CAPÍTULO II

MARCO TEÓRICO
A. ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN

§ “ Implantación de una tarjeta electrónica para el control de velocidad de

un motor AC de los hornos ultravioleta.” Proyecto realizado por Noguera,

Ivonne y Sánchez, Judith, en el año 1996. Dio como resultado, mediante la

implantación de la tarjeta; que controlada la velocidad del motor, se lograba

obtener tiempos más cortos y una mejor calidad de cerámicas y plásticos. Se

logró aumentar el rendimiento del proceso productivo de la empresa, del

producto y se logró aumentar la excelencia operativa con el consecuente

aumento de la producción.

§ “ Desarrollar un prototipo de un sistema controlador de velocidad de

motores hidráulicos para generadores de corriente alterna módulo SM-

252.”Proyecto realizado por Rojas Kervin y Tatis Maryliz, en 1997. Los

resultados evidencian que la simulación del controlador a pequeña escala,

permite apreciar las virtudes del sistema de control, que es capaz de

minimizar la posibilidad de falla por hardware, debido a la alta calidad de los

componentes utilizada para el desarrollo del sistema. Se debe agregar que el

nuevo controlador presenta flexibilidad, seguridad y una reducción de los

costos de operación y mantenimiento.

§ “ Desarrollo de un sistema de control para el manejo sincronizado de

los arranques secuenciales automáticos de bombas del conjunto de

estaciones de flujo lagotreco”. Proyecto elaborado por Ortigosa Gilberto y

Velazco Valmore, en 1999. Los resultados del proceso evidencian que el uso

del sistema automatizado de control incrementa la efectividad y eficiencia del

proyecto. El sistema evita la producción diferida ocasionada por los

arranques simultáneos de bombas entre estaciones de flujo y disminuye los

niveles de presión en los oleoductos de distribución de crudo a tierra.

§ “Evaluación del sistema de parada de emergencia de las estaciones de

flujo para mejorar su confiabilidad y disponibilidad”. Estudio realizado por

Duno Hermógenes y Primera Neptalí, en 1997. El análisis demuestra que el

sistema de protección actual no alcanza los niveles de integridad y seguridad

requeridos, lo cual es causado no por su dispositivo de falla segura, sino por

la instrumentación de campo. Para lograr modificar la arquitectura del

sistema se mejoró significativamente dichos niveles. Por otra parte, se pude

afirmar que la disponibilidad es un parámetro importante al momento de

evaluar los sistemas y más aún, cuando los procesos implican alta ganancia.

B. BASES TEÓRICAS.

1. MOTORES.

1.1. MOTOR POLIFÁSICO DE INDUCCIÓN.

Durante mucho tiempo, ha habido un progreso muy

acelerado en el desarrollo de motores más grandes y de

paquetes de impulsión más avanzados, por medio de

motores de potencia de estado sólido, equipados con

elementos transistorizados. Ahora se recomienda un motor

de inducción de CA, impulsado con dispositivos

transistorizados de estado sólido y frecuencia variable,

como lo más adecuados para el control de velocidad de las

diferentes aplicaciones.

Según Richarsoon (1993) se encuentra el motor polifásico

de inducción, quien en una fábrica típica casi todas las

máquinas herramientas son manejadas de manera individual

por diversos tamaños y clases de motores trifásicos de

inducción. La excepción es cuando se necesita una

velocidad mayor que la sincronía de un motor bipolar.

Es probable que la misma fábrica tenga su propia

subestación de bancos transformadores para reducción de

2 3 0 a 4 4 0 V , o a c u a l q u i e r a q u e s e a l a no r m a l o c a l . T a m b i é n

puede tener un motor sincrónico o más para mover las

cargas grandes, como el sistema de ventilación o el sistema

de aire del taller. Éstos se usan por la mejoría en cuanto a

factor de potencia en su caso. Las máquinas básicas,

prensas, taladros, esmeriladoras, entre otras, tiene cada

una un motor de inducción o más.

El motor de inducción se elige por su sencillez,

confiabilidad y bajo costo, estas características se combinan

con buena eficiencia, aceptable capacidad para sobrecarga

y req u e r i m i e n t o m í n i m o o n u l o d e m a n t e n i m i e n t o .

1.1.1. A C C I Ó N D E M O T O R D E I N D U C C I Ó N.

La ley de Biot- Savart requiere que la acción de motor sea conseguida por

un conductor que lleva una corriente y que está inmerso en un campo

magnético. En un motor trifásico de inducción, el campo magnético requerido

es producido por el estator. Este campo giratorio desempeña una doble

tarea, debido a que también suministra energía al roto.

Un rotor de un motor de inducción no tiene ordinariamente ningún

alambre perceptible y se conoce por tanto, como rotor de jaula de ardilla o

rotor de barra.

