que existen son las acotaciones físicas del
vector articular q del robot.

En general el Modelo Geométrico Directo (M G D) de un robot se define por:

r (t ) = f (q(t )) (2.12)

donde:

12
 q : vector de variables de articulación internas q1 q2 q3  qn T

r : vector de coordenadas cartesianas externas p x  py pz    T

f : vector constituido por funciones no lineales diferenciables continuas en el tiempo
y que dependen del vector articular q.

La relación matemática del referencial xk −1 y k −1 z k −1 (fijado en el elemento k-1) con

el referencial xk y k z k (fijado en el elemento k, referencial móvil respecto del referencial

k
xk −1 y k −1 z k −1 ) se representa mediante una matriz de transformación homogénea k-1T

de dimensión 4x4 la cual está en función de los parámetros de enlace-articulación k del

robot. A esta matriz se le denomina matriz de Denavit-Hartenberg (D-H) que representa
el desplazamiento articular del enlace k respecto del referencial xk −1 y k −1 z k −1 y se

determina para cada articulación del robot.

La matriz de la expresión (2.3) para la articulación k del robot se puede escribir de la

siguiente manera:

C k − C k S k S k S k a k C k 
 S C k C k − S k c k a k S k 
k −1T =
k  k (2.13)
 0 S k C k dk 
 
 0 0 0 1 

C k = cos ( k ) S k = sen ( k )

donde 
C k = cos ( k ) S k = sen ( k )

La posición y orientación del efector final del robot respecto del referencial base se
expresa como:

 R (q) P (q) 
TEfector = 0T n (q) =  (2.16)
Base
 0 1 

Igualando la ecuación (2.9) con la ecuación (2.16) se obtiene la expresión del

Modelo Geométrico Directo (M G D) para el robot de seis articulaciones, expresado en
el efector final respecto del referencial x0 y0 z0 como sigue:

13
  nx sx ax Px 
 
n s a P   n y sy ay Py 
0
T =
6
=  (2.17)
 0 0 0 1   nz sz az Pz 
 0 0 0 1 

Los vectores de la matriz de la ecuación (2.17) se denominan:

a : vector de aproximación del efector final respecto del referencial base.

s : vector de orientación del efector final respecto del referencial base.
n : vector normal del efector final respecto del referencial base.
P : origen del referencial de orientación del efector final respecto del referencial de
la base.

2.4 Formulación Geométrica Inversa del robot

La Formulación Geométrica Inversa (FGI) de un robot o solución del brazo para un

manipulador de n grados de libertad, consiste en determinar las magnitudes del vector
de variables articulares q con el fin de controlar la posición y orientación del efector
final para alcanzar un objetivo en la localización deseada; es decir conociendo la
localización (posición P y orientación R) del efector final del robot y los parámetros
geométricos de los elementos de su estructura; se podrían determinar los valores de los
ángulos de articulación θ(t) del robot de manera que se pueda posicionar al efector final
como se desee y además determinar si el efector final del robot puede o no alcanzar
dicha localización y de cuántas maneras lo puede hacer, debido que la solución de la
geometría inversa de un manipulador no es única. Como las variables independientes en
un brazo manipulador son las variables de articulación y una tarea determinada se suele
especificar en términos del sistema de coordenadas del espacio de trabajo, el Problema
Geométrico Inverso se utiliza con mayor frecuencia.

En general el Modelo Geométrico Inverso (M I D) de un robot se define aplicando la

función inversa a la ecuación (2.12) como:

q(t )= f −1 (r (t ) ) (2.18)

Existen métodos analíticos y métodos para determinar la geometría inversa de un

robot.

14
3 FORMULACION CINEMATICA DEL ROBOT

3.1 Introducción

En el diseño de estaciones de trabajo robotizadas, típicamente los temas que se

estudian conciernen al esquema de componentes de la estación, la morfología del robot,
la localización relativa del robot y la cinemática de la trayectoria del efector final del
robot. Algunos problemas de factibilidad de tareas relacionadas con los temas de diseño
de estaciones robotizadas de trabajo, se relacionan con la presencia o no de obstáculos
en las zonas accesibles al efector final del robot, ya que éste podría colisionar con tales
obstáculos presentes en la estación de trabajo.

