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16 Traslacionyrotacionpuras
16 Traslacionyrotacionpuras
354
Traslación y rotación puras
𝑎̅𝐵 = 𝑎̅𝐴
que implica que también todas las partículas tienen la misma aceleración
en un instante dado. Es decir, los movimientos de todas las partículas de un
cuerpo dotado de traslación pura son idénticos y, por tanto, todo lo que
hemos estudiado y afirmado del movimiento de una partícula, se aplica sin
dificultad alguna a un cuerpo que se mueva con traslación pura. Asimismo,
se puede predicar del cuerpo tanto la velocidad como la aceleración de una
de las partículas.
𝑅 = ∑𝐹
Puesto que 𝐹 = 𝑎 𝑑𝑚
𝑅 = ∫ 𝑎 𝑑𝑚 = 𝑎 ∫ 𝑑𝑚
𝑅 = 𝑚𝑎
𝑀0 𝑅 = ∑ 𝑀0 𝐹
𝑚𝑎𝑑 = ∫ 𝑎𝑦 𝑑𝑚 = 𝑎 ∫ 𝑦 𝑑𝑚
𝑑 = 𝑦̅
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Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 0
∑ 𝑀0 𝐹 = 𝑚𝑎𝑑
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Traslación y rotación puras
𝑁𝐵 = 20.6 kg ↑
∑ 𝐹𝑦 = 0
𝑁𝐴 + 20.6 − 90 = 0
𝑁𝐴 = 69.4 kg ↑
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎
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Traslación y rotación puras
90
𝐹𝑟 = (3.6)
9.81
𝐹𝑟 = 33 kg →
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Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑦 = 0
𝑁 − 420 = 0; 𝑁 = 420
∑ 𝑀↺ 𝐹 = 0
420(1.5) − 0.25(420)2.5 − 2.5𝑇 = 0
2.5𝑇 = 420(1.5 − 0.25 × 2.5)
𝑇 = 147
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎
420
147 − 0.25(420) = 𝑎
32.2
32.2
𝑎= (147 − 105)
420
𝑎 = 3.22 ft⁄s 2 →
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡
40
40𝑠𝑒𝑛 15° = 𝑎
9.81 𝑡
𝑎𝑡 = 9.81𝑠𝑒𝑛 15° = 2.539
Componentes de la aceleración:
361
Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛
40
𝑇𝐴 + 𝑇𝐵 − 40 cos 15° = (3.84)
9.81
𝑇𝐴 + 𝑇𝐵 = 54.29 … (1)
∑ 𝑀↺ 𝐹 = 0
𝑇𝐴 = 18.1 kg
De (2)
𝑇𝐵 = 36.2 kg
362
Traslación y rotación puras
Velocidades
Si al segmento de recta AB, de longitud r, lo giramos alrededor de A un
ángulo infinitamente pequeño, dϴ, el extremo B se desplazará una distancia
ds. Puesto que un ángulo es la razón del arco al radio, entonces
𝑑𝑠
𝑑𝜃 =
𝑟
𝑑𝑠 = 𝑟 𝑑𝜃
𝑑𝑠 𝑑𝜃
=𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣 = 𝜃̇ 𝑟
Ahora consideremos un cuerpo que
gira alrededor de un eje perpendicular al
plano del papel y que pasa por O. Este
punto se suele llamar centro de rotación.
Un punto cualquiera, P, situado a una dis-
tancia r, describe un arco de circunferen-
cia, Su velocidad, por ser tangente al arco,
resulta perpendicular al radio r, y su mag-
nitud es el producto de la velocidad angu-
lar del radio por la distancia r: Como to-
das las rectas del cuerpo tienen la misma velocidad angular, tal velocidad
la predicaremos del cuerpo y la designaremos con la letra omega
minúscula:
𝜔 = 𝜃̇
𝑣 = 𝜔𝑟
3
𝜔= =5
0.6
𝑣𝐴 = 𝜔𝑟
𝑣𝐴 = 5(0.4)
𝑣𝐴 = 2 m⁄s 70°
Todos los dientes de los dos engranes tienen la misma rapidez, puesto
que están en contacto entre sí. Dicha velocidad, por tanto, se puede obtener
mediante el producto de la velocidad angular de A por su radio, como por
el de la velocidad de B por el suyo; es decir
𝜔𝐴 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 𝑟𝐵
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Traslación y rotación puras
𝜔𝐴 𝑟𝐴 90(2)
𝜔𝐵 = =
𝑟𝐵 5
𝜔𝐵 = 36 rpm ↻
𝑣 = 18.85 in⁄s
Aceleraciones
𝑎𝑛 = 𝜔 2 𝑟
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Traslación y rotación puras
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
𝑣 5 𝑎𝑡 15
𝜔= = 𝛼= =
𝑟 0.4 𝑟 0.4
𝜔 = 12.5 rad⁄s ↺ 𝛼 = 37.5 rad⁄s2 ↻
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Traslación y rotación puras
𝜔𝐴 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 𝑟𝐵
𝜔𝐴 𝑟𝐴 6(3)
𝜔𝐵 = = = 3.6
𝑟𝐵 5
𝑣𝑐 = 𝜔𝐵 𝑟 = 3.6(8)
𝑣𝑐 = 28.8 in⁄s ↑
𝑣𝑐 = 28.8 𝑖𝑛⁄𝑠 ↑
Para obtener la aceleración, procedemos de manera semejante: calcu-
lamos la aceleración angular de B y, con ella, la aceleración de C, que tiene
la misma magnitud que la aceleración tangencial de cualquiera de los
puntos del perímetro del tambor.