Un devanado de jaula de ardilla, es una serie de barras

no aisladas que se insertan en forma longitudinal en las

ranuras exteriores del rotor. Las barras están unidas cada

e x t r e m o d e l a e s t r uc t u r a m a g n é t i c a a u n a n i l l o o c o r o n a

conductora sólida.
 Figura #1

Motor de inducción con rotor de jaula de ardilla

Fuente: Maquinas Eléctricas S. Chapman (1996)

1.1.2. EL MOTOR MONOFÁSICO DE INDUCCIÓN.

Un motor monofásico de inducción es siempre un sustituto menos

eficiente que uno trifásico, pero lo general no dispone de corriente trifásica,

excepto en los establecimientos comerciales e industriales más grandes.

Originalmente la energía eléctrica se generó y distribuyó sólo para

iluminación, se conectaron millones de hogares a monofásica. Con esta

limitación, los primeros aparatos manejados por motor dependían del

desarrollo de motores manofásicos prácticos.

 Para Richarsoon (1993 p. 576), existen cuatro clases

básicas de motores monofásicos q ue se utilizan en

cantidades aproximadamente iguales:

§ Motores monofásicos de inducción que ejecutan las

tareas de mayor magnitud en hogares y pequeños

negocios.

§ Motores de polos sombreados se usan en los tamaños

más pequeños para aplicaciones silenciosas de bajo

costo.

§ El motor universal, trabaja con cualquier frecuencia

doméstica de CA o con corriente directa, pueden

desarrollar una velocidad muy alta con carga y una

potencia muy elevada para su tamaño.

§ El motor sincrónico, tiene invariablemente una de las

diversas formas de rotores imantados pero no devanados.

No tienen la capacidad de controlar el factor potencia.

Los motores monofásicos de inducción, son por lo general

de una potencia nominal tanto mayor que la de los otros

tipos mencionados, que en forma colectiva desarrollan tanta

potencia como la suma de los otros tres juntos.

1.1.3. CONTROL Y OPERACIÓN DE MOTORES DE
CORRIENTE ALTERNA

Para el control de los motores, se usan electromecánicos

para conmutar mecánicamente los contactos que alteran el

circuito que controla el motor por distintas razones.

Con el desarrollo y el mejoramiento continuo de dispositivo de potencia

de estado sólido y la disponibilidad de fuentes de activación complejas y

precisas para los mismos, el control de estado sólido demuestra ser superior

al enfoque convencional.

Factores importantes como alta confiabilidad, bajo

mantenimiento, mejor eficiencia y la ausencia de partes

móviles, hacen del control de estado sólido y la opción

indudable al considerar instalaciones nuevas y la

reconversión y actualización de sistemas antiguos.

Los sistemas convencionales de control de motores CA,

siguen presentes. En muchas instalaciones, simplemente la

economía no permite sustituir sistemas convencionales de

motor por sus reemplazos modernos de estado sólido.

La tecnología actual permite controlar con facilidad y con

más eficiencia los motores de CA con el uso de dispositivos

de estado sólido cada vez más apto.

 Los motores de inducción de corriente alterna carecen de

escobilla u otros artículos costosos de mantenimiento en los

que se tenga que tratar.

§ Selección de motores de corriente alterna

Richarsoon (1993 p.674-691). Los motores y generadores se

especifican normalmente por su potencia de salida. Esta

potencia nominal se ha dado por muchos años como

caballos de fuerza para motores de kilovolt-amperes a un

factor de potencia particular para generador de CA.

El uso extendido de las unidades del Sistema Internacional

(SI) tanto en identificación de equipos como en cálculos de

diseño habrá de conducir la especificación de motores en

kilowatts de potencia mecánica de salida.

 Figura#2

Partes del motor de inducción de rotor jaula de ardilla

Fuente: maquinas eléctricas

§ Efecto del ciclo de trabajo.

Ciertos motores se instalan en lugares donde la humedad

condensada constituye un problema. A través de la

aplicación deliberada de un voltaje bajo de CA a una o dos

fases, el motor se mantiene lo suficientemente caliente para

que no se acumule humedad en los devanados. Al omitir una

fase, no se desarrolla par, así que el motor no intenta girar

cuando no se desea que lo haga. El bajo voltaje se ajusta

de manera que se consuma sólo los watts suficientes para

mantener los devanados sensiblemente calientes.

 Puesto que los devanados de un motor t r i fá s i c o se

distribuyen en torno al estator, el devanado completo del

estator se mantiene seco. Esto puede ser más eficaz que los

devanados calentadores especiales y permite el uso de un

motor normal totalmente confinado.

Resulta difícil o imposible introducir resortes normales

antidesajuste en un mecanismo que tiene más de

aproximadamente una vuelta de rotación. En este caso se

puede engranar un motor de polos sombreados en un

extremo del mecanismo total.

§ Eficiencia del motor

La eficiencia de un motor afecta su problema de

enfriamiento y sus necesidades de corriente de entrada. A

su vez, afecta sus requerimientos en cuanto a circuito de

arranque. Se dispone de mucha información tabulada

proveniente de fuentes industriales. Aún así, un problema

específico y diferente de instalación de motores puede

requerir un cálculo de eficiencia para su situación

específica.
Según Stephen, Chapman (1996), existen algunos conceptos

básicos sobre el motor de inducción dentro de los cuales se

encuentran:

§ Desarrollo del m o m e nt o de torsión en un motor de

inducción.

