CINEMÁTICA ROTACIONAL (CINEMÁTICA DEL

CUERPO RIGÍDO)

Definición se dice que un objeto de masa “m” es un cuerpo rígido sí sus distancias
intermoleculares no cambian en el tiempo.;
remarcando que la distancia entre los dos elementos
de masa: ∆ iM y ∆ j M es una distancia de separación
d ij = ⌈ ⃗ r j ⌉ . Aclarando que “0” es un sistema de
r i−⃗
referencia inercial; con la aclaración de i =1,2,3,…,N;
j=1,2,3,…,N y N el número de particiones del objeto
de masa “m” aquí considerado; pero i≠j.
Fig cr-1 Con esta definición de
B
0 cuerpo rígido es posible
definir la cinemática
rotacional como una parte de la Física que: Describe,
analiza y cuantifica la rotación de los cuerpos rígidos: cuando M
éstos giran en torno a un eje fijo de rotación AB; quizás como se
muestra en la figura cr-2 y sí el cuerpo rígido aquí considerado
está particionado en N partes; siendo ∆ iM el i- esimo elemento
de masa, visto desde un sistema de referencia inercial;
colocando sobre el eje de rotación; quizás como se muestra en la
figura cr-2; de tal forma que la posición del i-ésimo elemento
de masa ∆ iM es ⃗ r ( t ) , entonces del álgebra de los vectores y de la
figura aquí considerada queda:
0 Fig. cr-2
A
r⃗ (t) =⃗
R +r⃗ i CR-1,
En el caso de esta función es saludable indicar que el sistema de referencia involucrado es
un sistema de referencia inercial; por lo que la velocidad del i-ésimo elemento de masa ∆ iM
es la derivada de la función que indica la posición del elemento de masa aquí considerado;
quedando:

⃗vi =
d r⃗ (t) d⃗
R d r⃗ i
=d ¿ ¿+r⃗ i ) = + CR-2.
dt dt dt

Esta ecuación así formulada tiene las siguientes característica el vector ⃗

R está sobre el eje
de rotación del cuerpo rigído aquí considerado, o sea que es constante en el tiempo por lo
que su derivada es cero; los vectores:⃗
R y r⃗ i siempre son perpendiculares; quedando de la
ecuación CR-2.

d r⃗ i
⃗vi = CR-3.
dt
Es tangente a la trayectoria de desplazamiento del elemento de masa ∆ iM; por lo que:
Haciendo un análisis con la velocidad de una partícula que se mueve sobre una
circunferencia de de radio R y como el elemento de masa puede ser muy pequño pero
además el desplazamiento del elemento de masa aquí considerado es sobre una
corcunferencia de radio r i , que es justamente un movimiento circular del elemento de masa,
que tiene una velocidad angualar ⃗ w , relacionada con ⃗vi y ⃗r i de la forma siguiente:

v⃗i =⃗
w Xr⃗ i CR-4.
Remarcando que la velocidad angular es paralela al eje de rotación del cuerpo rígido en
B cuestión y perpendicular al plano de la circunferencia de radio r⃗ i
y ⃗vi es tangente a la circuferncia de radio
r⃗ i ; quizás como se muestra en la figura cr−3.
Con estas características, la aceleración angular queda como:
d
α⃗ = w paralela al eje de rotación del cuerpo rígido
⃗
Figu, cr-3 dt
A considerado; quedando la aceleración a⃗ del i-ésimo elemento de
masa como:

d ⃗v i d ⃗
w X ⃗r i
a⃗ = = = α⃗ Xr⃗ i -w 2 r⃗i CR-5.
dt dt
Ejemplo 1.- En el encendido de un motor eléctrico alcanza una rapidez angular de
3300rpm en 6.0s y cuando se apaga se detiene en 80.0s; considerando que el
desplazamiento angular es con aceleración angular constante, determinar el número de
revoluciones que el motor realiza para:

a) al alcanzar las 3300rpm, b ) para llegar al reposo, c) el número total de revoluciones

dadas por el motor.

RESPUESTA .- Inciso a: Recuerde que la magnitud del desplazamiento angular está dado
por:

α 2
θ ( t ) = θ o+w ot+ t (1)
2
Colocando el sistema de referencia al inicio de las revoluciones del motor, θ o= 0.0 rad.;
pero también w o=0.0rad/s; quedando de la ecuación inmediata anterior.

