INSTRUMENTACIÓN

CONTROL DE PROCESOS
 Elementos de un sistema de control
Un sistema de control se compone de

Proceso: (sistema al que se desea controlar)

Elemento primario de control (sensores): disturbios
tienen "contacto" con la variable dinámica que
se está midiendo.

Controlador: a partir de las señales obtenidas Elemento
por los sensores, compara con una referencia
y ejerce una acción correctiva de acuerdo con entradas
final de Proceso
la desviación. control

Elemento final de control: efectúa la acción
de control que afecta al proceso

Transmisores: Recibe una señal del
elemento primario, puede contener al salidas
sensor sensor
transductor y enviar una señal estándar.

Transductores: Recibe una señal y a partir
de un sistema de control y mediante controlador
propiedades físicas, químicas, etc. la
transforma en otra señal amplificada o más
cómoda.

Convertidor: Convierte una señal estándar en
otra estándar mediante una relación lineal
preferentemente. Por ejemplo convertidor P/I
(de señal neumática a señal eléctrica de
corriente) o su convertidor inverso I/P
Tipos de señales
Dentro de los sistemas de control automático,
las mediciones más frecuentes o estándar son

Señales eléctricas

Voltaje: 0-5 V, ó 0-10 V

Corriente: 4-20 mA ó 0-20 mA

Señales neumáticas: 3-15 psi

Señales hidráulicas

Señales digitales: (0,1)

Señales telemétricas
Elementos primarios de medición
Los elementos primarios de medición mas
Flujo (volumétricos y de masa)
comunes son:
Tubo pifot

Temperatura
Magnético

Termómetros bimétalicos
Turbina

Termómetros de vástago de vidrio
Bomba dosificadora

Pirómetros de radiación ópticos
Tubo venturi

Pirómetros de radiación infrarrojos
Derramadores

Indicadores pirometricos
Tubo de Dali

Termómetros de cristal de cuarzo
Tubo de Gentile

Sistemas termales
Rotámetro

Termopares
Annubar

Resistencias eléctricas
Placa de orificio
(termoresistencias)

Presión

Tarjet

Tubo Bourdon
Remolino

Columnas
Vortex

Otras variables

Sensores electrónicos
(piezoeléctricos)
Nivel (sólidos y líquidos)

Diafragmas
pH

Fuelles
Conductividad

Cápsulas
Cromatógrafos

Campanas
Analizador infrarrojo

Redox

Conductividad térmica
Etc.
Definiciones en instrumentación (1)

Campo de medición (range): Qué se mide y en que intervalo, se
expresa en valor máximo y mínimo que alcanza la variable
medida.

Alcance (span): Es la diferencia algebraica entre los valores
superior e inferior del campo.

Precisión (accuracy): Es la tolerancia de medición o transmisión
del instrumento y define los errores cometidos cuando el
instrumento se emplea en condiciones normales de servicio. Se
puede expresar como:

Tanto por ciento del alcance

En unidades de la variable de desviación

Tanto por ciento de la lectura efectuada

Tanto por ciento de la lectura efectuada
Definiciones en instrumentación (2)

Zona muerta (dead zone o dead band): Es el campo de
valores de la variable que no hace variar la indicación o la señal
de salida del instrumento.

Sensibilidad (sensitivity): Es la razón entre el incremento de
la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona,
después de haber alcanzado el estado de reposo.

Repetibilidad (repeatibility): Es la capacidad de reproducción
de la misma lectura del instrumento al medir repetidamente
valores idénticos de la variable en las mismas condiciones de
servicio y en el mismo sentido de variación recorriendo todo el
campo.

Histéresis (hysteresis): Diferencia máxima que se observa en
los valores de la lectura del instrumento para un mismo valor
cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre
toda la escala en los dos sentidos, ascendiente y descendiente.
Definiciones en instrumentación (3)

Deriva (Derive): error a largo tiempo (el aparato se calienta,
etc.). Es una variación de la salida del medidor con el tiempo a
pesar de que la variable que medimos es constante. Se da
cuando medimos algo por periodos muy largos. Da idea de si el
medidor necesita calibración (deriva de cero y deriva térmica de
cero).

Linealidad (linearity): el aparato sigue alguna relación lineal.
Expresa una relación muy simple entre la variación y la señal de
salida del equipo. Si la relación no es lineal se hace lineal
dentro del rango y se mide las máxima desviación, se puede
linealizar por tramos.

Resolución (resolution): distinción entre medidas muy
cercanas. Es el más pequeño cambio de la señal que puede
detectarse.

Constante de tiempo (time constant): Tiempo que tarda en
dar la respuesta.

Alimentación (supply): Energía necesaria para que funcione el
elemento.