Un motor de jaula de ardilla trabaja con un sistema de

voltajes trifásicos aplicado al estator y un conjunto de

corrientes trifásicas del estator circula con embobinados.

Estas corrientes producen un campo magnético, el cual está

girando en el sentido contrario al de las manecillas del reloj.

El movimiento relativo del rotor con relación al campo

magnético del estator es lo que produce el voltaje inducido

en una barra del rotor. La velocidad de las barras superiores

del rotor, con relación al campo magnético es hacia la

derecha, en tal forma que el voltaje inducido en las barras

superiores estará hacia fuera, en tanto que el voltaje

inducido en las varillas inferiores estará por el interior. Esto

determina un flujo de corriente hacia afuera de las barras

superiores y hacia adentro de las barras inferiores.

Deslizamiento del rotor.

El voltaje inducido en una barra del rotor de un motor de

inducción depende de la velocidad del rotor con relación a

los campos magnéticos. C omo el comportamiento de un

motor de inducción depende del voltaje y de la corriente del

rotor, con frecuencia es más lógico hablar sobre esta

velocidad relativa. Dos términos se usan comúnmente para

definir el movimiento relativo del rotor y de los campos

magnéticos. Uno es la velocidad de deslizamiento, que se

define como la diferencia entre velocidad sincrónica y la

velocidad de rotor.

Figura #3

Rotor

Fuente: Maquinas Eléctricas S. Chapman (1996)

§ Frecuencia eléctrica en el rotor

 Un motor de inducción trabaja induciendo voltajes y

corrientes en el rotor de la máquina, y por esa razón

algunas veces se ha llamado transformador giratorio, la

frecuencia secundaria no es necesariamente la misma que la

frecuencia primaria.

1.1.4. CIRCUITO EQUIVALENTE DE UN MOTOR DE

INDUCCIÓN

Un motor de inducción depende para su funcionamiento

de que el circuito del estator induzca voltajes y corrientes

en el circuito del rotor (acción transformadora)La inducción

de voltajes y corrientes en el circuito del rotor de un moto r

de inducción es, esencialmente, una operación de

transformación; el circuito equivalente de un motor de

inducción, terminará por ser muy similar al circuito

equivalente de un transformador.

A un motor de inducción se le da el nombre de máquina

individua lmente excitada, puesto que la potencia se

entregará únicamente al circuito del estator. Como un motor

de inducción no tiene circuito de campo independiente, su

prototipo no tendrá una fuente de voltaje interno, como el

voltaje generado internamente EA de una máquina

sincrónica.

1.2. POTENCIA Y MOMENTO DE TORCIÓN EN LOS MOTORES

DE INDUCCIÓN.

Como los motores de inducción son máquinas

individualmente excitadas, sus relaciones potencia y

momento de torsión son considerablemente diferentes de las

relaciones en otras máquinas sincrónicas.

1.3. ARRANQUE DE LOS MOTORES DE INDUCCIÓN.

Los motores de inducción no tienen la clase de problema de arranque

que tienen los motores sincrónicos. Estos se pueden arrancar conectándolos

simplemente a la línea de potencia, sin embargo esta no es la mejor forma.

Por ejemplo, la corriente que se necesita para arrancar puede causar tal

caída de voltaje en el sistema de potencia que no se permite el arranque

directo con la línea.

Para los motores de inducción de jaula de ardilla, la corriente de

arranque puede variar ampliamente, dependiendo primero de la potencia

nominal del motor y de la resistencia efectiva del rotor en condiciones de

arranque.
 Si fuera necesario, la corriente de arranque de un motor de inducción se

puede reducir con un circuito de arranque. Sin embargo, si esto se llevara a

cabo, también se reduciría el momento de torsión de arranque del motor.

1.4. CONTROL DE LA VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE

INDUCCIÓN.

Los motores de inducción, en general, no fueron máquinas buenas para

las aplicaciones en donde se requería un considerable control de la

velocidad. El límite de funcionamiento normal de un motor de inducción, se

limita a menos del 5% de deslizamiento y la variación de la velocidad sobre

tal límite es más o menos directamente proporcional a la carga sobre el eje

del motor. Aún en el caso de que el deslizamiento pudiera hacerse mayor, la

eficiencia del motor sería deficiente, puesto que las pérdidas en el cobre del

rotor son directamente proporcionales al deslizamiento en el motor.

Hay solamente dos técnicas por medio de las cuales puede controlarse la

velocidad de un motor de inducción. Una, es variar la velocidad sincrónica,

que es la velocidad de los campos magnéticos del estator y del rotor, pues la

velocidad del rotor siempre permanece cercana a la sincrónica. La otra

técnica es variar el deslizamiento del motor para una carga determinada.

1.5. ACCIONAMIENTO DE ESTADO SÓLIDO PARA MOTORES

DE INDUCCIÓN.
 Uno de los métodos utilizados hoy en día para el control de la velocidad

en los motores de inducción es utilizar accionamientos de estados sólidos de

frecuencia. Su potencia de alimentación puede ser tanto monofásica como

trifásica, de 50 a 60 Hz y entre 208 y 230 V. La energía de salida es un

conjunto de voltajes trifásicos cuya frecuencia se puede variar desde 0 hasta

120Hz y su voltaje de 0 V hasta el voltaje nominal del motor.