α 2
θ ( t )= t (2).
2
También del subtema del movimiento circular de una partícula se sabe que:
W(t) = w o+α t pero w o=0.0rad/s y W(t) = 3300rpm = 3300(2 π )rad/60s = 347.49rad/s:
347.49
quedando α = rad/s2=9.652rad/s2, que sustituyendo en la ecuación (2) queda:
36
9.652 2
θ ( t )= (6) rad. = 173.736rad.
2
1rev
Como una rev. Es 2 π rad∴ 1rad = ; quedando θ (t) =27.6509rev.
2π
Inciso b:
Colocando el sistema de referencia justo cuando inicia el frenado; quedando de la ecuación
(1).

α 2
θ (t) = w ot+ t (3).
2
En este caso w o= 347.49rad/s y la magnitud de la desaceleración angular se determina de la
ecuación

347.49
ω(t)= w o – α t = =.0rad/s; quedando: α = rad/s2=4.3436rad/s2, que sustituyendo en la
80
ecuación (3) queda:
θ (t)=[(347.49)(80) –(4.2436)(80)2]/2rad. = [27799.2 -13579.52]rad. = 14219.68rad.=
2281.7933rev.

Inciso c:
El número total de revoluciones dadas por el motor es simplemente la suma del inciso
a más inciso b; quedando. [27.6509+2281.7933] rev. = 2309.4442rev.

C Ejemplo.2.- Un bloque B se ata a una doble polea mediante

una cuerda de masa insignificante como se muestra en la figura
adjunta. La cuerda C controla el movimiento de la polea, con
5m 3m
una aceleración que tiene como magnitud de 6.0m/s 2 y una
rapidez inicial de 12.0m/s, dirigidas hacia la derecha.
Determinar: a ) el número de revoluciones realizadas por la
polea e 2.0s, b ) la rapidez y la distancia recorrida por el boque
B en 2.0s, c ) la aceleración a⃗ del punto D colocado el
B perímetro de la polea de radio 3.0m.

RESPUESTA.-Inciso a:
α 2
Recuerde que la magnitud del desplazamiento angular es: θ ( t ) = θ o+w ot+ t (1).
2
Colocando el sistema de referencia en el punto para el incicio de los 2.0s, entonces: θ o=
0.0rad. y wo se determina con la rapidez de la cuerda “C” y el radio de 3.0m.; puesto que
v 12
wo = = = 4.0rad/s.
R 3
En el caso de la magnitud de la aceleración angular, como la magnitud de la aceleración
tangencial es α R =6.0m/s2; quedando α =6.0/3.0= 2.0rad./s2; haciendo las sustituciones
correspondientes en la ecuación (1) queda:
2.0 12
θ ( t ) =[ (4.0)(2.0) + (2.0) ]rad.= 12.0rad. = 2 π rev. = 1.9108 rev.
2
2
Inciso b:
Para la cuerda que soporta el objeto B es tangente a la polea deradio 5.0m y como de trata
de un cuerpo rígido, entonces la rapidez angular es la misma; o sea 4.0 rad/s por lo que la
rapidez tangencial para la polea de radio 5.0m es: v= (4.0)(5.0) = 20m/s.
La distancia que se desplaza el objeto B es: y= vt = (20.0m/s)(2.0s) = 40.0m.

Inciso c:
Utilizando coordenadas polares y aplicando la ecuación CR-5 se tiene:
a⃗ = α⃗ Xr⃗ i -w 2 r⃗ i = α Re^θ –w2Re^r = (2.0rad/s2)(3.0)e^θ-(4.0rad/s)2(3.0m) e^r

Energía Cinética de Rotación

(Ecr).
Considere un cuerpo rígido de masa M, rotando con una velocidad angular ⃗ w con respecto a un eje
fijo de rotación AB quizás como se muestra en la figura cr-2.; pero sí además N es el número de
particiones del cuerpo rígido en cuestión, entonces existen N elementos de masa: ∆ iM con i= 1.2.3,
…,N: pero como cada elemento de masa está rotando con respecto al eje de rotación AB, entonces
para cada elemento de masa existe una rapidez tangencial vi ; de tal forma que para cada elemento
∆M
de masa existe una energía cinética i v 2i ; de tal forma que para los N elementos de masa la
2
enercía cinética total es:
N N
∆i M 2 1 w
2
Ec = ∑ v i ; pero vi =wri ; quedando Ec = ∑ ∆i M w 2 r 2i = I Ec-1.
i=1 2 2 i=1 2
N
Por definición a la cantidad escalar ∑ ∆i M r2i se le llama momento de inercia y normalmente se
i=1
N

representa con el símbolo “I”; o sea que : I =∑ r i ∆i M

2
Ec-2; quedando de la
i=1
ecuación Ec-1:
2 N 2
w w I que se le llama energía cinética de rotación que representaremos con E ; o
∑ ∆
2 i =1 i
M r 2
i
=
2
cr

sea que :

