Simulaciones de acoplamiento DEM-FEM de las

interacciones entre una banda de rodadura de un

neumático y un terreno granular
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superposiciónMark Michael aFrank Vogel bBernhard Peters a
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https://doi.org/10.1016/j.cma.2015.02.014Obtenga derechos y contenido

Reflejos
•
El método del elemento discreto extendido (XDEM) se emplea para
describir el comportamiento mecánico del suelo.
•
La banda de rodadura del neumático se describe mediante el método de
elementos finitos (FEM), que evalúa la deformación elástica debida a las
fuerzas de contacto del terreno.
•
El desarrollo del algoritmo de acoplamiento DEM-FEM permitió conectar
los dos dominios de manera eficiente.
•
La técnica de simulación está probada para poder predecir con precisión
el comportamiento de tracción de las interacciones entre la banda de
rodadura y el terreno del neumático.

Resumen
Este estudio propone una combinación eficiente del Método de elementos
discretos (DEM) y el Método de elementos finitos (FEM) para estudiar el
rendimiento de tracción de un neumático de caucho en interacción con el
terreno granular. El enfoque presentado es relevante para todos los
dispositivos de ingeniería que interactúan con la materia granular que causa
fuerzas de respuesta.
Aquí, el método del elemento discreto (DEM) se utiliza para describir la
dinámica del ensamblaje granular. Por un lado, el enfoque discreto explica el
movimiento y las fuerzas de cada grano individualmente. Por otro lado, el
método de elementos finitos predice con precisión las deformaciones y
tensiones que actúan dentro de la banda de rodadura del neumático. Por lo
tanto, el dominio de simulación ocupado por la banda de rodadura del
neumático se describe de manera eficiente como una entidad continua. El
acoplamiento de ambos métodos se basa en la interfaz compartida por los dos
 dominios separados espacialmente. Las fuerzas de contacto se desarrollan en
la interfaz y se propagan a cada dominio. El método de acoplamiento permite
capturar ambas respuestas simultáneamente y permite resolver
suficientemente las diferentes escalas de longitud. Cada grano en contacto con
la superficie de la banda de rodadura del neumático genera una fuerza de
contacto con la que reacciona de forma repulsiva. Las fuerzas de contacto se
suman sobre la superficie de la banda de rodadura y hacen que la banda de
rodadura del neumático se deforme. El método de acoplamiento compensa de
manera bastante natural la escasez de ambos métodos numéricos. Además,
emplea un algoritmo de detección de contacto rápido para ahorrar valioso
tiempo de cálculo.
La técnica de acoplamiento DEM-FEM propuesta se empleó para estudiar el
rendimiento de tracción de un neumático de caucho con patrones de banda de
rodadura en un lecho de suelo. Las fuerzas de contacto en la superficie de la
banda de rodadura se capturan mediante simulaciones en 3D para un
deslizamiento del neumático desT=5%. Las simulaciones demostraron
recapturar con precisión el esfuerzo de tracción total.THresistencia a la
carrera TR y tirar de la barra de tiro TPAGde la banda de rodadura del
neumático en comparación con las medidas relacionadas. Además, los
mecanismos de tracción entre la banda de rodadura del neumático y el suelo
granular se estudian mediante el análisis del movimiento de los granos del
suelo y la deformación de la banda de rodadura.
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Palabras clave
Suela de neumático
Suelo
Tracción
Acoplamiento DEM – FEM
Método de los elementos finitos (FEM)
Método de elementos discretos (DEM)

1 . Introducción
Una amplia gama de aplicaciones de ingeniería enfrenta problemas de
múltiples escalas. Una gran cantidad de estos problemas involucran materiales
heterogéneos, como los medios granulares. Las aplicaciones en la mecánica
de fracturas, la interacción suelo-estructura, los lechos de partículas fluidizadas
y la interacción neumático-terreno son campos importantes para nombrar
algunos cuando se trata de lidiar con diferentes escalas de longitud.
La combinación de enfoques discretos y continuos (CCDM — Combined
Continuum and Discrete Model) es una herramienta poderosa para explicar
diferentes escalas dentro de los problemas.
Los métodos numéricos tradicionales, como el Método de Elementos Finitos
(FEM), describen los materiales como entidades continuas. Este supuesto
permite que un número creciente de problemas de ingeniería se resuelvan
convenientemente a escala macroscópica. Pero este enfoque hereda un
inconveniente fundamental, el promedio de todas las características
individuales de la escala de grano.
Sin embargo, la técnica informática de alto rendimiento ahora permite el uso de
métodos, como el Método de Elementos Discretos (DEM), capaz de explicar el
comportamiento individual de cada grano dentro de un ensamblaje
granular. Esto permite derivar las características macroscópicas del
comportamiento observado en cada grano individual. Pero dado que el enfoque
discreto requiere para la detección de contacto, el cálculo de todas las
reacciones de contacto y una alta resolución de la escala de tiempo, el método
hereda el tiempo de cálculo grande como una desventaja significativa.
Por lo tanto, la idea parece bastante natural utilizar las ventajas del enfoque
continuo y discreto y, por lo tanto, compensar la escasez de cada método. El
campo de acoplamiento entre los métodos continuo y discreto se puede
separar en dos partes, los métodos con superposición y los métodos con
dominios físicos separados. Las aplicaciones con dominios superpuestos son
cálculos de la fractura y fragmentación de materiales y estructuras, problemas
multiescala de materiales heterogéneos, impactos de hipervelocidad en
estructuras, interacción fluido-sólido, según lo aplicado por Morris et al. [1] ,
Nitka et al. [2] , Beissel et al. [3] e Idelsohn et al. [4], respectivamente. Sin
embargo, en el campo de los métodos de acoplamiento con dominios no
superpuestos, la mayor contribución se deriva del campo de investigación de
los flujos de fluidos con partes sólidas, según lo investigado por Tsuji et
al. [5] y Xu y Yu [6] . Además, el valioso esfuerzo proviene del campo de la
mecánica del suelo y la terramecánica, donde las estructuras del suelo deben
reforzarse, ver [7] . Las aplicaciones no superpuestas con una interacción más
dinámica provienen de la interacción vehículo-suelo o neumático-terreno según
se investigó en este estudio y por Nakashima y Oida [8] , Nakashima et
al. [9] y Horner et al. [10] .
El propósito del cálculo de la interacción neumático-terreno es el estudio de los
mecanismos de tracción entre la banda de rodadura y el suelo granular. La
fuerza de tracción no es solo la fuerza integral de la fricción de cada grano
individual en contacto con la superficie del neumático. La tracción también está
influenciada por mecanismos de enclavamiento entre las partes de la banda de
rodadura y el material granular.
Sin embargo, este estudio se centra en la presentación y validación de un
enfoque de acoplamiento DEM-FEM para la interacción neumático-terreno. De
este modo, cada dominio de medios único contiene suposiciones de acuerdo
con los resultados experimentales de Shinone et al. [11] , que se utilizan para
la validación.
El dominio granular en este estudio está completamente contenido de grava
seca, es decir, sin presencia de humedad. Durante la interacción, los granos no
experimentan fuerzas debido a la adhesión, cohesión o unión. En los
experimentos mencionados, el tipo de suelo analizado es arena secada al
aire. Las condiciones del suelo se controlaron utilizando un sistema de
medición de tracción en interiores.
Además, en los experimentos y en los cálculos, la presión de inflado del
neumático produce pequeñas deformaciones de la banda de rodadura. Esta
simplificación permite utilizar un enfoque elástico lineal para el dominio del
neumático.
2 . Método de elementos discretos (DEM)
El Método de Tiempo Lagrangiano se aplica a cada partícula discreta de un
conjunto en movimiento. El conjunto se define así como un sistema de un
número finito de partículas con una forma distintiva y propiedades del material.
El estado de las partículas se predice a través de la integración en el tiempo de
las ecuaciones del movimiento rígido del cuerpo. De este modo, la escala de
tiempo se subdivide por la longitud de paso de tiempo discretaret y el estado de
cada partícula del conjunto granular se predice en cada paso de tiempo
discreto tyo, es decir, posición, velocidad, orientación y velocidad angular. La
segunda ley de Newton para la traducción y rotación de cada partícula en el
conjunto se integra a lo largo del tiempo. Por lo tanto, todas las fuerzas y pares
que actúan sobre cada partícula deben determinarse en cada paso del tiempo.
Dos cuerpos en colisión experimentan pequeñas deformaciones que hacen que
se desarrolle una tensión en la superficie de contacto. Sin embargo, las
deformaciones entre dos ganancias en colisión se modelan mediante un
solapamiento.δentre las dos formas geométricas como se muestra en la Fig.
1 . Las fuerzas de colisión en desarrollo se derivan de la geometría de
superposición, las propiedades del material y las cantidades cinemáticas de las
partículas adyacentes. La fuerza de colisión que se desarrolla entre un grano y
un muro delimitador también se modela basándose en la
superposiciónδ resultante de la geometría del grano y la superficie.