El voltaje de salida y el control de frecuencia se logra utilizando las

técnicas de modulación por ancho de pulso (MAP). Tanto la frecuencia de

salida como el voltaje de salida pueden controlarse independientemente por

medio de la modulación por ancho de pulso.

1.6. AJUSTE DE FRECUENCIA (VELOCIDAD).

La frecuencia de salida del accionamiento puede controlarse

manualmente desde un control montado sobre el gabinete de dicho

mecanismo o puede controlarse a distancia, por medio de una señal externa

de voltaje o de corriente. La capacidad para ajustar la frecuencia del

accionamiento, en respuesta a alguna señal externa, es muy importante,

pues permite a un computador externo o a un controlador de proceso, regular

la velocidad de motor, de acuerdo con las necesidades de la planta en que

se instale.
2. MICROCONTROLADORES.

Es un circuito integrado programable que contiene todos los

componentes de un controlador. Se emplea para controlar el funcionamiento

de una tarea determinada y debido a su reducido tamaño, suele ir

incorporado el propio dispositivo al que gobierna. Esta última característica

es la que confiere a la denominación de controlador incrustado.

El microcontrolador es un computador dedicado. En su memoria sólo

reside un programa destinado a gobernar una aplicación determinada; sus

líneas de entrada/salida soportan el conexionado de los sensores y

actuadores del dispositivo a controlar y todos los recursos complementario9s

disponibles tienen como única finalidad atender sus requerimientos. Una vez

programado y configurado el microcontrolador solamente sirve para gobernar

la tarea asignada.

Un microcontrolador es un computador completo, aunque de limitadas

prestaciones, que está contenido en el tipo de un circuito integrado y se

destina a gobernar una sola tarea.

2.1. LA FAMILIA DE LOS PIC.

 Un microchip dispone de cuatro de microcontroladores de ocho (8) bits

para adaptarse a las necesidades de la mayoría de los clientes

potenciales.

§ Gamma enana: PIC 12C (F) XXX de 8 patitas.

§ Gamma baja o básico: PIC 16C 5 X con instrucciones de 12 bits.

§ Gamma media: PIC 16C XXX con instrucciones de 14 bits.

§ Gamma alta: PIC 17C XXX con instrucciones de 16 bits.

2.1.1. PIC 16F84.

Pertenece a la familia gamma media y dentro de ella es uno de los más

pequeños, además es el que dispone de menos recursos. El resto de sus

parientes tiene conversiones AD y DA, comparadores analógicos, tensión

interna de referencia, más línea de E/S, más capacidad en su memoria,

varios temporizadores y un largo etc. de dispositivos de los que PCM 84

carece.

Para el proyecto se ha elegido este PIC, porque cumple con los

requisitos para enseñar y manejar los microcontroladores y comenzar a

diseñar el proyecto, es práctico, sencillo y económico, pudiéndose considerar

como el paradigma para su empleo en todos los pequeños proyectos que

realizan los aficionados.

 La razón exclusiva de su interés se debe al tipo de memoria del

programa que posee. En el caso del PIC 16C 84 se trata de una EEPROM

de 1K palabra de 14 bits cada una. El PIC 16 F84 tiene la misma capacidad

de memoria de instrucciones, pero de tipo flash. Ambos disponen de 64

bytes de EEPROM como memoria de datos auxiliares y opcionales.

La memoria EEPROM y el flash son eléctricamente grabables y borrables

lo que permite borrar el programa bajo prueba manteniendo el

microcontrolador en el mismo zócalo y usando un mismo dispositivo para

grabar y borrar. Esta característica supone una gran ventaja con la mayoría

de los microcontroladores que tiene como memoria de programa reescribible

una tipo EPROM. Se graban eléctricamente pero para borrarla hay que

someterla durante cierto tiempo a rayos ultravioleta, lo que implica sacar del

zócalo al circuito integrado y colocarlo en un borrador de EPROM.

Otra ventaja del PIC 16 F 84 es cuanto a simplificar el proceso de

escritura borrada y reestructurada de programas tan necesarios en la fase de

diseño, es un sistema de grabación de datos que se realiza en serie para

escribir un programa, en la memoria se manda la información en serie

usando sólo dos patitas.

 Figura #4

PIC 16F84

Fuente: Microcontroladores pic José M. Angulo M.1998

2.1.2. ASPECTO EXTERNO

El PIC 16F84 está fabricado con tecnología CMOS de altas prestaciones

y encapsulado en plástico con 18 patitas.

§ Misión de cada patita:

VDD : Patita por la que se aplica la tensión positiva de la alimentación.

VSS : Patita conectada a tierra o negativo de la alimentación.

OSC1/CLKIN: Patita por la que se aplica la entrada del circuito

oscilador externo que proporciona la frecuencia de trabajo del

microcontrolador.

OSC2/CLKOUT: Patita auxiliar del circuito oscilador.

