FACULTAD DE INGENIERIA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ROBÓTICA
LABORATORIO 01

EVALUACION
CODIGO NOMBRE I.PREVIO I.FINAL SUST.
(7) (8) (5) NOTA

1713220379 Andía Cordero Martha Elizabeth x

1713220148 RIVERA BARRERA JOSEPHT

1623225546 Canales Chavez Juan Cristian

Horario Grupo Fecha

01L 20/04/22 Firma del docente

90G

Observaciones:

2022- A
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ROBÓTICA
LABORATORIO 01
REPRESENTACION DE LA POSICION Y ORIENTACION
OBJETIVO: Aprender realizar descripciones y transformaciones espaciales de un vector y
sistemas de coordenadas.

Introducción teórica

Existen distintas configuraciones de robot manipulador, entre ella tenemos a:

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PROCEDIMIENTO
1. Descripciones espaciales y transformaciones
A continuación se presenta segmento de código en matlab, para famiiarizarse, con gráfico
de vectores, traslación y rotación de ejes de coordenadas.

Grafique los puntos

plot3(1,2,3,'o',-1,2,5,'o')
view([10 10 10])

Vectores
quiver3(1,2,3,3,4,-2)
view([10 10 10])
daspect([1 1 1])

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Ejecute el siguiente programa para dibujar un vector que partiendo del origen(0,0,0), la punta del
vector termina en la coordenada (-2,3,8)

%CURSO: ROBOTICA
%Semestre 2021-A
%Descripción: Dibujar un vector usando el comando quiver3

clear,clc %borrado
axis equal %real visualización de gráficos

X0=[0 0 0];X=[-2 3 8]; %coordenadas de la cola y punta del vector

quiver3(X0(1),X0(2),X0(3),...% Representa el campo vectorial
X(1),X(2),X(3),...
'Color','r',...
'LineWidth',2.0,...
'AutoScaleFactor',1.0,... 'MarkerSize',40);

text(X(1)+.1, X(2)+.1, X(3)+.1, '^AP') % Se escribe el texto

Gráfico del vector

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Ejercicios

1.1 Similar al anterior ejemplo, Dibuje 3 vectores (con longitud y color diferente) y su
ubicación espacial en un mismo plano.

clf
axis equal
view(3)
grid on
hold on
X0=[2 0 -1];X=[-2 3 8]; %coordenadas de la cola y punta del vector
quiver3(X0(1),X0(2),X0(3),... % Representa el campo vectorial
X(1),X(2),X(3),...
'Color','b',...
'LineWidth',1.0,...
'AutoScaleFactor',1.0,...
'MarkerSize',100);

Y0=[1 4 4];Y=[1 7 -2];

quiver3(Y0(1),Y0(2),Y0(3),...
Y(1),Y(2),Y(3),...
'Color','r',...
'LineWidth',1.0,...
'AutoScaleFactor',1.0,...
'MarkerSize',100);

Z0=[1 1 0];Z=[2 3 4];

quiver3(Z0(1),Z0(2),Z0(3),...
Z(1),Z(2),Z(3),...
'Color','g',...
'LineWidth',1.0,...
'AutoScaleFactor',1.0,...
'MarkerSize',100);

R0(1)=Y0(1)+X0(1)+Z0(1);
R0(2)=Y0(2)+X0(2)+Z0(2);
R0(3)=Y0(3)+X0(3)+Z0(3);
R(1)=Y(1)+X(1)+Z(1);
R(2)=Y(2)+X(2)+Z(2);
R(3)=Y(3)+X(3)+Z(3);
quiver3(R0(1),R0(2),R0(3),...
R(1),R(2),R(3),...
'Color','m',...
'LineWidth',2.0,...
'AutoScaleFactor',1.0,...
'MarkerSize',100);

text(X(1)+.1, X(2)+.1, X(3)+.1, '^XP') % Se escribe el texto

text(Y(1)+.1, Y(2)+.1, Y(3)+.1, '^YP') % Se escribe el texto
text(Z(1)+.1, Z(2)+.1, Z(3)+.1, '^ZP') % Se escribe el texto
text(R(1)+.1, R(2)+.1, R(3)+.1, '^RP') % Se escribe el texto

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1.2 Muestre el gráfico para hallar la resultante de la suma de 3 vectores

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2. Dibujando coordenadas
Ejecute el siguiente programa Y
obtenga las coordenadas