La geometría de un brazo robótico proporciona un modelo matemático que puede

ser usado para colocar la herramienta o efector final en una posición y orientación
arbitraria dentro del espacio de trabajo. Usando las formulaciones de la geometría como
un paso previo, un problema de más alto nivel viene a ser el movimiento en el espacio
de trabajo, para desempeñar tareas significativas de manipulación.

La formulación cinemática de un robot trata del análisis del volumen de trabajo y de

las expresiones que relacionan el movimiento del robot, así como de las velocidades que
se desarrollan tanto en el espacio cartesiano como en el espacio articular que resultan
ser útiles para las aplicaciones del robot.

3.2 Análisis del espacio de operación del robot

El espacio o volumen de trabajo se basa en el conjunto de puntos en el espacio

tridimensional que puede ser alcanzado por el efector final del robot. Analizando el
ámbito de trabajo basado en las posiciones alcanzables por el extremo de la herramienta
como un punto de referencia, se debe incluir los efectos tanto de los ejes mayores
usados para ubicar la muñeca como de los ejes menores usados para orientar la
herramienta. La forma o geometría del ámbito de trabajo varía de robot a robot; sin
embargo, el ámbito de trabajo puede también analizarse dentro de la estructura del
espacio articular n-dimensional. En el espacio de articulación, el ámbito de trabajo se
caracteriza típicamente por los límites resultantes de la combinación lineal de las

15
variables articulares. Las limitaciones de esta naturaleza generan un poliedro convexo
de n variables articulares, denominado ámbito de trabajo del espacio de articulación.

Si q min y q max  R n son vectores que denotan los límites de las articulaciones y C

es una matriz de acoplamiento de m×n, entonces el conjunto de todos los valores que
las variables de articulación q pueden asumir se llama ámbito de trabajo del espacio de
articulación accesible, denotado por Qa y definido como:


Qa  q  R n : qmin  q  qmax  (3.1)

El límite mínimo del vector de articulación q es q min y el límite máximo del vector

de articulación q es q max .

El caso especial más simple de ámbito de trabajo del espacio de articulación ocurre
cuando C = I , lo cual no representa acoplamiento entre ejes. En este caso, el número
de limitaciones m equipara al número de variables de articulación n. En general, la
matriz de acoplamiento de articulación C puede ser rectangular (m  n) y puede
contener términos diagonales diferentes de cero. Esto ocurre, por ejemplo, cuando hay
límites en combinaciones lineales (sumas o diferencias) de variables de articulación.

El ámbito de trabajo del espacio de articulación accesible Qa es relativamente fácil

de caracterizar; éste es el conjunto de puntos en el espacio tridimensional que puede ser
alcanzado por el extremo de la herramienta del robot. El conjunto de todos los puntos P
alcanzables desde una orientación específica por el extremo de la herramienta se refiere
al ámbito de trabajo total, que se denota por  y el conjunto de los puntos alcanzables
desde una orientación arbitraria de la herramienta se llama ámbito de trabajo diestro y se
denota por d . El ámbito de trabajo diestro es más pequeño, pero más práctico que el
ámbito de trabajo total. El ámbito de trabajo de un manipulador puede ser expresado
directamente en términos del espacio de articulación accesible Qa y en función del
extremo de la posición P(q) como sigue:


Υ = p(q)  R 3 : q  Qa  (3.2)

El ámbito de trabajo  expresado matemáticamente mediante la ecuación (3.2), es la

imagen en el ámbito de trabajo del espacio de articulación Qa bajo la función de la
posición P(q) de la herramienta, que corresponde a la cuarta columna de la matriz de

16
 Efec. final
transformación homogénea BaseT (q) del brazo robótico. Alternativamente, la
posición y orientación del efector final de un robot son descritos por un vector r(t) de
dimensión m×1. La función del posicionamiento P(q) de la herramienta del robot
consiste de las tres primeras componentes del vector r(t) de la configuración de la
herramienta y las componentes restantes describen la orientación. Las m componentes
de r(t) son llamadas coordenadas operacionales del efector final del robot ( m  6 ) . El
vector r(t) se puede escribir de la siguiente forma:

r = x1 x2  xm  T (3.3)

La configuración articular de un robot manipulador está definida por un vector q de

dimensión n×1. Las n componentes de q son llamadas coordenadas generalizadas del
robot, que describen la posición relativa de un eslabón del robot, respecto del eslabón
que le precede. El vector articular q se expresa como:

q = q1 q2  qn  T (3.4)

El conjunto de configuraciones libre de colisiones de un robot, es el conjunto Qf que

queda expresado como:

Q f   q  Qa / M (q)  E0 =  (3.5)

La expresión M(q) es la superficie del espacio cartesiano ocupado por los eslabones
del robot y E0 es la superficie del espacio cartesiano ocupado por los obstáculos en el
ámbito de trabajo.