 MCLR#: Esta patita es activa con nivel lógico bajo, lo que se

representa con el símbolo #. Su activación origina la reinicialización o Reset

del PIC.

Igualmente se usa esta patita durante la grabación de la memoria de

programa para introducir por ella la tensión, Vpp , que está comprendida

entre 12 y 14 V DC.

RAO – RA4: Son las 5 líneas de E/S digitales correspondiente a la

Puerta A.

La línea RA4 multiplexa otra función expresada por TOCKI. En este

segundo caso sirve para recibir una frecuencia externa para alimentar al

temporizador interno TMR0.

RBO – RB7: Estas 8 patitas corresponden a las 8b líneas de E/S

digitales de la Puerta B.

La línea RB0 multiplexa la función de servir como entrada a una

petición externa de una interrupción, por eso se le llama RB0/INT.

§ Frecuencia de funcionamiento. El reloj.

La frecuencia de funcionamiento de un microcontrolador es un

parámetro fundamental del que depende la velocidad de ejecución del

programa y el consumo de energía.

Cuando un PIC 16F84 funciona a 10 MHz, que es su máxima

frecuencia, le corresponde un ciclo de instrucción de 400 ns, puesto que

cada instrucción tarda en ejecutarse cuatro períodos de reloj. Todas las

instrucciones del PIC se realizan en un ciclo de instrucción, excepto las de

salto, que tardan el doble.

Los impulsos de reloj entran por la patita OSC1/CLKIN y se dividen

por 4 internamente, dando lugar a las señales Q1,Q2,Q3 y Q4. Durante un

ciclo de instrucción que comprende las cuatro señales mencionadas, se

desarrollan las siguientes operaciones:

Q1: Durante este impulso se incrementa el Contador de Programa.

Q4: Durante este impulso se busca el código de instrucción en la

memoria del programa y se carga en el Registro de Instrucciones.

Q2-Q3: Durante la activación de estas dos señales se produce la

decodificación y la ejecución de la instrucción.

Para conseguir ejecutar cada instrucción en un ciclo, se aplica la

técnica de la segmentación, que consiste en realizar en paralelo las dos

fases que comprende cada instrucción.

La técnica de la segmentación unida a la arquitectura Harvard del

procesador permite al PIC 16F84 superar la velocidad de sus competidores

directos.

§ Tipos de osciladores.

Los PIC admiten cuatro tipos de osciladores externos para aplicarles

la frecuencia de funcionamiento. El tipo empleado debe especificarse en dos

BITS ( FOSC1 y FOSC0 ) de la “ palabra de configuración”.

§ Oscilador tipo RC: Se trata de un oscilador de bajo costo formado por una

simple resistencia y un condensador. Proporciona una estabilidad mediocre

de la frecuencia, cuyo valor depende de los valores de los dos elementos de

la red R-C.

§ Oscilador tipo HS: Se trata de un oscilador que alcanza una alta velocidad

comprendida entre cuatro y 10 MHz y está basado en un cristal de cuarzo o

un resonador cerámico.

§ Oscilador tipo XT: Es un oscilador de cristal o resonador para frecuencias

estándar comprendida entre 100KHz y 4MHz.

§ Oscilador tipo LP: Es un oscilador de bajo consumo con cristal o

resonador diseñado para trabajar en un rango de frecuencia de 35 a 200

KHz.

El cristal de cuarzo o el resonador cerámico se coloca entre las patitas

OSC1 y OSC2.

§ Reinicialización o reset

Cuando se aplica un nivel lógico bajo en la patita MCLR# el

microcontrolador reinicializa su estado. Dos acciones importantes se

producen en la reinicialización o reset:

§ El contador de programa se carga con la dirección 0, apuntando la

primera dirección de la memoria de programa en donde deberá estar situada

la primera instrucción del programa de aplicación.

§ La mayoría de los registros de estado y control del procesador toman

un estado conocido y determinado.

§ Memoria de programa.
 La arquitectura de los PIC de la gamma media admite un mapa de

memoria de programa capaz de contener 8 mil 192 instrucciones de 14 bits

cada una. Este mapa se divide en páginas de 2048 posiciones. Para

direccionar 8K posiciones se necesitan 13 bits, que es la longitud que tiene el

contador de programas, el PIC 16F84 sólo tiene implementada 1K de

posiciones por lo que ignora los tres bits de más peso del PC.

En la gamma media, la verdadera aportación del PIC 16F84 es la

utilización de una memoria de tipo flash, capaz de ser escrita y borrada

eléctricamente.

§ El contador de programa y la pila.

El rango de direcciones que cubre el PIC 16X84 en su memoria de

programa llega desde la 0000 H a la 03FF H, o sea un total de 1024

posiciones.

En el PC se ignoran los tres bits más significativos (más peso), de

forma que apuntar a la dirección 33 H es la mismo que hacerlo a la 433 H,

833 H, C33 H, 1033 H , 1433 H, o a la 1C33 H.

Los PIC tienen 1K palabras de 14 bits en la memoria de programa y

aunque el PC dispone de 13 bits, en el direccionamiento de la misma solo

emplea los 10 de menos peso.

La pila es una zona aislada de las memorias de instrucciones y datos.