𝛼𝐴 𝑟𝐴 = 𝛼𝐵 𝑟𝐵
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Traslación y rotación puras
𝛼𝐴 𝑟𝐴 12(3)
𝛼𝐵 = = = 7.2
𝑟𝐵 5
𝑎𝑐 = 𝛼𝐵 𝑟 = 7.2(8)
𝑎𝑐 = 57.6 in⁄s2 ↑
𝑣𝑐 = 28.8 𝑖𝑛⁄𝑠 ↑
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Traslación y rotación puras
𝑅𝑛 = ∑ 𝐹𝑛 𝑅𝑡 = ∑ 𝐹𝑡
𝑅𝑛 = ∫ 𝑑𝐹𝑛 = ∫ 𝑎𝑛 𝑑𝑚 𝑅𝑡 = ∫ 𝑑𝐹𝑡 = ∫ 𝑎𝑡 𝑑𝑚
𝑅𝑛 = ∫ 𝜔2 𝑟 𝑑𝑚 = 𝜔2 ∫ 𝑟 𝑑𝑚 𝑅𝑡 = ∫ 𝛼𝑟 𝑑𝑚 = 𝑑 ∫ 𝑟 𝑑𝑚
𝑅𝑛 = 𝜔2 𝐵𝐺𝑚 𝑅𝑡 = 𝛼𝐵𝐺𝑚
∑ 𝐹𝑛 = 0 ; ∑ 𝐹𝑡 = 0
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼𝐼 ̅
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Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑥 = 0
∑ 𝐹𝑦 = 0
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼𝐼 ̅
∑ 𝑀0 𝐹 = 𝛼𝐼 ̅
369
Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎
20
20 − 𝑇 = (0.2𝛼)
𝑔
4
𝑇 = 20 − 𝑔 𝛼 … (2)
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼𝐼 ̅
1
0.2𝑇 = 𝛼 [ 𝑚𝑟 2 ]
2
1 40
0.2𝑇 = 𝛼 [ ( ) 0.22 ]
2 𝑔
4
𝑇 = 𝛼 … (3)
𝑔
Igualando las dos últimas ecuaciones y resolviendo:
4 4
𝛼 = 20 − 𝛼
𝑔 𝑔
8
𝛼 = 20
𝑔
20
𝛼= 𝑔 = 2.5(9.81)
8
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Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑅𝐺𝑥 − 10 = 0 ; 𝑅𝐺𝑥 = 10
∑ 𝐹𝑦 = 0
𝑅𝐺𝑦 − 40 = 0 ; 𝑅𝐺𝑦 = 40
40
𝑅𝐺 = √102 + 402 ; tan 𝜃 =
10
𝑅𝐺 = 41.2 kg 76°
𝑎𝑐 = 𝛼𝐵 𝑟𝑐 ; 24 = (1)𝛼𝐵 ; 𝛼𝐵 = 24 ↺
𝛼𝐵 𝑟𝐵 = 𝛼𝐴 𝑟𝐴
𝛼𝐵 𝑟𝐵 24(0.8)
𝛼𝐴 = =
𝑟𝐴 0.15
𝛼𝐴 = 128 ↻
371
Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎
𝑇 − 32.2 = (1)24
𝑇 = 56.2
56.2
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼𝐼 ̅
0.8𝐹 − 56.2(1) = 24𝑘 2 𝑚
0.8𝐹 − 56.2 = 24(0.752 )𝑚
0.8𝐹 = 56.2 + 48(0.752 )
𝐹 = 104
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Traslación y rotación puras
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼𝐼 ̅
𝑀 = 17.44 lb ∙ ft ↻
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Traslación y rotación puras
𝑅𝑛 = ∑ 𝐹𝑛
∑ 𝐹𝑛 = ∫ 𝑑𝐹𝑛 = ∫ 𝑎𝑛 𝑑𝑚 = ∫ 𝜔2 𝑟 𝑑𝑚 = 𝑤 2 ∫ 𝑟 𝑑𝑚
∑ 𝐹𝑛 = 𝜔2 𝐵0𝑚 = 𝜔2 𝑚𝑟̅
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛
𝑅𝑡 = ∑ 𝐹𝑡
∑ 𝐹𝑡 = ∫ 𝑑𝐹𝑡 = ∫ 𝑎𝑡 𝑑𝑚 = ∫ 𝑑𝑟 𝑑𝑚 = 𝛼 ∫ 𝑟 𝑑𝑚
∑ 𝐹𝑡 = 𝛼𝐵0𝑚 = 𝛼𝑚𝑟̅
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡
𝑀0 𝑅 = ∑ 𝑀0 𝐹
∑ 𝑀0 𝐹 = 𝛼𝐼0
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝜔2 𝑟
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝛼𝑟̅
∑ 𝑀0 𝐹 = 𝛼𝐼0
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Traslación y rotación puras
∑ 𝑀0 𝐹 = 𝛼𝐼0
10 𝑠𝑒𝑛 20(0.8) = 𝛼𝑘02 𝑚
10
8 𝑠𝑒𝑛 20° = 𝛼(0.92 )
9.81
8(9.81)𝑠𝑒𝑛 20°
𝛼=
8.1
𝛼 = 3.31 rad⁄s2 ↺
(1) aEl sistema fuerza-par se puede reducir a una sola fuerza, cambiándola