2 N
1
Ecr= w2 I = ∑ ∆i M w 2 r 2i
2 Ecr-1
i=1

Ejemplo.1.- Tres pequeñas esferas están conectadas entre si por medio de una
delgada barra rígida de masa despreciable sobre el eje Y, en los puntos: m 1(0,3), m2(0,-2) y
m3(0,-4) y considerando que el sistema así formado está girando con una rapidez angular de
2.0rad/s con respecto al eje X del sistema de coordenadas y m 1= 4.0Kg, m2 = 2.0Kg y m3 =
3.0Kg. Encontrar: a ) El momento de inercia en torno al eje al eje X, b) La energía cinética
del sistema de las esferas, c) La rapidez tangencial de la esfera de 4.0Kg.; considerando que
las coordenadas están en metros.

Y RESPUESTA.- inciso a.- Suponga la figura -1, que

muestra (0,3) las tres esferas y aplicando la ecuación Ec-2 se
tiene:
N

I = ∑ r 2i ∆i M = r 21 m1+r 22m2+r 23m3 (1)

i=1
De la X figura aquí considerada se tiene que: r 1= 3.0m, r 2= 2.0m, r 3 =
4.0m; haciendo las sustituciones correspondientes en la ecuación (1)
queda:
Fig-1

I (0,-2) =[(3.0)2(4.0) + (2,0)2(2.0)+(4.0)2(3.0)]kg.m = 92.0kg.m.

Inciso b:.- Aplicando la ecuación Ecr-1 se tiene:

2
w
Ecr= I (2).
2 (0,-4)
Como la rapidez angular del sistema es 2.0rad/s y del inciso a se conoce
el momento de inercia, entonces haciendo las sustituciones en la ecuación (2) queda:

4
Ecr= 2 (92) = 184.0J.
w y el vector ⃗
Inciso c:En este caso la velocidad angular ⃗ r 1 son perpendiculares por lo
que la rapidez tangencial de m1es v=wr 1=(2.0)/(3.0)m/s= 6.0m/s

Regresando al momento de inercia; cuando las partículas están muy cercas entre sí y
son muy pequeñas (dm), el momento de inercia I queda como:

I= ∫ r dm
2
(Ecr-2)
Aclarando que la integración es sobre toda la masa del cuerpo rígido considerado. En
el caso en que el objeto rígido es una distribución de masa por unidad de longitud, la
dm
densidad de masa=£(⃗ r , t) por unidad de longitud se define como: £(⃗ r , t) =
dL ;
quedando dm=£(⃗ r , t)dL, que sustituyendo en la ecuación Ecr2 se tiene:£
I =∫ r £(⃗
2
r , t)dL Ecr-3.
En esta igualdad es saludable remarcar que la integración es sobre toda la longitud de
la distribución de masa.
Ejemplo.2.- Hallar el momento de inercia para un cuerpo rígido de longitud L y
masa M distribuida uniformemente; cuando el eje de rotación es perpendicular a la
barra aquí considerada para: a) cuando el eje de rotación pasa en un extremo de la
barra, b)el eje de rotación pasa en el centro de la barra.

RESPUESTA .- inciso a:
A
Suponga la figura.1, que muestra la longitud L del
cuerpo rígido; así como el eje de rotación AB y como
la x masa M está distribuida uniformemente, entonces la
L densidad de masa es constante y sale fuera de la
integral; quedando de Ecr -3.
Fig.1
B
L 2 3
x L
I = £ ∫ x dx = £
2
= £ (1).
0 3 3
M
Por hipótesis la masa M está distribuida uniformemente; o sea que £ = L ; quedando
de la ecuación (1).
M L2
I= .
3 A
Inciso b: Suponga la figu.2 y colocando el sistema de
referencia a la mitad de la barra; con L nuevamente sobre el eje X y
como la masa M está distribuida uniformemente; por lo que la
L 0
integración se realisa de 0, a 2 y se multiplica por 2;
Fig 2.
quedando:
L B
L 3
3 L l
2
x 2 L3 L 3 M L2
I =2£∫ x dx = 2£ I 0 = 2£ 1 =2£ = £ =
2 .
3 24 12 12
0 8
Comparando los resultados de los incisos: a y b de este problema el caso del inciso a
es mayor que el resultado del inciso b; por lo que existe un momento de inercia I p+
M L2 = M L 2 Ecr-4; quedando de esta igualdad.
12 3
M L2 M L2 L
Ip= - = M ( 2 )2; que sustituyendo en la ecuación inmediata anterior queda
3 12

