UNIVERSIDAD CENTRAL DEL ECUADOR

FACULTAD DE INGENIERÍA, CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

CONSEJO DE POSGRADO
MAESTRÍA EN SISTEMAS DE MANUFACTURA

TAREA
Tema1: Representación Espacial de Cuerpos Rígidos
1. En la figura se observa, la orientación inicial del sistema móvil O'UVW respecto al sistema
fijo OXYZ. Posteriormente, el sistema móvil O’UVW realiza los siguientes movimientos en
el orden señalado:
Z
 Primer Movimiento: Rotació n respecto al eje OY de - π/2 radianes
U  Segundo Movimiento: Rotació n respecto al eje OZ de 45 grados
Y  Tercer Movimiento: Rotació n respecto al eje O'U de -90 grados
W
V  Cuarto Movimiento: Traslació n a lo largo del eje OX de 10 cm
X
Calcular los siguientes literales después de los movimientos
a) Determine la orientació n final del sistema O'UVW respecto al sistema
O'XYZ, por medio de: matriz de rotació n, á ngulos de Euler ZYZ,
trasformació n homogénea pura, cuaternios y á ngulos Roll, Pitch, y Yaw.
b) Determine la orientació n final del sistema O'XYZ respecto al sistema
O'UVW, por medio de matriz de rotació n
c) Determine las componentes del vector r uvw expresado en el sistema O’UVW,
si dicho vector en el sistema fijo O'XYZ es r xyz=[1, 3, -2] centímetros, por medio
de cartesianas, cilíndricas y esféricas.
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2 1
2. En la figura, 𝑟1 = [0] y 𝑟2 = [3] ,informan la posición del origen del sistema O'UVW
0 2
respecto al sistema O'XYZ, en decímetros. Hallar en base a esto:

W Z Z U
Y r2 W
1 X 2 V
V Y
r1
U X

(a) La posición y orientación del sistema O’UVW respecto al sistema O’XYZ en los
estados 1 y 2 utilizando coordenadas cilíndricas y matriz de rotación.

(b) La posición del sistema O’XYZ respecto al sistema O’UVW de los estados 1 y 2 en
coordenadas cartesianas, en centímetros.

(c) El vector desplazamiento 𝑋𝑌𝑍∇𝑟 = 𝑟2 − 𝑟1, referido al sistema O’XYZ, en coordenadas

esféricas, para que el sistema móvil O’UVW pase del estado 1 al estado 2, en
decímetros.
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TEMA 2: CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA

En la figura, se muestra el espacio de trabajo y la posición Home del Robot KUKA KR3 R540. En
este robot el sistema Word se encuentra por defecto en el pie o extremo fijo y el sistema Tool
0 se encuentra en el extremo móvil o centro de la brida final.
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3. Para este robot KUKA KR3 R540 determinar:

3.1 La posició n en coordenadas cartesianas, del sistema Tool 0 (centro de la
brida) respecto al sistema Word en la posició n HOME, por simple
inspecció n visual, utilizando las dimensiones reales del robot KUKA KR3
R540.
3.2 La orientació n del sistema Tool 0 (centro de la brida) respecto al sistema
Word en la posició n HOME, utilizando matriz de rotació n y á ngulos de
EULER ZXY (ABC de KUKA).
3.3 Deduzca la cinemá tica directa, por medio de la metodología de Denavit-
Hartenberg, para determinar la localizació n del sistema Tool 0 (centro de la
brida) respecto al sistema Word. Utilice las dimensiones reales del robot KUKA
KR3 R540.
3.4 Compruebe la cinemá tica directa encontrada en el anterior literal,
utilizando los valores de las coordenadas articulares de la posició n HOME y la
localizació n del sistema Tool 0 respecto al sistema Word, calculadas en los
anteriores literales.
3.5 Determine la cinemá tica inversa del cuerpo del robot KUKA KR3 R540 (esto
significa de los 3 primeros grados de libertad.
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4. Utilizando los pará metros de Denavit-Hartenberg,

4.1 Realice un programa de Matlab para modelar cinemá ticamente el robot
KUKA KR3 R540, utilizando los comandos Link, SerialLink de Robotics
Toolbox de Peter Corke y los pará metros de DH. A manera de ejemplo, se
ilustra el uso de las instrucciones señ aladas.
L(1) = Link('revolute', 'd', 0.4000, 'a', 0.1800, 'alpha', 1.5708);
L(2) = Link('revolute', 'd', 0.1350, 'a', 0.6000, 'alpha', 3.1415);
L(3) = Link('revolute', 'd', 0.1350, 'a', 0.1200, 'alpha', -1.5708);
L(4) = Link('revolute', 'd', 0.6200, 'a', 0.0000, 'alpha', 1.5708);
L(5) = Link('revolute', 'd', 0.0000, 'a', 0.0000, 'alpha', -1.5708);
L(6) = Link('revolute', 'd', 0.0000, 'a', 0.0000, 'alpha', 0.0000); Robot1 =
SerialLink(L, 'name', 'KUKAROBOT'); %conformación del robot

4.2 Grafique el robot, mediante la instrucció n teach.

Robot1.teach

4.3 Calcule las coordenadas cartesianas a partir de las coordenadas articulares

de HOME, y la instrucció n fkine.
T= Robot1.fkine([0,-90,90,0,0,0])

4.4 Calcule las coordenadas articulares a partir de las coordenadas

cartesianas de HOME, y la instrucció n ikine.
Robot1.ikine([T])

Nota: T es la matriz homogénea de la localización del sistema Tool 0 respecto a al

sistema Word o Base 0.
Tema 3: Cinemática Diferencial, Dinámica de manipuladores.
5. Responda las siguientes preguntas de modelado cinemá tico diferencial y
diná mica de manipuladores:

5.1 Modele por medio de un diagrama de bloques, la cinemá tica diferencial

directa e inversa, indicando las entradas y salidas del robot KUKA KR3
MODELADO EN LAS PREGUNTAS 3 Y 4.

5.2 En el siguiente esquema de bloques de un control retroalimentado,

identifique a los bloques de modelado diná mico y cinemá tico del robot
Puma 560. Copie y extraiga cada bloque indicando el modelo que representa y
explicando cuáles son sus entradas y salidas.
Tema 4: Base teórica del Manipulador Industrial
6. Responder:

(a) ¿Cite una definició n de RIA de robot?

(b) Complete:

a. Nombre del primer robot industrial comercial:

b. Empresa fabricante:
c. Fundadores:

(c) Caracterice las siguientes plataformas robó ticas y cite al menos 2 ejemplos
de configuraciones

Estructura Ubicación 2 Ejemplos

del de
controlado configuracion
r y fuente es
energética
Humanoide
Manipulad
or
industrial
Robot
móvil
rodante
(d) Describir y bosquejar grá ficamente los movimientos de las 5
configuraciones bá sicas de los robots industriales.
(e) ¿Qué es una transmisió n y para qué sirve? Cite al menos 4 tipos de
transmisiones que usted conoce, señ alando su funció n.

(f) ¿Qué componentes morfoló gicos, constituye un manipulador industrial?

(g) Clasifique a los robots por su morfología (estructura)

(h) Diferencie entre sensoramiento propioceptivo y exteroceptivo de un robot.

Señ ale dos ejemplos de sensores de cada tipo.
(i) Defina las siguientes especificaciones técnicas: má xima capacidad de carga,
respetabilidad, volumen de trabajo, eje, alcance.

(j) Clasifique las formas de programació n de un manipulador industrial

(k) Cite al menos 3 tipos de comandos de movimientos (nivel robot), utilizados

en manipuladores industriales.