Tienen una estructura LIFO, en la que el último valor guardado es el primero

que sale. Tiene 8 niveles de profundidad y cada uno con 13 bits. Funciona
con un buffer circular, de manera que el valor que se tiene al realizar el

noveno desempilado (pop), es igual al que se obtuvo en el primero.

§ Memoria de datos RAM.

La memoria de datos del PIC 16F84 dispone de dos zonas diferentes:

§ Área de RAM estática o SRAM: En ella reside el Banco de Registro

específicos ( SFR ) y el Banco de Registro de propósito general ( GPR ). El

primer Banco tiene 24 posiciones de tamaño byte, aunque dos de ellas no

son operativas, y el segundo Banco tiene 36 posiciones.

§ Área EEPROM de 64 bytes: donde, opcionalmente se pude almacenar

datos que no se pierden al desconectar la alimentación.

La zona de memoria RAM se halla dividido en dos Bancos (Banco 0 y

Banco 1 )de 128 bytes cada uno. En el PIC 16F84 sólo se halla

implementadas físicamente las 80 primeras posiciones de cada banco, de las

cuales las doce primeras están reservadas a los registros de propósito

específicos (SFR ), que son los encargados del control del procesador y sus

recursos.

Algunos de los registros se hallan repetidos en la misma dirección de

los dos Bancos, para simplificar su acceso ( IRDF, ESTADO, FSR , PCLATH

e INTCON ). La posición apuntada por la dirección 7H y la apuntada por la 87

H no son operativas. Los 36 registros restantes de cada Banco se destinarán

al registro del propósito general y en realidad sólo son operativos los 36 del

Banco 0, porque los del Banco 1 se mapean sobre el Banco 0, es decir,

cuando se apunta al registro general del Banco 1, se accede al mismo del

Banco 0.

§ Direccionamiento de la memoria.

En los PIC de la gamma media la memoria de datos está organizada

para alojar un máximo de 4 Bancos de 128 bytes cada uno. El PIC 16F84

sólo tiene implementado los 80 primeros bytes de los Banco 0 y 1. En el

resto de los PIC de esta familia dos bits del registro ESTADO ( RP0 y RP1 )

para determinar el Banco y otros 7 para elegir una de las 128 posiciones del

Banco seleccionado.

§ El registro de estado.

Hasta ahora el registro de ESTADO es el más usado, ocupa la

dirección 3 tanto del Banco 0 como del Banco 1 de la memoria de datos

RAM, su bit tiene 3 dimensiones distintas:

§ Se encarga de avisar las incidencias del resultado de la ALU (Z,C y

DC ).

§ Indica el estado de reset (TO# y PD#).

§ Selecciona el Banco a acceder en la memoria de datos ( IRP, RP0 y

RP1).

Los bits TO# y PD# indican el estado del procesador en

algunas condiciones y no se pueden escribir. Por este

motivo la instrucción clrf ESTADO deja el contenido de dicho

registro con el valor 000u u1uu, siendo u el símbolo de (no

cambia).Solo se pone a 0 los 3 bits de más peso, el bit Z

(cero) se pone a 1 y los restantes no alteran su valor.

§ Misión de los bits del registro estado.

§ C: Acarreo/llevada en el bits de mas peso.

1:cuando este señalizador vale 1 i ndica que se ha

producido acarreo en el bits de más peso del resultado

al ejecutar las instrucciones addwf y addlw.

0: no se ha producido acarreo.

C:también actúa como señalizador de llevada en

el caso de la instrucción de resta, como subwf y sublw.

En este caso la correspondencia es inversa (si vale 1

no es llevada y si vale 0 sí).

§ DC: Acarreo/llevada en el 4 bit.

Igual significado de C pero refiriéndose al 4 bit. De

interés en operaciones en BCD.

§ Z: cero.

1 : E l r e s u l t a d o d e u n a i n s t r u c c i ó n l ó g i c o - a r i t m é ti c a h a

sido 0.

0: El resultado de una instrucción lógico-aritmética no

ha sido 0.

§ PD#:”Power Down”.
 1: Se pone automáticamente a 1 después de la

conexión de la alimentación de microcontrolador al ejecutar

la instrucción del sleep.

0: Se pone automáticamente a 0 mediante la ejecución

de la instrucción del sleep.

§ TO#:” Time Out”.

1: Se pone a 1 después de la conexión de la

alimentación o al ejecutarse las instrucciones clrwdt y sleep.

0: Se pone a 0 cuando se produce el desbordamiento

del perro guardian (watchdog).

§ RP1-RP0: Selección de Banco o direccionamiento

directo.

Como el PIC 16X84 solo tiene dos Bancos, únicamente

emplea el bit RP0, de forma que cuando vale 1 se accede al

Banco 1 y cuando vale 0 se acceda al Banco 0. Después de

un reset RP0 es igual a 0 .

§ IRP: Selección de Banco y direccionamiento indirecto.

Este bit junto con de más peso del registro FSR sirven

para determinar el Banco de la memoria de datos

seleccionado. En el PIC 16X84 al disponer de dos Bancos

no se usa este bit y debe programarse como 0.