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Fig. 1 . Deformaciones de partículas modeladas por solapamiento.
2.1 . Ecuaciones de movimiento rígido del cuerpo.
En este estudio, la traducción explícita de la segunda ley de Newton predice la
traducción de un cuerpo rígido, es decir, una partícula discreta. Además, la
ecuación de Euler del movimiento de rotación se utiliza para determinar la
evolución de la orientación de una partícula, es decir, el grano, a lo largo del
tiempo.
2.1.1 . Traducción de partículas
Fuerzas de partícula
La posición de un cuerpo rígido en el espacio se define únicamente por el
vector de tres componentes XαRefiriéndose a las tres dimensiones
espaciales. El cambio de posición se produce con fuerzas.F→yoActuando sobre
una partícula. El vector de fuerzaF→yo actuando sobre una partícula yo es la
suma de todas las colisiones F→yodogravitacional F→yosol y fuerzas
externas F→yomien la ec. (1) . 1
(1)F→yo=F→yodo+F→yosol+F→yomi.

Sin embargo, la fuerza de colisión. F→yodo de una partícula yo Es la suma de

todas las fuerzas de colisión. F→ijdo Se genera al chocar con los cuerpos
vecinos. j. Esto se describe matemáticamente por la ec. (2) dondenorte es el
número de partículas vecinas en contacto y formas de límites que interactúan
con la partícula yo, como se muestra en la Fig. 2 .
(2)F→yodo=∑j=1,j≠yonorteF→ijdo.
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Fig. 2 . Fuerza de la partícula por colisión con las partículas 2 y 3.

En el punto de colisión, cada fuerza de colisión F→ijdo esta compuesto de un

tangencial F→ijdo,t y componente normal F→ijdo,norte. El vector unidad
normal.norte→ijdo puntos del centro de la partícula j al centro de yo con la
direccion tangencial t→ijdo ortogonal a norte→ijdo.
Integración temporal de la posición de la partícula.
La traducción de un cuerpo rígido, es decir, una partícula discreta, se describe
en la segunda ley de Newton. La conocida ecuación de Newton. (3)
se relaciona con las cantidades cinemáticas en el centro de gravedad de una
partículayo como sigue:
(3)reX→yo2ret2=rev→yoret=una→yo=F→yometroyo

dónde metroyo denota la masa de partículas, v→yo la

velocidad, una→yo aceleración, X→yo centro de gravedad y F→yo La fuerza que
actúa sobre la partícula.
En consecuencia, con la suma de todas las fuerzas que actúan sobre una
partícula, la segunda ley de Newton en la ecuación. (3) se utiliza para obtener
la nueva aceleración de partículas que puede expresarse porẌ⟶Ẋ⟶X. Para
seguir aún más la evolución de un conjunto granular, la nueva
posiciónXyo→t+ret y nueva velocidad vyo→t+ret De cada partícula se calculan
mediante integración numérica en cada tiempo discreto. ret Entre t y t+ret. De
las investigaciones de Samiei [12] , este estudio extrae la conclusión de
emplear el método Velocity Verlet para predecir los nuevos estados de
partículas. El Velocity Verlet mostró el mejor equilibrio entre la precisión y el
esfuerzo computacional en relación con las simulaciones de nieve por
delante. El método propuesto por el físico francés Loup Verlet se puede derivar
mediante una aproximación de una serie de Taylor. El método básico de Verlet
utiliza una aproximación de diferencia central, donde la nueva posición de
partículaXyo→t+ret Se predice de la siguiente manera:
(4)Xyo→t+ret=Xyo→t+vyo→tret+12unayo→t⋅ret2.

La nueva velocidad de las partículas. vyo→t+ret Se determina de la siguiente

manera:
(5)vyo→t+ret=vyo→t+12(unayo→t+unayo→t+ret)ret

dónde unayo→tes la suma de todas las corrientes y es la suma de todas las

fuerzas nuevas. Con respecto a la implementación, este enfoque no asigna
memoria adicional ya que la predicción de la nueva velocidad se divide en un
predictor y una fase de corrección del procedimiento. En detalle esto significa
que la aceleración actualunayo→t+retunayo→t-retSe determina y se agrega a la
nueva velocidad antes de la predicción de las nuevas fuerzas. Después de la
predicción de las nuevas fuerzas, la nueva velocidad se corrige agregando la
nueva aceleración.
La estabilidad y el rendimiento del esquema de integración solo se cuestionan
en una situación de contacto entre partículas y no difieren considerablemente
en el movimiento libre de partículas. El estudio de Samiei [12] comparó la
precisión del esquema de integración en relación con la resolución de contacto
elegidaCR, que se define de la siguiente manera:
(6)doR=tcontactoΔt.

