y J3 en el momento de inercia equivalente Jles es insignificante.

Para el coeficiente de fricción vis-

cosa equivalente bleq del tren de engranes se aplican comentarios similares. En ttrminos del mo-
mento de inercia equivalente Jleq y el coeficiente de fricción viscosa equivalente blcq, la ecuación
(4-70) se simplifica para dar
J& + b,,@, + nT, = Tm

en donde

NI N3
n=--
Nz N.a

A-M. Demuestre que las razones entre el par y la inercia referidos a la flecha del motor y la flecha de
la carga difieren una de otra en un factor de n. Demuestre, asimismo, que las razones entre el par
cuadrático y la inercia, referido a la flecha del motor y la flecha de la carga son iguales.

Solución. Suponga que Tmti es el par máximo que se produce en la flecha de motor. Por tanto, la
razón entre el par y la inercia, referido a la flecha de motor es
T mti
J,,, + n2JL

en donde J,,, = momento de inercia del rotor

JL = momento de inercia de la carga
n = relación de engranes
La razón entre el par y la inercia referida a la flecha de la carga es:
T mb.
n nT,ti
J + k J, + n2JL
L
n2
Es evidente que ambas son diferentes en un factor de n. Por tanto, al comparar las razones entre
el par y la inercia de los motores, resulta necesario especificar cuál flecha es la referencia.
Observe que la razón entre el par cuadrático y la inercia, referida a la flecha del motor, es
TL
J,,, + n2JL

y que referido a la flecha de carga es

T’,&X
n TL
J +& J,,,+ n2J~
L
n2
Evidentemente estas dos razones son iguales.
A-4-6. Cuando el sistema de la figura 4-41(a) está sujeto a una entrada escalón unitario, la salida del sis-
tema responde como se aprecia en la figura @Il(b). Determine los valores de K y Ta partir de
la curva de respuesta.
Solución. El sobrepaso máximo de 25.4% corresponde a 5 = 0.4. A partir de la curva de res-
puesta, tenemos que
tp = 3

En consecuencia,

Ejemplo de problemas y soluciones 193

 (4

Figura 4-41
t (a) Sistema en lazo cerrado; (b) curva
(b) de respuesta escalón unitario.

Jt ñ 7c
3
t~=w,=w”G-p=w”vFGP=
de aquí se deduce que
w, = 1.14
A partir dei diagrama de bloques, tenemos que .
K
-=
C(s)
R(s) Ts2 + s+K
de lo cual

Por tanto, los valores de T y K se determinan como

TL-= 1
= 1.09
a%l 2 x 0.4 x 1.14
K = w;T = 1.142 x 1.09 = 1.42
A-4-1. Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la figura 4-42 para que el sobrepaso
máximo de la respuesta escalón unitario sea de 25% y el tiempo pico sea de 2 seg. Suponga que
J = 1 kg-m2.
Solución. La función de transferencia en lazo cerrado es
K
-=
C(s)
R(s) Js2 + Kks + K

Sustituyendo J = 1 kg-m2 en esta última ecuación &emos que

K
-=
C(s)
R(s) s2 + Kks + K

194 Capítulo 4 / Análisis de la respuesta transitoria

Figura 4-42
Sistema en lazo cerrado.

Observe que
w, = G, 2501, = Kk
El sobrepaso máximo Mp es

MP = e-5nlm
que se especifica como 25 % . Por tanto
,-w-P = 0.25

de lo cual

o bien
5 = 0.404
El tiempo pico tp se especifica como 2 seg. Y, por tanto

o bien
Wd = 1.57
En este caso la frecuencia natural no amortiguada o,, es
1.57
= 1.72
VQ - 0.4042
Por tanto, obtenemos
K = con = 1.72’ = 2.95 N-m

z3J” 2xO.404x1.72
k=-= = 0.471 seg
K 2.95
A-4-8. iCuál es la respuesta escalón unitario del sistema de la figura 4-43?
Solución. La función de transferencia en lazo cerrado es

C(s)
-= 10s + 10
R(s) s2 + 10s + 10
Para la entrada escalón unitario [R(s) = l/s], tenemos

Ejemplo de problemas y soluciones 195

 Figura 4-43
I I Sistema en lazo cerrado.