Otras: Ruido, fiabilidad, estabilidad, temperatura de servicio,
etc.
Instrumentación

Aquí va la figura 1.3
Sensores: Presión

Presión absoluta

Presión atmosférica

Presión relativa

Presión diferencial
Sensores: Presión

Elementos mecánicos

Barómetro cubeta

Tubo en U

Tubo inclinado

Toro pendular

Manómetro campana

Tubo Bourdon

Espiral

Helicoidal

Diafragma

Fuelle

Presión absoluta

Sello volumétrico

Elementos neumáticos

Elementos electromecánicos

Transmisores electrónicos de
equilibrio de fuerzas

Resistivos

Magnéticos

Capacitivos

Extensométricos

Piezoeléctricos
Sensores: Caudal
Volumétrica

Presión diferencial (presión proporcional al
cuadrado del flujo volumétrico)

Placa-orificio

Tobera Qv = k ∆P

Tubo Venturi

Tubo de Pitot y Annubar 2 gv ( ρ − ρ )
Q = CA
f f l

Área variable (Rotámetros)

v w
ρA l f

Velocidad (canales abiertos) Qv = klH n

Fuerza (medidor de placa) ES

Tensión inducida (medidor magnético) Qv = K D

Desplazamiento positivo
B

Disco oscilante

Pistón oscilante

Cicloidal

Birrotor

Ovales

Torbellino

Sónicos o ultrasónicos
Masa

Compensación de variaciones de densidad

Térmicos

Momento angular (turbina y doble turbina)

Giroscopio

Coriolis
Sensores: Temperatura

Termómetros de
resistencia
(termistores)

Termopares (J,
K, T, R, S)

Pirómetros de
radiación

Circuitos
integrados (LM35)
Sensores: Nivel
Líquidos

Medida directa

Sonda

Cinta

Plomada

Flotador

Basados en la presión hidrostática

Manométrico

Membrana

Burbujeo

Presión diferencial

Basados en características eléctricas

Capacitivos

Conductivos

Ultrasónicos

Radiación

Láser
Sólidos

Báscula, etc.
Ganancia y Dinámica de sensores

Generalmente la respuesta de los sensores es más
rápida que la del proceso. Si esto ocurre, su
comportamiento dinámico es una ganancia:
Alcance de señal de sensor
KT =
Alcance de la variable medida

Ejemplo
20 mA - 4 mA 16 mA mA
KT = = = 0.08
200ºC - 0ºC 200 ºC ºC

Si la dinámica es lenta, por lo general se puede
representar por sistemas de primero o segundo orden
KT KT
G (s) = o G (s) = 2 2
τ s +1 τ s + 2τξ s + 1
Transmisores

Captan la variable de proceso y la transmiten
a distancia a un instrumento receptor
indicador, registrador, controlador o una
combinación de estos.

Transmisores neumáticos (sistema tobera-
obturador)

Equilibrio de movimientos, fuerzas ó momentos.

Transmisores eléctricos

Detectores de posición de inductancia

Transformador diferencial

Transmisores digitales
Actuadores
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza
a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador
recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida
necesaria para activar a un elemento final de control como lo son
las válvulas. Existen tres tipos de actuadores:

Hidráulicos (para potencia, mucha energía y mantenimiento)

Neumáticos (precisión, mucha presión y mantenimiento)

Eléctricos (servomotores, precisos y poco mantenimiento)

Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos, que son los de
mayor antigüedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operación, funcionan
en base a fluidos a presión. Existen tres
grandes grupos:

cilindro hidráulico

motor hidráulico

motor hidráulico de oscilación
 Nomenclatura en diagramas de control (1)

Conexión a proceso,
Instrumento discreto

enlace mecánico, o
alimentación de
instrumentos

Señal indefinida

Señal eléctrica

Señal hidráulica

Señal neumática

Señal electromagnética o
sónica (guiada)

Señal electromagnética o
sónica (no guiada)

Señal neumática binaria

Señal eléctrica binaria

Tubo capilar

Enlace de sistema interno
(software o enlace de
información)

Enlace mecánico

Display Compartido,
Control Compartido

Función de
computadora

Control Lógico
Programable

Montaje local o en
campo

Montaje en tablero o
en el cuarto de control

Montaje detrás del
tablero
Nomenclatura en diagramas de control (2)
1° Letra 2° Letra
Letra de Función de Letra de
Variable medida Función de Salida
Modificación lectura pasiva Modificación
A Análisis . . . . . . Alarma . . . . . . . . . . . .
B Llama (quemador) . . . . . . Libre Libre Libre
C Conductividad . . . . . . . . . . . . Control . . . . . .
Densidad o Peso
D Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
especifico
Elemento
E Tensión (Fem.) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Primario
F Caudal Relación . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G Calibre . . . . . . Vidrio . . . . . . . . . . . .
H Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alto
Indicación o
I Corriente Eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
indicador
J Potencia Exploración . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estación de
K Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control
L Nivel . . . . . . Luz Piloto . . . . . . Bajo
Medio o
M Humedad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
intermedio
N Libre . . . . . . Libre Libre Libre
O Libre 1 Orificio . . . . . . . . . . . .
P Presión o vacío . . . . . . Punto de prueba . . . . . . . . . . . .
Q Cantidad Integración . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R Radiactividad . . . . . . Registro . . . . . . . . . . . .
Velocidad o
S Seguridad . . . . . . Interruptor . . . . . .
frecuencia
Transmisión o
T Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . .
transmisor
U Multivariable . . . . . . Multifunción Multifunción Multifunción
V Viscosidad . . . . . . . . . . . . Válvula . . . . . .
W Peso o Fuerza . . . . . . Vaina . . . . . . . . . . . .
X Sin clasificar . . . . . . Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar
Relé o
Y Libre . . . . . . . . . . . . Sin clasificar
compensador
Elemento final de
Z Posición . . . . . . . . . . . . control sin . . . . . .
clasificar
 Indicador de
válvula de control temperatura
de caudal
Transmisor de humedad