La resolución de contacto es, por lo tanto, el coeficiente que identifica cuántos

pasos de tiempo discretos Δt Son necesarios para resolver eficientemente la
duración. tcontactode un contacto. El mejor equilibrio entre la precisión, la
estabilidad y el esfuerzo computacional en relación con las simulaciones
siguientes demostró ser una resolución de contacto deCR=10.
2.1.2 . Rotación de partículas
Notación
La orientación de un cuerpo rígido en el espacio se puede definir por los tres
ángulos de Euler ϕα. El cambio de orientación se produce con un
par.METRO→yoActuando sobre una partícula. Un cambio en la orientación
provoca un nuevo estado de los ángulos de Euler, por lo tanto, los ángulos
presentan una secuencia de tres rotaciones alrededor de los ejes del sistema
de referencia. Por definición dentro de este método, la primera rotación se trata
deX3S por el ángulo ϕ1, el segundo sobre X1′S por el ángulo ϕ2 y la rotación
final es de nuevo alrededor X3″S pero por el ángulo ϕ3.
Sin embargo, la nueva orientación, es decir, los nuevos ángulos de Euler,
puede derivarse en las tres dimensiones espaciales del par
total METRO→yoque actúa sobre una partícula. Pero esto hereda de alguna
manera más complejidad en comparación con el movimiento de traslación. Por
lo tanto, se definen tres sistemas de co-coordenadas diferentes para la
evolución de la nueva orientación, que son el sistema de coordenadas fijo en el
espacio.X→S, el sistema de coordenadas co-móviles X→do y las coordenadas
fijas del cuerpo X→segundo.
Torques de partículas
El par total METRO→yo en una partícula yo esta compuesto de
colision METRO→yodo y momentos externos METRO→yomi como sigue:
(7)METRO→yo=METRO→yodo+METRO→yomi.

El par METRO→yodo en una partícula yo Desarrollado durante una colisión es la

suma de todas las fuerzas. F→ijdo Actuando en el punto de colisión multiplicado
por la distancia relativa. re→ijdo al centro de masa de la partícula:
(8)METRO→yodo=∑j=1,j≠yonorteMETRO→ijdo=∑j=1,j≠yonortere→ijdo×F→ijdo.

La formulación matemática de la ec. (8) se ilustra en consecuencia en la Fig. 3 .

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Fig. 3 . Par de torsión durante la colisión con dos vecinos.
Integración temporal de la orientación de las partículas.
En este método, la ecuación de Euler del movimiento de rotación se aplica para
predecir un cambio en la orientación de la partícula, que se puede escribir de la
siguiente manera:
(9)ElMETRO1segundoMETRO2segundoMETRO3segundo]=Elyo11ω̇1segundo-
ω2segundoω3segundo(yo22-yo33)yo22ω̇2segundo-ω3segundoω1segundo(yo33-
yo11)yo33ω̇3segundo-ω1segundoω2segundo(yo11-yo22)]

dónde METRO→segundo y ω→segundodescriba el par y la velocidad angular de

los cuerpos en el sistema de coordenadas de cuerpo fijo,
respectivamente. Aprovechar el momento de inercia.yoαβ en las direcciones
principales, es decir yo11, yo22 y yo33, de una forma el par en la ec. (9) tiene
que ser transformado en coordenadas fijas al cuerpo. Las tres ecuaciones se
resuelven para las tres velocidades angulares desconocidas.ωαsegundode una
partícula. 2 A partir de entonces, el cambio en los ángulos de Euler.ϕ̇αse predice
haciendo uso de las relaciones en la ec. (10) .
(10)Elϕ̇1ϕ̇2ϕ̇3]=ElωXsegundopecadoϕ3+ωysegundocosϕ3pecadoϕ2ωXsegundocosϕ3
-ωysegundopecadoϕ3ωzsegundo-
(ωXsegundopecadoϕ3+ωysegundocosϕ3)cosϕ2pecadoϕ2.].

Finalmente, las velocidades angulares se transforman de nuevo en

coordenadas fijadas en el espacio, ya que este es el sistema de referencia.
2.2 . Modelo de colisión de grano.
2.2.1 . Contactar propiedades
Las fuerzas y los pares que se desarrollan entre los granos en colisión se
estiman a partir de las propiedades de contacto en el punto de contacto. Las
propiedades se describen dentro del marco de contacto local que se define por
el normalnorte→ij y tangencial t→ijvector unitario en el punto de contacto, como
se muestra en la Fig. 4 . La direccion normalnorte→ijde un contacto es dado por
la ec. (11) y puntos siempre de grano.j a grano yo.
(11)norte→ij=X→yo-X→j|X→yo-X→j|.

Tener la dirección normal estimada la ubicación del punto de

contacto. Xdo→ijen sí está dada por la ec. (12) .
(12)Xdo→ij=X→yo+norte→ij⋅(rj-|X→yo-X→j|).

La velocidad v→ijen el punto de contacto se predice por la ec. (13) teniendo en

cuenta las velocidades angulares y de traslación de las partículas en contacto,
como se muestra en la Fig. 5 .
(13)v→ij=(ω→yo×re→ijdo+v→yo)-(ω→j×re→jyodo+v→j).

La velocidad normal y tangencial, vnorte→ij y vt→ij respectivamente, en el punto

de contacto se definen como:
(14)vnorte→ij=(v→ij⋅norte→ij)⋅norte→ij
(15)vt→ij=v→ij-vnorte→ij.
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Fig. 4 . Configuración de contacto y superposición normal de granos.yo y j.

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Fig. 5 . Velocidad en el punto de contacto.

La direccion tangencial t→ijde la configuración de contacto se define como la

dirección de la velocidad tangencial en el punto de contacto por Eq. (16) .
(dieciséis)t→ij=vt→ij|vt→ij|.

El radio efectivo Rij y masa reducida metroijde dos granos en contacto se

determinan de acuerdo con la teoría de Hertz [13] por las Ecs. (17) , (18) ,
respectivamente.
(17)1Rij=1ryo+1rj
(18)1metroij=1metroyo+1metroj.

Las características de una colisión son la duración de un contacto. tdo, lo

normal δijnorte y superposición tangencial δijt y la velocidad relativa v→ijen el
punto de contacto. Aquí, la superposición normalδijnorteRepresenta las
deformaciones de los granos en dirección normal. Como la deformación causa
tensión, finalmente se utiliza el solapamiento normal para estimar la fuerza
normal resultanteF→ijdo,norte. Por lo tanto, la superposición tangencial
representa la deformación de las asperidades en la superficie del grano. Por lo
tanto, la superposición tangencial se emplea para predecir la fuerza de
fricciónF→ijdo,norte en sentido tangencial.
Ec. (19) evalúa la superposición normalδijnorte con los radios ryo y rjde las
partículas esféricas y se presenta en la Fig. 4 .
(19)δijnorte=ryo+rj-|X→yo-X→j|.

La duración de una colisión tdose define como el tiempo durante el cual la

superposición normal existe de forma continua. El tiempo de colisión se estima
de la siguiente manera:
(20)tdo=t-t0do=yodo⋅ret

dónde t denota la hora de finalización del contacto o la hora actual, t0do denota
la hora de inicio del contacto y yodoEl número total de pasos de tiempo en
contacto. El número de pasos de tiempo de un contacto viene dado
poryodo=tdo/ret. Como puede verse en la Fig. 6 , la superposición tangencial se
deriva de la trayectoria tangencial relativa tomada por el punto de contacto
durante todo el tiempo transcurrido en una colisión. Por lo tanto, la
superposición tangencialδijt se calcula de la siguiente manera:
(21)δijt(t)=|δ→ijt(t)|δ→ijt(t)=∑yo=1yodovt→ij(t0do+yo⋅ret)⋅ret

dónde t es igual al paso de tiempo actual, t0do la hora de inicio del contacto
y yodoel número total de pasos de tiempo durante un contacto. Así
EQ. (21) prediceδijt como la suma de todas las velocidades tangenciales en el
tiempo de contacto.