3. SISTEMAS DE CONTROL.

Los sistemas de control ejercen poderosa influencia

sobre cada faceta de la vida moderna. Las secadoras y

lavadoras automáticas, los hornos microondas, satélites

espaciales, plantas de procesos químicos, sistemas de

orientación y navegación, control de contaminación, tránsito

colectivo y regulación económica son unos cuantos

ejemplos. En un sentido más amplio, un sistema de control

es cualquier interconexión de componentes que satisfacen

una función deseada.

La parte de un sistema que va a ser controlada se le

denomina Planta o Proceso. Esta parte es afectada por las

señales aplicadas, llamadas Entradas, y produce señales de

interés particular llamadas Salidas.

3.1. SISTEMAS DE LAZO ABIERTO.

Se puede utilizar un Controla dor (o regulador) para

producir un comportamiento deseado de la planta, este

controlador genera las señales de entrada a la planta que

ha sido diseñadas para producir las salidas planeadas.

Algunas de las entradas a la planta son accesibles al

diseñador y otras, por lo general, no lo son. Las señales de

entrada no accesibles con frecuencia son perturbaciones

externas a la planta. Este sistema se denomina Lazo

Abierto porque las entradas de control no son influenciadas

por las salidas de la planta; es decir, no se produce

retroalimentacion alrededor de la planta.

Este sistema de control de lazo abierto posee la

ventaja de la simplicidad, pero su funcionamiento es

fuertemente dependiente de las propiedades de la planta,

las cuales pueden variar con el tiempo. Las perturbaciones

en la planta pueden también crear respuestas indeseables

que sería conveniente reducir.

3.2. SISTEMAS DE LAZO CERRADO.

Si las exigencias del sistema no pueden satisfacerse con un

sistema de lazo abierto, es deseable un sistema de lazo

cerrado o sistema de retroalimentación. Se dispone de una

trayectoria de retorno de la señal de salida al controlador.

Una parte de las salidas del sistema, o todas ellas, se

miden y son utilizadas por el controlador. El controlador

puede entonces comparar una salida deseada de la planta

con la salida real y actuar en consecuencia para reducir la

diferencia entre estas dos.

Algunas de las ventajas que ofrece el sistema de lazo

cerrado son:

§ Incremento en la exactitud. El sistema de lazo cerrado

se puede diseñar para llevar a cero el error entre la

respuesta deseada y media.

§ Pequeña sensibilidad a los cambios en los

componentes.

§ Reducidos efectos de las perturbaciones.

§ Incremento en la rapidez de respuesta y ancho de

banda.

3.3. CARACTERISTICAS DE UN BUEN SISTEMA.

Parecería obvio que la medida de un buen sistema de

control de lazo cerrado sea su habilidad para mantener el

valor medido en estrecha concordancia con el valor

deseado. En otras palabras, un buen sistema reduce a cero

la señal de error. La diferencia final entre el valor medido y

el deseado se denomina Desbalance. Por tanto un buen

sistema tiene un desbalance bajo.

Hay otras características de un sistema de lazo

cerrado que son también importantes, en algunos casos más

importantes que un desbalance bajo. Una de estas es la

velocidad de respuesta de sistema.

3.4. MODOS DE CONTROL.

La manera como el controlador reacciona a una señal

de error en una indicación del modo de control.

Existen cuatro modos básicos:

§ T o d o o N a d a ( B a n g - B a ng ) .

§ Proporcional (P).

§ P r o p o r c i o n a l- Integral (PI).

§ P r o p o r c i o n a l- I n t e g r a l- D e r i v a t i v o ( P I D ) .

3 . 4 . 1 . C O N T R O L T O D O O N A D A ( B A N G - BANG).

En el control Todo o Nada, el dispositivo corrector final

tiene solamente dos posiciones o estados de operación. Por

esta razón, el control Todo o Nada también se conoce como

control de dos posiciones o control Bang -Bang. Si la señal

de error es positiva, el controlador envía al dispositivo

corrector final a una de las dos posiciones. Si la señal de

error es negativa, el controlador envía al dispositivo

corrector final a la otra posición.

Ningún controlador Todo o Nada puede exhibir la

operación ideal, ya que estos poseen una zona de

actuación. La zona de actuación está definida como el más

pequeño rango de valores medidos que debe atravesar para

hacer que el dispositivo corrector vaya de una posición a la

otra.

La zona de actuación es una expresión del hecho que

el valor medido debe pasar por encima del valor deseado y

así alcanzar un valor positivo en la señal de error, con el

efecto de llevar el actuador a una de las dos posiciones.

Igualmente, el valor medido debe caer por debajo del valor

deseado para obtener una señal de error negativa, y así

llevar a la otra posición el actuador.

E n m u c h o s c o n t r o l a d o r e s T o d o o Na d a , l a z o n a d e

actuación es fija, posiblemente de un 2%.

En un sistema de control todo o nada, el actuador tiene

dos posiciones fijas, que en muchos casos son, simplemente

conectados y desconectados. El controlador de dos

posiciones, o de encendido-apagado es relativamente simple

y económico, y por esta razón se usa ampliamente en

sistemas de controles industriales y domésticos.