10s + 10 1
C(s) =
s*+10S+loS
10s + 10
= (s + 5 + ví3)(s + 5 - VE),
-4-ViS 1 -4+lm 1 1
= 3+fl s+5+l/is+ 3-fl s+5-vis+;

La transformada inversa de Laplace de C(s) da

4 + m -(s+yfs)f + 4 - m ,-(5-vi3)f + 1
4Q = -3 e -3 + vi3
= -l.l455e+‘” + 0.1455e-‘,13* + 1

Es evidente que la salida no presentará ninguna oscilación. La curva de respuesta tiende expo-
nencialmente al valor final c(m) = 1.
A-4-9. La figura 4-44(a) muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema una fuerza
de 2 Ib (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la figura 4-44(b). Determine m, b y
k del sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento n se mide a partir de la posi-
ción de equilibrio.
Solución. La función de transferencia de este sistema es

xls)= 1
P(s) in.r2 + bs + k

Dado que

P(s) = 3

x(t)
de 2-lb)
t

L7Yrtx
0.0095 pie
0.1
ft

Figura 4-44
(a) Sistema vibratorio
0 1 2 3 4 5 I
mecánico; (b) curva
de respuesta escalón. 6) (b)

196 Capítulo 4 / Análisis de la respuesta transitoria

 obtenemos
2
X(s) =
s(ms* + bs + k)

de lo cual se deduce que el valor en estado estable de x es

x(m) = límsX(s) = + = 0.1 pie

Fo
Por tanto
k = 20 lbf/ pie
Observe que Mp = 9.5% corresponde a 5 = 0.6. El tiempo pico t,, se obtiene mediante

$2= x 76
@d

La curva experimental muestra que tp = 2 seg. Por tanto

3.14
co, = ~ = 1.96 radlseg
2 x 0.8

Dado que WJ = klm = 2Olm, obtenemos

20 20
m = z= -
1.962 = 5.2 slugs = 166 Ib

(Observe que 1 slug = 1 lbf-seg*/pie.) Después b se determina a partir de

o bien
b = 2cw,,m = 2 X 0.6 X 1.96 X 5.2 = 12.2 lbf/pie/seg

A-4-10. Suponiendo que el sistema mecánico de la figura 4-45 está en reposo antes de que se proporcione
la fuerza de excitación P sen wt, obtenga la solución completa x(t) y la solución en estado estable
x,,(t). El desplazamiento x se mide a partir de la posición de equilibrio. Suponga que el sistema
es subamortiguado.

Solución. La ecuación del movimiento para el sistema es

m.?+bx+kx=Psen cut
Considerando que x(O) = 0 y que $0) = 0, la transformada de Laplace de esta ecuación es

(ms’ + bs + k)X(s) = P&

o bien

b 1
X(s) = pw
(s” + w”) (ms” + bs + k)

Dado que el sistema es subamortiguado, X(s) se escribe del modo siguiente:

Figura 4-45
donde 0 < 5 < 1
Sistema mecánico.

Ejemplo de problemas y soluciones 197

 en donde wn = m y 5 = bl(22/mk). X(s) se expande como
-as + d
s2 + 25w,s + w; 1

Mediante cálculos sencillos se encuentra que

- X% (w; - w2) d = 452w; - (wi - w2)

a= c=
<w; - w2)2 + 45%+2 ’ <w; - w2)2 + 452w;o2 ’ <w; - w2y + 45%&¿?

Por tanto

X(s) = e 1 - 25w,s + <w; - w2)

m (CU: - w2)2 + 452w$i?
+ 25W”(S
[ s2 + w2
+ Cw,) + 252w; - (wi - w2)
s2 + 250,s + w;

La transformada inversa de Laplace de X(s) da

Pw wn- w2
x(t) = - 25wn cos wt + ~ sen wt
m[(wi - w*)’ + 452w,2w2] [ w

+ 2<w,ed”~’ cos w, m +
2c2w,2- (wn” - w”)
w,Vl- p
e+*’ sen 0, mt
1
En estado estable (t + ~0) los términos que contienen e-cw tienden a cero. Por tanto, en es-
tado estable
Pw
x(t) = - 25w,cos wt + * sen wt
m[(wi - w2)’ + 452w~w2]
Pw
-bcos wt + k-sen wt
= (k- mw”)” + b2w2 w
P bw
= sen wt- tan-’
v(k- mw’)” + b2w2 i k-

A-4-11. Considere la respuesta escalón unitario del sistema de segundo orden

C(s)
-= w;’
R(s) s2 + 25w,s + w;
La amplitud de la senoide exponencialmente amortiguada cambia como una serie geométrica.
En ei tiempo t = tp = zhd, la amplitud es igual a e-c dad)n. Después de una oscilación, o en
t = fp + h//wd = 3zhd, la amplitud es igual a e-(d:d)3”; después de otro ciclo de oscilación, la am-
plitud es e-c”lwdjsn. El logaritmo de la razón de amplitudes sucesivas se denomina decremento loga-
rítmico. Determine el decremento logarítmico para este sistema de segundo orden. Describa un
método para la determinación experimental del factor de amortiguamiento relativo a partir de la
tasa de decaimiento de la oscilación.
Solución. Definamos la amplitud de la oscilación de salida en t = ti como x,, en donde ti =
tp + (i - l)T (T = periodo de oscilación). La razón de amplitud por un periodo de oscilación
amortiguada es
-(doJd)n
EL-_ -
f? = &dJJ& = e251di=y
e-(o/w,)îx
x2

198 Capítulo 4 / Análisis de la respuesta transitoria