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Fig. 6 . Superposición tangencial de granosyo y j.

El módulo de Young efectivo. miijen la interfaz de dos granos en colisión se

predice de acuerdo con [13] dado por:
(22)1miij=1-ν12miyo+1-ν22mij.
2.2.2 . Modelo de colisión Hertz-Mindlin.
El modelo Hertz-Mindlin es un modelo elástico no lineal y se basa en la teoría
de [13]. Dentro de las simulaciones de DEM, es el modelo más comúnmente
utilizado y adecuado para las interacciones no cohesivas entre los granos, que
se enfocan en los cálculos futuros.
La fuerza elástica normal y la disipación de energía normal se basan en la
teoría propuesta por Mindlin [14] . El modelo aplica una respuesta de resorte-
amortiguador para el contacto normal entre los granos. La fórmula para la
fuerza normal se puede escribir de la siguiente manera:
(23)Fijdo,norte=-(43miij⋅Rij⋅(δijnorte)32+donorte⋅(δijnorte)14⋅δ̇ijnorte).

La ecuación para el coeficiente de disipación normal. donorteEs propuesto por

Tsuji et al. [15] como sigue:
(24)donorte=enmi⋅5⋅metroij⋅knorteπ2+enmi2conknorte=43⋅miij⋅Rij.

El coeficiente de disipación normal se deriva de este modo en términos del

coeficiente de restitución. Coeficiente de restituciónmiEs una característica de
un impacto que determina el efecto de la disipación de energía. La restitución
se define como la relación entre la velocidad normal de un par en contacto
después y antes de un impacto:
(25)mi=|δ̇finalnorteδ̇inicialnorte|.

La fuerza tangencial es una función de fricción estática y dinámica. En el

término de fricción dinámica, un coeficiente de fricción de CoulombμSe utiliza
para interacciones de corte. La fricción estática se modela mediante una
segunda respuesta de resorte-amortiguador para la interacción de fricción
tangencial o rodante. Por lo tanto la fuerza tangencial se calcula de la siguiente
manera:
(26)Fijdo,t=metroyonorteEl(kt⋅δijt+dot⋅δ̇ijt);μ⋅Fijdo,norte]

dónde δijtes el desplazamiento del resorte tangencial que se define como el

desplazamiento total en la dirección tangencial desde el inicio de este
contacto. La rigidez tangencial es estimada por la ec. (27) .
(27)kt=8⋅solij⋅Rij⋅δijnorte

dónde solijes el módulo de corte efectivo definido en la ec. (28) .

(28)1solij=2-νyosolyo+2-νjsolj.
El coeficiente de disipación tangencial. dotse deriva de la rigidez tangencial
análoga a la disipación normal. Por lo tanto, también se basa en la restitución
de impacto y se puede predecir mediante la ecuación. (29) .
(29)dot=enmi5⋅(4⋅metroij⋅kt)6⋅(π2+enmi2).

3 . Método de los elementos finitos (FEM)

La banda de rodadura del neumático investigado en este estudio se describe
como un cuerpo continuo que utiliza el conocido método de elementos
finitos. Por lo tanto, el método discretizó el volumen de un cuerpo mediante una
malla. Esta malla está representada por un número finito de nodos que abarcan
un elemento numérico finito sobre el volumen del cuerpo. Los desplazamientos
de la forma del cuerpo se predicen en los nodos de malla y, por lo tanto, las
deformaciones y tensiones se derivan de los elementos finitos.
3.1 . Deformación elástica del cuerpo.
En este estudio, la banda de rodadura del neumático investigado se describe
mediante un modelo totalmente dependiente del tiempo de deformación
elástica lineal. La deformación de un continuo elástico se describe por la forma
diferencial de la segunda ley de Newton de la ecuación. (30) . 3 Al contrario de
lo que ocurre con el enfoque discreto, esta ecuación es válida en todos los
puntos de volumen del continuo.
(30)ρ∂tuα2∂t2=∂σαβ∂Xβ+ρsegundoα.

Aviso en este contexto tuα describe el desplazamiento donde en la forma

discreta la posición X→yoes colocado. En la ec. (30) ,ρ es la
densidad, σαβ refleja las fuerzas internas debidas a las tensiones y el término
final representa fuerzas corporales segundo→. A medida que se prescriben la
densidad y las fuerzas del cuerpo, seis incógnitas permanecen dentro del
tensor de tensión simétrico mediante tres ecuaciones. Para lograr el cierre del
sistema, las tensiones y deformaciones están vinculadas por la ley general
elástica de Hooke, que puede escribirse de la siguiente manera:
(31)σαβ=λ∂tuγ∂Xγδαβ+μ(∂tuα∂Xβ+∂tuβ∂Xα)

dónde σαβ describe las tensiones, λ y μSon los parámetros elásticos lineales de
Lame. En esta secciónδαβdescribe el símbolo de Kronecker. La ley describe la
elasticidad lineal isotrópica.
3.2 . La formulación de elementos finitos.
La discretización de la ecuación gobernante. (30) en el tiempo se describe
mediante un esquema de diferencia central de tres puntos. El esquema se
emplea introduciendo el superíndicet que refleja el nivel de tiempo y se puede
escribir de la siguiente manera:
(32)ρtuαt-ret-2tuαt+tuαt+retret2=∂σαβt∂Xβ+ρsegundoαt

donde todas las cantidades están superscriptas t son dependientes del tiempo
y retestablece la duración del paso de tiempo. Para la aproximación espacial, el
método Galerkin sencillo se aplica a la ecuación gobernante. (30) . La forma
final discretizada de la ec. Gobernante. (30) para calcular la deformación
elástica isotrópica se puede escribir:
(33)tut+ret=2tut-tut-ret+METRO-1ret2⋅(-Ktut+segundot)

dónde METRO=METROijαβ siendo la matriz de masas del

sistema. METROijαβ De este modo se conservan las siguientes entradas:
(34)METROijαβ=∫Ωρ⋅norteyo⋅nortejreΩ

dónde Ω Describe todo el dominio del cuerpo y es reemplazado por el

dominio. Ωmidel elemento mirestringiendo yo y jSer nodos del elemento
finito. Promover,-Ktut+segundotes la forma discretizada
de σαβ,βt+ρsegundoαt. K por lo tanto es igual a la matriz de rigidez del sistema
con las entradas Kijαβ. La matriz de rigidez mantiene por lo tanto las siguientes
entradas:
(35)Kijαβ=∫ΩElμ(norteyo,γ⋅norteyo,γ)⋅δαβ+μ⋅norteyo,α⋅nortej,β+λ⋅norteyo,β⋅nortej,α]re
Ω