El espacio de trabajo libre Wf es la imagen en el espacio operacional del conjunto

de configuraciones libre de colisiones Qf , bajo el modelo de la posición geométrica
directa o sea:

W f = f (Q f ) (3.6)

3.3 Formulación Cinemática Directa del robot

El modelo geométrico de un robot de n articulaciones está expresado mediante la

ecuación matricial (2.9) que se vuelve a escribir como:

17
 n s a p  R P
=
n
= 0 1 
0T (3.7)
0 0 0 1  

El modelo geométrico de un robot también se puede expresar mediante la ecuación

(2.12) de la siguiente manera:

r (t ) = f (q(t )) (3.8)

El vector r(t) de dimensión m×1 expresa las coordenadas cartesianas del efector
final y el vector q(t) de dimensión n×1 expresa las coordenadas articulares del efector
final. El vector generalizado r(t) y el vector q(t) se expresan respectivamente como:


r (t ) = p x py pz   ψ T
q(t ) = q1 q2 q3  qn T

La Formulación Cinemática Directa (FCD) de un manipulador proporciona la

variación del vector cartesiano del efector final r(t) respecto del tiempo en términos de
la velocidad articular q (t ) y se expresa como:


r (t ) = f (q (t )) = J (q )q (t ) (3.9)
q

La matriz J(q) de la ecuación (3.9) de dimensión m×n denota la matriz jacobiana del
vector r(t) respecto del vector articular q(t) del efector final.

La matriz jacobiana J(q) aparece también en el modelo diferencial directo del robot,
la cual proporciona el desplazamiento diferencial del efector final dr en términos del
desplazamiento diferencial de la variación de las variables articulares dq como:

dr (t ) = J (q) dq(t ) (3.10)

La matriz jacobiana tiene múltiples aplicaciones en robótica. La más usada es el

cálculo computacional de su inversa para determinar la solución de la formulación de la
geometría inversa por el método numérico. La transpuesta de la matriz jacobiana es
usada en el modelo estático para determinar las fuerzas y torques articulares necesarios
para ejercer las fuerzas y momentos especificados en el ambiente. La matriz jacobiana
es usada también para determinar las singularidades y para analizar el espacio de trabajo
asequible de los robots.

18
 La matriz jacobiana J(q) se puede obtener mediante la diferenciación total de la
formulación geométrica del robot descrita en la ecuación (3.8) usando las derivadas
parciales tal que:

 f 1 (q) f 1 (q) 
 q 
 q n 
 1
J (q ) = f (q ) =      (3.11)
q 
 mf ( q ) f m (q ) 

 q q n 
 1 

La matriz jacobiana J(q) para el robot de seis articulaciones en estudio se puede

expresar en dos partes para relacionar las velocidades lineal y angular del origen del
referencial del efector final en el punto P con respecto del referencial de la base en
términos del vector articular q como:

 J v (q ) 
 v p (t )   
  (t ) =   q (t ) (3.12)
 p   
 J ω (q ) 

De la ecuación (3.12) se puede desarrollar las velocidades v p y ω p del efector final

y relacionarlas con el vector de velocidad articular q de la siguiente manera:

v p (q ,q ) = J v (q)q (3.13.a)

ω p (q ,q ) = J ω (q)q (3.13.b)

Las matrices J v (q) y J ω (q) son de dimensión 3×6 cada una.