Entrada
a computadora
Control de combustión
Ejemplo:

Transmisor
de peso

Sensor de flujo
relé de control
de caudal

Transmisor de la Control con indicador

señal de flujo para relación de caudal
(Montaje en tablero)

Elemento primario de
Temperatura (sensor)

Válvula
Transmisor de multivariable
tempertura

Transmisor de presión Interruptor de presión

Entrada/salida alta
a computadora Transmisor
Interuptor de presión del analizador

Control multivariable
(en PLC )
Indicador del analisis
Entrada
a computadora
Elementos finales de control

Válvulas de control:

Apertura en falla

Cierre en falla
 Válvulas
El coeficiente CV se define como:

“la cantidad de agua en galones U.S. que fluyen por minuto a través de una
válvula completamente abierta, con una caída de presión de 1 psi en la sección
transversal de la válvula”
∆P
q = CV q = flujo de líquido en, gpm
Gf ∆P = Caída de presión en la válvula, psi

Líquidos: Gf = gravedad específica a la temp.
W = 500CV G f ∆P W = Flujo del líquido en, lbm/hr

Masoneilan
1.63 ∆pv Q = flujo de gas scfh (ft3/h a condiciones
Q = 836CV C f
p1
GT
( y − 0.148 y3 ) y=
Cf p1 estándar 14.7 psia y 60ºF)
G = Gravedad específica con respecto

Gases y
W = 2.8CV C f p1 G
520
T
( y − 0.148 y 3 ) al aire
T = Temperatura de entrada a la válvula, R
Cf = Factor de flujo crítico. (rango
vapores:
W = 1.83CV C f
p1
(1 + 0.0007TSH )
( y − 0.148 y 3 ) 0.6-0.95), depende de la forma de la
(depende del válvula
fabricante)
Fisher p1 = válvula de presión, psia
520  59.64  ∆pv  w = flujo de gas, lb/h
Q = Cg p1 sen    TSH = grados de sobrecalentamiento, ºF
GT  C1  p1  rad
Apertura de válvulas

Apertura rápida

Lineal (
CV = CV vp =1 ) vp

De igualdad de
porcentaje (
CV = CV vp =1 )α vp −1
Controladores

PID’s (proporcional-integral-derivativo)

PLC (controladores lógicos programables)
 Estructura matemática de los
controladores PID
Función de e ( s ) = G ( s )
Tipo de controlador Estructura matemática Observaciones
transferencia u ( s )
• No altera la dimensión del
sistema a lazo cerrado,
Proporcional (P) u (t ) = u + K P e (t ) G ( s) = KP
• produce error estático
(KP) • Tiene un solo parámetro de ajuste
• Aumenta la dimensión del
 t
  1  sistema a lazo cerrado,
G ( s ) = K P 1 +
1
Proporcional-Integral u (t ) = u + K P  e (t ) + ∫ e ( t ) dt   • Elimina el error estático,
(PI)  τI  τI s 
• hace más lenta la respuesta del
0

(KP,τI) sistema
• No altera la dimensión del
 de ( t )  G ( s ) = K P (1 + τ D s )
Proporcional- u ( t ) = u + K P  e ( t ) + τ D 
sistema a lazo cerrado,
Derivativo (PD)  dt  • produce error estático,
(KP,τD) • acelera la respuesta del sistema
• Aumenta la dimensión del
Proporcional-Integral-  t
de ( t )   1  sistema a lazo cerrado,
 G ( s ) = K P 1 +
1
u ( t ) = u + K P  e ( t ) + ∫ e ( t ) dt + τ D +τDs • no existe error estático,
Derivativo (PID)  τI 0 dt   τI s  • se puede ajustar la velocidad de
(KP,τI,τD) respuesta del sistema
Banda proporcional

Muchos fabricantes de controladores no utilizan el término ganancia para
designar la cantidad de sensibilidad, sino que utilizan el término Banda
Proporcional, PB. La relación entre la ganancia y la banda proporcional
se expresa mediante

100
PB =
KP

Los controladores se pueden clasificar como de acción inversa y acción
directa:

Acción inversa: si el error es negativo la salida del controlador decrece
si el error es positivo la salida del controlador aumenta
Kp > 0

Acción directa: si el error es negativo la salida del controlador aumenta

si el error es positivo la salida del controlador decrece
Kp < 0