dónde yo y j repasar todos los puntos nodales norte de la malla

mientras α, β y γ están presentando las tres dimensiones espaciales (=1,2,3). El
terminosegundo Sostiene todas las fuerzas nodales.
3.3 . El algoritmo computacional
Mirando el esquema de paso del tiempo de la ec. (33) se nota que gana el
nuevo valor.tut+retsolo mediante la suma de vectores, matriz-vector y
multiplicación escalar. Por lo tanto, el esquema es un procedimiento explícito
sin que se resuelva un sistema de ecuación lineal. Ec. (33) está asumiendo
quetut y tut-retYa están pronosticados. Por lo tanto, el algoritmo computacional
comienza ent=t0 Resolviendo el problema de la elasticidad
estacionaria. Ktut0=segundot0implícitamente antes de que entre en el bucle de
tiempo. Así, el sistema de ecuaciones lineales.Ktut=segundot necesita ser
resuelto para t=t0por un método iterativo. La solución proporcionatut0. Después
de eso,tut0 y tut están igualados, lo que implica que todo el sistema es
estacionario a menos que segundotCambios que es un supuesto
razonable. Mientras se resuelve la ec. (33) en cada paso del tiempot0+yo⋅ret, la
matriz de rigidez inicial ganada K De la solución estacionaria se reutiliza.
3.4 . Sistema de ecuaciones lineales
Al discretizar ecuaciones diferenciales parciales mediante el método de
elementos finitos, se necesita principalmente resolver un sistema de
ecuaciones algebraicas lineales. En este estudio, las bibliotecas de C ++ de la
caja de herramientas de elementos finitos DiffPack se utilizan para ensamblar y
resolver un sistema de este tipo.
4 . Método eficiente de acoplamiento DEM-FEM
Los cálculos acoplados realizados en este estudio se dividen en dos dominios,
el elemento finito y las simulaciones de elementos discretos. Estos dos
dominios permanecen separados a lo largo de todo el bucle de tiempo e
integran sus cantidades sin interferir. Solo, en los puntos característicos dentro
del bucle de tiempo, se comparten los datos necesarios para actualizar cada
dominio.
4.1 . Procedimiento de acoplamiento
En el contexto de la integración de tiempo explícita, el procedimiento del
algoritmo de acoplamiento DEM-FEM es relativamente sencillo. El
procedimiento se representa esquemáticamente en la Fig. 7 . Antes de que el
procedimiento entre en el bucle de tiempo para predecir el movimiento de las
partículas y la deformación del cuerpo sólido, se requiere una fase de iniciación
para establecer la base para el intercambio de información posterior. Los
elementos de la superficie de la malla del cuerpo deben ser elementos
triangulares lineales, ya que la detección eficiente del contacto se basa en la
intersección entre esferas y triángulos. Como se muestra en la Fig. 7, el paso
de iniciación 1. comienza con la resolución del problema estacionario dentro
del dominio FEM de la siguiente manera:
1.
El paso de iniciación proporciona dos información al procedimiento.
1.1
Establecer las matrices y los valores de desplazamiento inicial para la
ecuación. (33) del dominio FEM y sirve con la primera estructura
deformada para el dominio DEM.
1.2
Refleje los elementos de superficie deformados de la malla FEM en el
dominio DEM.
En cualquier momento, el dominio DEM ve los elementos de superficie
deformados de la malla de elementos finitos como condiciones de contorno
geométrico. Sobre esta base, el algoritmo de acoplamiento está vinculando el
elemento de superficie particular con la forma de límite correspondiente entre el
dominio FEM y DEM respectivamente.
2.
El bucle a lo largo del tiempo se divide en cuatro partes principales,
como se muestra en la Fig. 7 .
2.1
Integrar la posición y orientación de las partículas de acuerdo con las
ecuaciones. (1) , (10) .
2.2
Predecir el impacto entre las partículas y el cuerpo elástico.
2.2.1
Detectar pares de contactos potenciales mediante un eficiente algoritmo
de detección de contactos.
2.2.2
Calcule las fuerzas de contacto para todos los pares proporcionados por
el algoritmo de detección de contacto. La fuerza de contacto entre la
partícula y el elemento triangular también se deriva de una
superposición representativa.
2.2.3
Agregue fuerza de contacto a las fuerzas de partículas e interpole la
fuerza contraria sobre las fuerzas nodales del elemento finito.
2.3
Ganar nuevo valor de desplazamiento. tul+1resolviendo la ec. (33) .
2.4
Actualice cada forma de límite dentro del dominio DEM de acuerdo con
el elemento de superficie apropiado.
Como se describe junto con la ec. (6) , la estabilidad y el rendimiento son
desafiados en una situación de contacto entre las partículas y el elemento finito
no difiere considerablemente en el movimiento libre de partículas. Por lo tanto,
el paso de tiempo predicho basado en la resolución de contacto
deCR=10 muestra también el mejor equilibrio entre precisión, estabilidad y
esfuerzo computacional para este algoritmo de acoplamiento.
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Fig. 7 . Procedimiento general del algoritmo de acoplamiento.
4.2 . Detección de contacto
Un acoplamiento eficiente de elementos discretos y finitos se basa en una
detección de contacto rápida. Por lo tanto, el procedimiento de acoplamiento e
intercambio de cantidades se basa en la información de qué pares de
partículas y elementos están en contacto. Para evitar la prueba de cada par
para el contacto, se ha desarrollado un algoritmo para la detección rápida del
contacto. El algoritmo se basa en una estructura de árbol binaria que almacena
volúmenes delimitadores cúbicos. La figura 8 muestra un árbol binario con
volúmenes delimitantes almacenados a cada nivel de árbol en el ejemplo de
una banda de rodadura.
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Fig. 8 . Árbol binario con volúmenes de límite almacenados ejemplificados por
una banda de rodadura de neumático. El volumen delimitador de raíz
encapsula todos los elementos de la superficie, mientras que la rama inferior
contiene un triángulo de superficie simple.

El nodo raíz está encapsulando todos los elementos de superficie del cuerpo
en malla. Al acceder a un nivel inferior del árbol, el volumen delimitador del
nivel anterior se divide a la mitad por dimensiones espaciales y número de
elementos encapsulados. Las ramas finales del árbol binario solo contienen la
referencia a un solo elemento de superficie.
Para la predicción de pares de contactos, el algoritmo simplemente corre a lo
largo de las ramas. El algoritmo detecta si una partícula está dentro de las
dimensiones del volumen delimitador de una de las dos ramas secundarias. Si
este es el caso, el algoritmo repite la detección en el siguiente nivel
inferior. Cuando el algoritmo llegue a un nodo inferior del árbol binario, la
partícula y el elemento de superficie restante se devolverán un posible par de
contactos. En cualquier otro caso, el algoritmo de detección de contacto se
reinicia con la siguiente partícula.
4.3 . Predicción de contacto
Para cada par de contactos detectado, elemento finito triangular de partículas,
la superposición particular δij y punto de contacto X→ijdoSe prevén para el
cálculo de la fuerza de contacto. La predicción de contacto entre una esfera y
un triángulo se puede separar en tres situaciones de contacto como se muestra
en la Fig. 9 . La partícula esférica puede intersecarse con el interior, los bordes
o un vértice de la forma triangular.