Para el manipulador de seis articulaciones se utiliza el vector posición P del origen

del efector final de la ecuación (3.7), el cual está expresado mediante la formulación
geométrica directa, por lo tanto, la matriz J v (q) de la ecuación (3.13.a) se deduce de la

siguiente manera:

P (q)  P P P 
J v (q ) = =   (3.14)
q  q1 q 2 q6 

La matriz J  (q) de la ecuación (3.13.b) se puede expresar del siguiente modo:


J ω (q) = ξ1 z 0 ξ1 z 1  ξ6 z 6 

19
 El vector zk-1 corresponde al tercer vector unitario del referencial xk −1 y k −1 z k −1 con

respecto al referencial de la base x0 y0 z0 y el escalar k, indica el tipo de la articulación

k (es 1 si la articulación es rotacional y es 0 si la articulación es prismática) como todas

las articulaciones del robot en estudio son de tipo rotacional entonces la matriz J  (q)

se expresa como:

J ω (q) = z 0 z1  z6  (3.15)

Usando las ecuaciones (3.12), (3.14) y (4.15) se puede obtener una expresión
relacional denominada Jacobiano del efector final de la siguiente manera:

 P  P  P
 q  q2  qn 
 J v (q)   1 
J p (q) =   =   (3.16)
 J ω (q)   
z z1 z n −1 
 0 

Para realizar la representación y formulación de la cinemática de un robot de n

articulaciones se establecen las funciones articulares de posición angular q(t ) , como
curvas suaves, con sus respectivas derivadas en el tiempo: velocidad articular q (t ) y
aceleración articular q(t ) . Las variables cartesianas vectoriales del efector final del

robot respecto del sistema referencial base x0 y0 z0 : posición lineal cartesiana p(t ) ,

velocidad lineal cartesiana v (t ) , aceleración lineal cartesiana a (t ) , posición angular

cartesiana  (t ) , velocidad angular cartesiana  (t ) y aceleración angular cartesiana

 (t ) se obtienen en función de las variables articulares vectoriales q(t ) , q (t ) y q(t ) .
En la figura 2.7 se muestran todos los vectores cartesianos involucrados en la
cinemática del efector final del robot, los cuales se expresan respecto del sistema
referencial base x0 y0 z0 al realizar una trayectoria espacial p( q(t )) .

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 z0

pz a

v
z 

Trayectoria espacial
p
p ( q (t ))

x px y
py

y0
x0

Figura 2.7 Esquema tridimensional que ilustra la cinemática del robot

Los vectores cartesianos del movimiento del efector final del robot: posición,
velocidad y aceleración, mostrados en la figura 2.7 se obtienen matemáticamente en
función de los vectores de posición articular q(t ) , velocidad q (t ) y aceleración q(t )
como:

p(t ) = f (q(t )) (3.17.a)

v (t ) = J v (q(t )) q (t ) (3.17.b)

d
a (t ) = ( J v(q(t ))) q (t ) + J v(q(t )) q(t ) (3.17.c)
dt

q( t )
 (t ) =  J (q) dq (3.17.d)
q( 0 )

 (t ) = J ω (q(t )) q (t ) (3.17.e)

d
 (t ) = ( J (q(t ))) q (t ) + J  (q (t )) q(t ) (3.17.f)
dt

La forma de las variables articulares consecutivas en función del tiempo: posición q(t )
(línea color azul), velocidad q (t ) (línea color verde) y aceleración q(t )

21
3.4 Formulación Cinemática Inversa del robot

La Formulación Cinemática Inversa (FCI) del robot proporciona el vector de

velocidad articular q para una velocidad cartesiana deseada r del efector final. El
modelo cinemático inverso es equivalente al modelo diferencial inverso del robot, que
determina la variación diferencial de las variables de articulación dq que corresponde al
desplazamiento diferencial de las coordenadas cartesianas del efector final dx del robot.

Si la matriz jacobiana J(q) de la ecuación (3.10) es no singular es decir que tiene

inversa entonces la Formulación Cinemática Inverso del robot se determina despejando
el vector de velocidad articular q de la ecuación (3.10) del siguiente modo:

q (t ) = J −1 (q)r(t ) (3.19)

El diferencial inverso se determina de forma similar que en la ecuación (3.19) de la

siguiente manera:

dq = J −1 (q)dr (3.20

Los vectores articular q y cartesiano r relacionados en las ecuaciones (3.19) y (3.20)

se definen respectivamente como:

q(t ) = q1 q2 q3  qn T


r (t ) = p x py pz   ψ T
En el caso de que la matriz jacobiana J(q) no sea cuadrada se desarrolla un arreglo
matricial para obtener la inversión matricial.

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