de posición. El punto en que la línea de acción de esa fuerza resultante corta
a la recta OG se llama centro de percusión. Conocerlo puede tener interés
en algunos problemas, sobre todo de baricéntrico.
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Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝜔2 𝑟̅
10
𝑅0𝑛 = −10 cos 20° = (42 )0.8
9.81
16
𝑅0𝑛 = 10 (cos 20° + [0.8]) = 22.4
9.81
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝛼𝑟̅
10
𝑅0𝑡 + 10 𝑠𝑒𝑛 20° = (3.31)0.8
9.81
3.31
𝑅0𝑛 = 10 ( [0.8] − 𝑠𝑒𝑛 20°) = −0.718
9.81
𝑅0 = √22.42 + 0.7182
0.718
tan 𝜃 = ; 𝜃 = 1.84°
22.4
𝑅0 = 22.4 kg 70.2°
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Traslación y rotación puras
∑ 𝑀0 𝐹 = 𝛼𝐼0
1
16.1 cos 𝜃 (4) = 𝛼 ( ) 0.5(82 )
3
32
64.4 cos 𝜃 = 𝛼
3
𝛼 = 6.038 cos 𝜃
𝑑𝜔
𝜔 = 6.038 cos 𝜃
𝑑𝜃
∫ 𝜔 𝑑𝜔 = 6.038 ∫ cos 𝜃 𝑑𝜃
𝜔2
= 6.038 𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝐶
2
𝑆𝑖 𝜃 = 0; 𝜔 = 0, por lo tanto 𝐶 = 0
𝜔2 = 12.75 𝑠𝑒𝑛 𝜃
Para 𝜃 = 60°
√3
𝜔2 = 12.75 ( ) = 10.457
2
1
𝛼 = 6.038 ( ) = 3.019
2
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝜔2 𝑟̅
√3
𝑅0𝑛 − 16.1 ( ) = 0.5(10.457)4
2
𝑅0𝑛 = 8.05√3 + 2(10.457) = 34.86
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Traslación y rotación puras
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝛼𝑟̅
1
𝑅0𝑡 + 16.1 ( ) = 0.5(3.019)4
2
𝑅0𝑡 = 2(3.019) − 8.05 = −2.012
𝑅0 = √34.862 + 2.0122
2.012
tan 𝛽 = ; 𝛽 = 3.3°
34.86
30° − 14.9° = 15.1°
𝑅0 = 34.9 lb 33.3°
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼(𝐼0 − 𝑚𝑟̅ )
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Traslación y rotación puras
pero, del teorema de los ejes paralelos, que establece que el momento de
inercia respecto a un eje cualquiera es igual al momento de inercia centroi-
dal más el producto de la masa por la distancia entre los ejes al cuadrado,
tenemos que
𝐼0 = 𝐼 ̅ + 𝑚𝑟̅
𝐼 ̅ = 𝐼0 − 𝑚𝑟̅
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼𝐼 ̅
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦
∑ 𝑀𝐺 𝐹 = 𝛼𝐼 ̅
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Traslación y rotación puras
19. El radio de giro del menhir del problema 2, respecto a un eje que pasa por
su centro de masa, es de 1 m. ¿Qué fuerza adicional se le debe aplicar para que se
mueva con rotación baricéntrica y su aceleración angular sea de 3 rad/ s2 en sentido
contrario de las manecillas del reloj? (Sol. 1803 kg 86.8º x = 0.497 m)
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