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Fig. 9 . Tres situaciones de contacto de intersección esfera-triángulo: punto de
contacto dentro de las dimensiones del triángulo, intersección del borde del
triángulo y contacto del vértice del triángulo, respectivamente.

Por medio de las coordenadas naturales de un triángulo lineal, se habilita una

predicción eficiente y rápida de la situación de contacto. Las coordenadas
naturales se pueden presentar como la porción de área.UNAyo a toda el área
del triángulo UNAΔ que se puede formular de la siguiente manera:
(36)ζ1=UNA1UNAΔζ2=UNA2UNAΔζ3=UNA3UNAΔ.

Por lo tanto, cualquier punto que se alinee en el plano de un triángulo puede

ubicarse en términos de coordenadas naturales ζyocomo se ilustra en la Fig.
10 .

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Fig. 10 . Líneas constantes de coordenadas naturales de un triángulo.

La predicción de si la esfera se interseca con un borde o un vértice del triángulo

es una serie de cálculos trigonométricos simples, que se pueden encontrar en
detalle en [16] .
4.4 . Punto de fuerza a la fuerza nodal
Dentro del dominio FEM, las partículas impactantes se reconocen como
fuerzas puntuales que actúan sobre la superficie de un elemento, como se
ilustra en la Fig. 11. Pero el desplazamiento se calcula en los puntos nodales
de un elemento. Por lo tanto, la fuerza puntual debe interpolarse
constantemente en los nodos para tenerla en cuenta dentro de la formulación
de elementos finitos de la ecuación. (33) . La interpolación de fuerzas se basa
en el trabajo virtual equivalente a asegurar fuerzas nodales consistentes para
FEM. Este equivalente establece que el trabajo de la fuerza de partícula
emparejada con el desplazamiento interpolado es igual al trabajo alcanzado por
las fuerzas nodales y el desplazamiento nodal. Nakashima y Oida [8]y Horner
et al. [10] utilizó el mismo enfoque para acoplar DEM-FEM para analizar la
interacción vehículo-suelo y neumático-suelo.

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Fig. 11 . Fuerza de partícula interpolada en un elemento de triángulo lineal.

Mirando la situación de contacto en la Fig. 11 , el elemento finito ve una fuerza

puntual que actúa sobre cierto punto de su superficie. Una fuerza puntual se
puede escribir como la fuerza multiplicada por las funciones de
Dirac. Ec. (37) representa la fuerza de la partículaF→ actuando en el
punto PAG(ζ1PAG,ζ2PAG,ζ3PAG) De la superficie del triángulo en coordenadas
naturales.
(37)Fj⋅δ(ζ1-ζ1PAG)⋅δ(ζ2-ζ2PAG)⋅δ(ζ3-ζ3PAG).

Dejar δtu→norte ser el desplazamiento del nodo virtual y F→nortela fuerza nodal
pareada, luego el término del lado izquierdo de la ec. (39) representa el trabajo
virtual en los nodos. El término del lado derecho es el trabajo virtual alcanzado
por fuerzas externas.
(38)∑norteδWnorte=δWS
(39)∑norteF→norte⋅δtu→norte=∫SF→s⋅δtu→reS
∑norteF→norte⋅δtu→norte=∫SF→s⋅(∑nortenortenorte⋅δtu→norte)reS.

El desplazamiento virtual interpolado para un triángulo lineal se describe a

continuación:
δtu→=norte1(ζ1)⋅δtu→1+norte2(ζ2)⋅δtu→2+norte3(ζ3)⋅δtu→3
dónde norte1, norte2 y norte3son las funciones de forma de un elemento finito de
tres nodos, es decir, un triángulo lineal. Introduciendo esto en la ec. (39) ,
dondeδtu→norte Es el desplazamiento nodal virtual
y nortenorte(ζnorte)⋅δtu→norte Su variación asociada, y la
cancelación. δtu→norte Desde ambos lados se obtiene la siguiente ecuación:
(40)F→norte=∫SF→s⋅nortenorte(ζnorte)reS.

Interpretando la integral de la superficie por medio de las coordenadas

naturales y sustituyendo la fuerza de reacción de las partículas en la
ecuación. (40) por la ec. (37) La siguiente ecuación arroja:
(41)F→norte=∫01F→⋅δ(ζnorte-ζnortePAG)⋅nortenorte(ζnorte)reζnorte
(42)∫segundounaQ(X)⋅δ(X-y)reX=Q(y)→una≤y≤segundo.

El uso de la ley de integración (42) de una función de Dirac da la distribución de

las fuerzas puntualesF→a la fuerza del nodo por medio de las funciones de
forma formuladas en la ec. (43) .
(F→norte=nortenorte(ζnortePAG)⋅F→)mi
(43)(Fyonorte=nortenorte(ζnortePAG)⋅Fyo=ζnortePAG⋅Fyo)mi.

5 . Simulación de la interacción neumático-suelo.

El enfoque de acoplamiento entre DEM y FEM se emplea para predecir el
rendimiento de tracción de un neumático de caucho en interacción con el
terreno del suelo. Esto permite resolver la respuesta del neumático rodante
durante la interacción con el terreno, así como la reacción del lecho del suelo
en la banda de rodadura. La simulación se configura de acuerdo con las
mediciones de Shinone et al. [11] para comparaciones posteriores con los
resultados numéricos.
5.1 . Configuración experimental
La simulación se compone de dos fases que son una fase de hundimiento
vertical del neumático seguida por el desplazamiento horizontal del neumático
a través del terreno granular por la velocidad angular ωt y velocidad de
traslación vt. La Fig. 12muestra las dos fases del recorrido del neumático de
forma esquemática. Durante la fase de hundimiento, el neumático se hunde en
el lecho del suelo a una velocidad constantevs hasta la fuerza de
contacto Fs es alcanzado. FsEs así la suma de todas las fuerzas
verticales. Posteriormente, el neumático se desplaza a través del lecho del
suelo en dirección horizontal con un deslizamiento de neumático predefinido sT.
sT=(ωt⋅RT-Vt)ωt⋅RT⋅100El%].
Durante el recorrido horizontal del neumático a través del lecho del suelo, la
resistencia a la carrera TResfuerzo de tracción bruto TH y tirar de la barra de
tiro TPAGSe registran para su posterior comparación con los resultados
experimentales. El funcionamientoTRla resistencia se predice como la suma de
todas las fuerzas en la dirección opuesta de desplazamiento que se desarrollan
entre la superficie del neumático y los granos en contacto. Esto se indica en
la Fig. 12 y se puede escribir de la siguiente manera:
TR=∑Ft<0.

El esfuerzo de tracción bruta. TH como la parte del contador de resistencia se

predice así como:
TH=∑Ft>0.

Por último, la tracción de la barra de tiro se calcula utilizando la TR y TH como

sigue:
TPAG=TH-|TR|.