= + M ( L2 )2, esta
2 2
ML ML igualdad representa el teorema de los ejes
3 12
paralelos; remarcando que el eje que pasa en uno de los extremos de la barra es
 L
paralelo al eje que pasa a la mitad de la barra remarcando que 2 es justamente la
distancia que separa a los dos ejes paralelos; también es saludable enfatizar que
es el momento de inercia de la barra cuando el el eje de
2
ML
12
rotación pasa a la mitad de la barra en cuestión.

Para cuerpos rígidos que tienen una distribución de masa por unidad de área, la
dm
densidad de masa por unidad de área σ (r⃗ ,t) se define como σ (r⃗ ,t) = dA ; de tal forma
que: dm =σ (r⃗ ,t)dA ; quedando de la ecuación Ecr-2-
❑

I =∫ r σ (r⃗ ,t)dA
2
Ecr-3; remarcando que la integración es sobre toda el área
❑
del cuerpo rígido considerado.

Ejemplo.3.- Determinar el momento de inercia de un disco de radio R y masa M

distribuida uniformemente; cuando el eje de rotación pasa en el centro del disco y es
perpendicular al disco.
B

RESPUESTA.- Suponga la figura adjunta; con R el radio del

disco y r⃗ indica la diferencial de área del disco 2 π rdr del
R disco aquí considerado y como la masa M está distribuida
uniformemente, entonces la densidad de masa por unidad de
área es constante; quedando de la ecuación E cr-3.
R R
σ ∫ r 2 π rdr 2 πσ ∫ r dr
2 3
I = = = 2
0 0

r4
A πσ ⋮ ; sustituyendo loslímites de la integral queda:
4
R
4
M
I= πσ (1). Como σ = 2 , que sustituyendo en la ecuación (1) queda: I=
2 πR
π
[ ]
M R4 M R2
π R2 2
=
2
En el caso en que el objeto considerado sea volumétrico, la densidad de masa por
dm
unidad de volumen, se define como: ρ (⃗
r , t)=
dV
; de tal forma que: dm = ρ (⃗
r ,t)dv
quedando de la ecuación Ecr-2.
❑

I = ∫ r ρ (r⃗ ,t)dv
2
Ecr-4.
V
Ejemplo.4.- Demostrar que el momento de inercia, para un cilindro de radio R y masa
M distribuida uniformemente; cuando el eje de rotación coincide con el eje del cilindro,
M R2
es .
2
RESPUESTA.- Considere la figura 4, que muestra una dV,
aplificado a de una diferencial de volumen del cilindro
mostrado en la figura 4.1 y recuerde que el momento I de
inercia es cuando la distribución de masa es uniforme.

I=δ ∫ r dV
2
(1); aclarando que δ es la densidad de
masa por unidad de volumen.
De la figura 4.1 dV=
dρρdφ dh; con
ρ ∈ [ 0 , R ];
∈ [ 0,2 π ] y h ∈ [ 0 , H ] ; H la altura del cilindro;
remarcando que el símbolo δ representa la
densidad de masa por unidad de volumen;
haciendo las sustituciones en la ecuación (1)
queda: con r= ρ .

R 2π H

I =δ ∫ ρ ρdρdφdh =δ ∫ ρ dρ ∫ dφ∫ dh =2 π H
2 2

0 0 0
R 4
ρ
δ ∫ ρ d ρ =2 π Hδ ; hacienda la sustitución de los límites correspondientes se obtiene:
3

0 4
4
R
I = π Hδ (2).
2
M
Como δ = V ; siendo V el volumen del cilindro aquí considerado, entonces V= π R 2H;
M
osea que δ= 2 ; sustituyendo en la ecuación (2) queda:
πR H

I =π H [ M
π R2 H 2]
R 4 M R2
=
2