2.1 Ejercicio:
Dibuje dos sistemas de coordenadas diferentes a lo mostrado y con color diferente.

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clf
clc
axis equal
view(3)
hold on
quiver3(1,1,0, 1,0,0, 'Color','c',...
'LineWidth',1.0, 'AutoScaleFactor',1.0, 'MarkerSize',40);
quiver3(1,1,0, 0,1,0, 'Color','m',...
'LineWidth',1.0, 'AutoScaleFactor',1.0, 'MarkerSize',40);
quiver3(1,1,0, 0,0,1, 'Color','b',...
'LineWidth',1.0, 'AutoScaleFactor',1.0, 'MarkerSize',40);

htx(1) = text(2.05,1,0,'X_A');
htx(2) = text(1,2.05,0,'Y_A');
htx(3) = text(1,1,1.05,'Z_A');

set(htx,'FontName','times');

clf
clc
axis equal
view(3)
hold on
quiver3(1,0,1, 1,0,0, 'Color','c',...
'LineWidth',1.0, 'AutoScaleFactor',1.0, 'MarkerSize',40);
quiver3(1,0,1, 0,1,0, 'Color','m',...
'LineWidth',1.0, 'AutoScaleFactor',1.0, 'MarkerSize',40);
quiver3(1,0,1, 0,0,1, 'Color','b',...
'LineWidth',1.0, 'AutoScaleFactor',1.0, 'MarkerSize',40);

htx(1) = text(2.05,0,1,'X_A');
htx(2) = text(1,1.05,1,'Y_A');
htx(3) = text(1,0,2.05,'Z_A');

set(htx,'FontName','times');

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3. Toolbox HEMERO

3.1 En esta parte se estudiará los principales comandos del toolbox HEMERO para describir
en forma gráfica la posición y orientaciones de un robot y también observar las traslaciones
y rotaciones.

3.2 Para comprobar el siguiente programa debe tener instalado e toolbox HEMERO en Matlab

Resolver los siguientes ejercicios usando los comandos: rotx, roty, rotz, frame y transl.

A. Plotear la traslación pura de 0.5 m. en la dirección del eje X.

B. Plotear la rotación de 90◦ en torno al eje Y.
C. Plotear la rotación de -90◦ en torno al eje Z.
D. Concatenar las operaciones anteriores y comprobar su resultado

%
% Curso: Robótica
% Descripción: Familiarización con toolbox de Hemero
% 2021-A
% Referencia: Laboratorio de robótica UPRP
% %*************************************************
clc,clear,close all
figure
subplot(221)
T=transl(0.5,0,0)
frame(T,'c',1);
grid
view(-30,30)
title('Translacion 0.5m en X')
%***********************************************
subplot(222)

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T=roty(pi/2); frame(T,'w',0.5); grid
view(-33,18) title('Rotacion 90° en Y')
%*********************************************** subplot(223)
T=rotz(-pi/2) frame(T,'b',0.5); grid
view(-25,52) title('Rotacion 90° en Z')
%******************************************** subplot(224)
T=transl(0.5,0,0)*roty(pi/2)*rotz(-pi/2); ishomog(T);
frame(T,'r',0.5); grid
view(-53,22) title('transl(0.5,0,0)*roty(pi/2)*rotz(-pi/2)')
%***********************************************

Resultado

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3.1 Ejercicio: Mostrar otras situaciones de traslación, rotación de los ejes coordenados, como el
ejemplo anterior
% Curso: Robótica
% Descripción: Familiarización con toolbox de Hemero
% 2021-A
% Referencia: Laboratorio de robótica UPRP
% %*************************************************
clc,clear,close all
figure
subplot(221)
T=transl(1,0,0);
frame(T,'b',1);
grid
view(-30,30)
title('Translacion 1m en X')
%***********************************************
subplot(222)
T=rotx(pi/2);
frame(T,'r',0.5);
grid
view(-33,18)
title('Rotacion 90° en X')
%***********************************************
subplot(223)
T=roty(-pi/2);
frame(T,'m',0.5);
grid
view(-25,52)
title('Rotacion -90° en Y')
%********************************************
subplot(224)
T=transl(1.0,0,0)*rotx(pi/2)*rotz(pi/2);
ishomog(T);
frame(T,'c',0.5);
grid
view(-53,22)
title('transl(1,0,0)*rotX(pi/2)*rotz(pi/2)')
%***********************************************

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INFORME PREVIO (6 ptos).
Resolver los ejercicios propuestos: 1.1, 1.2, 2.1, 3.1

INFORME FINAL (9 ptos.)

Se realizará durante el próximo laboratorio
SUSTENTACION (5 ptos)

Referencia Bibliográficas:
 Curso de robótica. Universidad Nacional de Colombia. Facultad de Ingeniería
 Ollero Baturone, A. Robótica Manipuladores y robots móviles. Ed Alfaomega
 Separatas en Páginas web diversos.

Bellavista, 13 de abril de 2022

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