Todas las propiedades que describen el movimiento del neumático a través del
lecho del suelo se presentan en la Tabla 1 . La Fig. 13 muestra la configuración
inicial del volumen del neumático en malla y el lecho del suelo asentado. Las
dimensiones espaciales de la banda de rodadura del neumático y el lecho del
suelo se documentan en la Tabla 2 . Por lo tanto, el lecho del suelo contiene
tres capas de partículas esféricas de diferentes radios que aumentan al
aumentar la altura del lecho del suelo. Además, la capa superior consiste en
partículas con el radio más pequeño que se han distribuido aleatoriamente y se
han colocado en una simulación previa para aproximarse a un entorno de
terreno natural. La cama está confinada por paredes rígidas con las mismas
propiedades materiales que las partículas del suelo. Por lo tanto, el fondo del
lecho del suelo se aproxima como suelo duro.
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Fig. 12 . Fase de hundimiento y desplazamiento de la interacción neumático-
suelo.

Tabla 1 . Propiedades de recorrido del neumático de dimensiones.

Velocidad de hundimiento vs(Sra) 0.1

Fuerza de contacto Fs(norte) 5000
Velocidad horizontal vt(Sra) 0.976
Velocidad angular ωt(rad / s) 1.80
Resbalón del neumático sT(%) 5.0
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Fig. 13 . Configuraciones iniciales de lecho de suelo y neumáticos.

Tabla 2 . Dimensiones de la banda de rodadura y del suelo.

Tamaño de llanta 165/sesenta y cincoR13

Radio RT (metro) 0.544

Ancho de la banda de rodadura (m) 0.165
Espesor de la pared (m) 0.016
Profundidad del surco (m) 0.015
Presión de inflado (MPa) 0.14
No. de elementos 24287
Longitud de la cama (m) 1.0
Ancho de cama (m) 1.0
Altura de la cama (m) ∼ 0.14
No. de granos 21,812
Diámetro del grano (mm) 15.6, 7.8, 6.9 ± 0.345

La banda de rodadura del neumático consiste en un patrón de tacos, en el que

los tacos están dispuestos en una posición alternativa. Además, la banda de
rodadura del neumático se aproxima mediante elementos finitos tetraédricos
con funciones de forma lineal. Sin embargo, los desplazamientos en los nodos
de la banda de rodadura del neumático que entran en contacto naturalmente
con la llanta son fijos. La superficie interna de la banda de rodadura
experimenta la tensión normal resultante de la presión de inflado.
El elemento de la superficie exterior de la banda de rodadura del neumático
puede interactuar con los granos del suelo de acuerdo con el procedimiento de
acoplamiento descrito.
La deformación del neumático se predice mediante la descripción lineal del
elemento finito elástico y el movimiento del lecho del suelo se calcula mediante
el método del elemento discreto descrito. Por lo tanto, las fuerzas de colisión
que se desarrollan durante la interacción entre los granos del suelo y entre un
grano del suelo y un elemento neumático se predicen mediante el modelo
Hertz-Mindlin. Las propiedades del material utilizadas en el FEM, DEM y la
predicción acoplada se indican en la Tabla 3 .
Tabla 3 . Material y parámetros de contacto.

Huella Suelo
Densidad ρ(kg / m3) 1100.0 2600.0
El módulo de Young mi(kPa) 20,000.0 57.0
Relación de Poisson ν 0.45 -
Módulo de corte sol(kPa) - 4.0
Fricción coeff. μ 0.3 0.6
5.2 . Rendimiento de tracción y deformación.
Shinone et al. [11] midió la tracción de la barra de tiro y el torque de las bandas
de rodadura de los neumáticos en diferentes configuraciones de
deslizamiento. Las investigaciones se llevaron a cabo con un comprobador de
una sola rueda compuesto por un contenedor de tierra y una unidad de
conducción del neumático. Los neumáticos medidos tenían un tamaño nominal
similar al de la banda de rodadura simulada, es decir, 165/60R13,
con 535mm diámetro y 170mmanchura. El par medido del neumático se usó
para predecir el esfuerzo de tracción gruesoTH=METRO/RT. La resistencia de
carrera R se predijo a partir de la diferencia entre el esfuerzo de tracción bruto
y la tracción de la barra de tiro|TR|=TH-TPAG. Los resultados de las mediciones
de las huellas de las llantas con ruedas se muestran como símbolos negros en
la Fig. 14 con diferentes valores de deslizamiento. La Fig. 14 también contiene
los resultados de la simulación DEM-FEM acoplada en el valor de
deslizamiento de5.0%. Los resultados de la simulación se muestran como
símbolos azules del valor medio junto con la desviación mínima y máxima. El
rendimiento general de la tracción se ha pronosticado con mucho éxito, aunque
la malla de la llanta y la resolución del suelo son bastante rudas. Esto
demuestra la validez del método para la aplicación del rendimiento de tracción
de los neumáticos, también como consecuencia de esto, se debe investigar la
dependencia de las propiedades de simulación. Debido a la interacción con la
banda de rodadura del neumático, los granos del suelo se compactan debajo y
se desplazan hacia el lado del neumático que se puede ver en la Fig. 15 . La
figura 15 muestra el neumático desde la posición hacia atrás mirando hacia la
dirección de desplazamiento. Los granos del suelo están coloreados por el
componente de velocidad en la dirección de desplazamiento. Dos pasos de
tiempo progresivo se muestran enFig. 15 . El primero muestra el neumático en
la posición final de hundimiento y el segundo mientras viaja a través del lecho
del suelo. El neumático está representado en su estado deformado y coloreado
por el componente de deformación.ε33en dirección de hundimiento. El
desplazamiento del suelo al lado del neumático es claramente visual, así como
la deformación de la pared del neumático debido a las fuerzas de
interacción. La Fig. 16representa los mismos dos pasos de tiempo que se
muestran en la Fig. 15pero en vista lateral. Por lo tanto, el lecho del suelo se
corta debajo de la banda de rodadura del neumático para permitir una vista
interior. La coloración del suelo y el neumático sigue siendo la velocidad de
desplazamiento y la tensión de hundimiento, respectivamente. Esta vista
visualiza claramente la tensión máxima del neumático en la parte superior de la
pared lateral debido a la compresión de la banda de rodadura en el lecho del
suelo. Además, la aceleración de los granos del suelo debajo de la banda de
rodadura en contra de la dirección de desplazamiento es visual cuando se
comparan los dos pasos de tiempo representados. El aumento en la velocidad
de los granos resulta del agarre del neumático en la cama mientras se mueve
hacia adelante.
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Fig. 14 . Fuerza de tracción bruta, resistencia de carrera y tracción de la barra
de tiro frente al deslizamiento del neumático. Los símbolos negros indican las
medidas de Shinone et al. [11] de huellas de llantas con ruedas a diferentes
valores de deslizamiento. Los símbolos azules y las barras de error muestran la
media, el mínimo y el máximo de los resultados de la simulación en un
deslizamiento de5%.
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(a) Posición final de hundimiento del neumático.

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(b) El neumático durante el recorrido a través del lecho del suelo.

Fig. 15 . Vista posterior en la dirección de desplazamiento del neumático

durante la interacción con el suelo. El neumático deformado coloreado por el
componente de deformación.ε33de direccion de hundimiento. Los granos del
suelo están coloreados por su componente de velocidad en la dirección de
desplazamiento.
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(a) Posición final de hundimiento del neumático.

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(b) El neumático durante el recorrido a través del lecho del suelo.

Fig. 16 . Vista lateral perpendicular a la dirección de desplazamiento del

neumático durante la interacción con el suelo. El neumático deformado está
coloreado por el componente de deformación.ε33de direccion de
hundimiento. Los granos del suelo están coloreados por su componente de
velocidad en la dirección de desplazamiento y el lecho está recortado debajo
de la banda de rodadura.

En la Fig. 15 , Fig. 16 , las partículas en la superficie del lecho granular son

parcialmente de diferente velocidad que la velocidad general en el lecho
granular. Este es un efecto de las partículas expulsadas por el neumático y el
movimiento libre sobre la superficie del lecho granular.
Este agarre de la huella de la banda de rodadura del neumático en el lecho del
suelo es aún más evidente en la Fig. 17 . La Fig. 17 muestra una capa del
lecho del suelo a la altura de las orejetas del neumático. Con el movimiento del
neumático en la dirección de desplazamiento, la mayoría de las partículas
debajo de la banda de rodadura experimentan una aceleración contra la
dirección de desplazamiento del neumático debajo del deslizamiento
aplicado. Esta porción de las partículas causa el esfuerzo de tracción total
predicho anteriormente. Una pequeña porción de los granos del suelo es
empujada por delante de la banda de rodadura. Estos granos desarrollan
fuerzas contra la dirección de desplazamiento del neumático y, por lo tanto,
causan la resistencia al rodaje. Además, bajo la rodadura de la banda de
rodadura del neumático a través de la cama, los patrones de la banda de
rodadura se presionan en el suelo debido a la tracción desarrollada.

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(a) Posición final de hundimiento del neumático.
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2. Descargar imagen a tamaño completo
(b) El neumático durante el recorrido a través del lecho del suelo.

Fig. 17 . Vista superior de la cama del suelo durante la interacción con el

neumático. Los granos del suelo están coloreados por su velocidad en la
dirección de desplazamiento.

La figura 18 muestra la vista inferior de la banda de rodadura del neumático en

los mismos dos pasos de tiempo. El componente de la cepaε33 en la dirección
de hundimiento y el componente ε22en la dirección de viaje. La flecha en la Fig.
18indica la dirección de viaje. Componenteε33indica la máxima deformación en
el hombro de la banda de rodadura bajo la presión de carga desarrollada entre
el neumático y el suelo durante el hundimiento. El primer momento muestra
una distribución simétrica de la tensión al final de la fase de hundimiento. En
componenteε22 el máximo de la tensión se desarrolla en la parte frontal de la
huella debido a los granos del suelo que producen la resistencia al correr.
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(a) Posición final de hundimiento del neumático.

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(b) El neumático durante el recorrido a través del lecho del suelo.

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(c) Posición final de hundimiento del neumático.
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2. Descargar imagen a tamaño completo
(d) El neumático durante el recorrido a través del lecho del suelo.

Fig. 18 . Vista inferior del neumático durante la interacción con el suelo. El

neumático deformado está representado y coloreado por los componentes de
la deformación.ε22 de dirección de viaje y ε33 de direccion de hundimiento.

6 . Conclusiones
Se ha desarrollado y aplicado con éxito una técnica de simulación para
describir la interacción entre una banda de rodadura de un neumático y un
terreno granular. Es compatible con la comprensión de la naturaleza de la
tracción que, en consecuencia, revela medidas para mejorar tanto la tracción
como la seguridad en la conducción.
El método de elementos discretos (DEM) se emplea para describir el
comportamiento mecánico del suelo. Contrariamente a un enfoque continuo de
la mecánica, se considera que el suelo existe y los granos discretos pueden
chocar entre sí. Por lo tanto, un modelo de contacto a escala de grano describe
la interacción entre los granos del suelo y la banda de rodadura del
neumático. La respuesta a escala de grano de cada grano en contacto con la
superficie del neumático se transfiere a la banda de rodadura por medio de un
acoplamiento de interfaz. Debido a las fuerzas de respuesta, la banda de
rodadura del neumático desarrolla deformaciones que se abordan mediante
una descripción continua. Por lo tanto, la banda de rodadura del neumático en
sí se describe mediante el método de elementos finitos (FEM), que evalúa la
deformación elástica debida a las fuerzas de contacto del terreno.
Por lo tanto, los siguientes tres desarrollos clave se han llevado a cabo con
éxito dentro de este estudio: la descripción continua de la banda de rodadura
del neumático; el acoplamiento de interfaz DEM-FEM; El enfoque discreto para
el terreno granular.
El desarrollo de la interfaz DEM-FEM pretendía derivar un algoritmo de
acoplamiento que permitía conectar los dos dominios de manera
eficiente. Estos desarrollos primero permitieron la detección eficiente del
contacto entre los granos y la superficie de la banda de rodadura y también la
transferencia de fuerzas e información geométrica entre los dominios DEM y
FEM. El algoritmo de acoplamiento conecta la superficie de la malla FEM y su
superficie límite en DEM. Además, transfiere las fuerzas causadas por los
granos impactantes a los elementos finitos apropiados. A partir de entonces,
actualiza la superficie límite en DEM de acuerdo con la deformación predicha
por el solucionador de elementos finitos. Para describir la superficie compleja
de una banda de rodadura de un neumático, es necesario que el software DEM
se amplíe mediante una aproximación de superficie triangulada. Estos
elementos triangulares de la superficie reflejan los elementos de superficie de
una malla FEM. Se ha desarrollado un algoritmo basado en un árbol binario y
se ha empleado con éxito para una detección eficiente de contactos entre los
granos y la superficie compleja de FEM.
Sin embargo, la técnica de simulación está probada para poder predecir con
precisión el comportamiento de tracción de las interacciones entre la banda de
rodadura y el terreno del neumático. El esfuerzo de tracción bruto, la
resistencia a la rodadura y la tracción de la barra de tiro se han comparado con
éxito con las mediciones de [11] . Las principales deformaciones de la banda
de rodadura del neumático y el terreno granular podrían describirse mediante el
método de acoplamiento DEM-FEM. Sin embargo, la descripción elástica lineal
de la banda de rodadura del neumático y la discretización de todo un cuerpo de
goma son un primer enfoque simple. Para trabajos futuros el modelo de
neumático debe extenderse a deformaciones no lineales. Las diferentes capas
y compuestos de un neumático moderno de alta tecnología deben tenerse en
cuenta en las predicciones futuras.
Expresiones de gratitud
El proyecto de investigación presentado está financiado por el Fondo Nacional
de Investigación de Luxemburgo (FNR) (Subvención No. 834365 ). Las
simulaciones presentadas en este estudio se llevaron a cabo utilizando la
instalación de computación de alto rendimiento (HPC) de la Universidad de
Luxemburgo, ver HPC [17]