3.4.2. CONTROL PROPORCIONAL (P).

En el modo de control proporcional, el dispositivo

corrector final no es forzado a tomar to da o ninguna

decisión. En lugar de esto, tiene un rango continuo de

posiciones posible. La posición exacta que toma es

proporcional a la señal de error. En otras palabras, la

salida del controlador es proporcional a su entrada.

En todo control proporcional existe una banda

proporcional, la cual es el porcentaje del rango total del

controlador en el cual el valor medido cambiará en orden de

producir que el dispositivo de corrección final cambien en un

100%. La mayoría de los controladores proporcionales

tienen una banda proporcional ajustable.

Este tipo de control elimina la constante oscilación

alrededor del valor deseado. Como afirmación general, se

puede decir que el control proporcional trabaja bien

solamente en sistemas donde los cambios en el proceso son

muy pequeños y lentos.

3 . 4 . 3 . C O N T R O L P R O P O R C I O N A L -I N T E G R A L ( P I ) .

Para las situaciones en las cuales los cambios en la

carga son grandes y rápidos, y el valor deseado puede

v a r i a r c o n s i d e r a b l e m e n t e , e l m o d o d e c o n t r o l p r o p o r c i o n a l-

integral se adapta mejor.

En este modo, la operación del dispositivo corrector

final esta determinada por dos factores :

§ La magnitud de la señal de error. Es la parte

proporcional.

§ La integral con respecto al tiempo de la señal de

error , en otras palabras, la magnitud del error multiplicada

por el tiempo que ha permanecido. Esta es la parte integral.

Este modo se ajusta a la mayoría de las situaciones de

control. Pueden controlar bastante bien grandes cambios en

la carga, atenúa oscilaciones prolongadas, disminuye el

desbalance y se recupera rápidamente en presencia de una

perturbación.
3.4.4. CONTROL P R O P O R C I O N A L -INTEGRAL -
DERIVATIVO (PID).

Este modo de control se implementa cuando existen:

§ Cambios muy rápidos en la carga.Retardos de tiempo

grandes entre la apli cación de la acción correctora y el

aparecimiento de los resultados de dicha acción es la

variable medida.

Por otro lado los factores que dominan a la acción

correctora son:

§ La magnitud del error. Esta es la parte proporcional.

§ La integral con respecto al tiempo de error. Esta es la

parte integral.

§ La razón de tiempo de cambio del error. Esta es la parte

derivativa.

En un sentido intuitivo, la parte derivativa del

controlador intenta mirar adelante y prevé que el proceso

sufrirá un gran cambio basánd ose en las medidas actuales.

C. DEFINICIÓN DE TÉRMINOS BÁSICOS.

BITS: Es la mínima unidad de expresión digital

pidiendo ser 0 ó 1. (M. Manos 1991)

 BOBINA: Bobina de inducción, bobina de hilo de cobre

aislado enrollado sobre un núcleo de hierro para regular la

tensión e instalaciones de corriente alterna. (Dic. Enc.

Argos Vergara, 1977, p. 465)

EPROM: La grabación de esta memoria se realiza

mediante un dispositivo físico gobernado desde un

computador personal. En la superficie de la cápsula de

microcontrolador existe una ventana de cristal por la que se

puede someter al chip de la memoria a rayos ultravioleta

para producir su borrado. (J. Angulo 1997, p. 7)

EEPROM: Consiste en una memoria de programa cuya

grabación es similar a las OTP y EPROM, pero el borrado

es más sencillo al poderse efectuar de la misma forma que

el grabado. O sea, eléctricamente, puede ser programada y

borrada tantas veces como se quiera. Dispone de 1 K de

memoria EPROM para contener instrucciones y también

algunos bytes de memoria de datos de este tipo para evitar

que cuando se retire la alimentación se pierda la

información. (J. Angulo 1997, p. 7).

KILOWATT: Unidad de potencia que equivale a 1000

watts. Es el trabajo que realiza un motor cuya potencia es

d e 1 K w d u r a n t e u n a ho r a . ( D i c . E n c . A r g o s V e r g a r a , 1 9 7 7 , p .

1008).
 ROTOR: De motores eléctricos, circuito móvil que gira

dentro del fijo o estator. (Dic. Enc. Argos Vergara, 1977, p.

2855).

SISTEMA DE CONTROL: Según ( Maloney 1983, p.

302) En todo los procesos industriales siempre están

presentes sistemas que ayudan a monitorear o chequear una

o más variables que intervienen directamente dentro del

proceso.

D. SISTEMA DE VARIABLES.

Las variables de esta investigación son:

• Sistema de arranque.

• Sistema de parada.

DEFINICIÓN CONCEPTUAL

• Sistema de control: Según Creus (1993 ), un sistema de control

es aquel que permite mantener las variables de los procesos industriales,

con el fin de comparar el valor de ésta, con un valor existente sin que el

operario intervenga en absoluto.El sistema de control exige que se incluya

una unidad medida y una unidad de control, en el elemento final de control y

el propio proceso para que exista la comparación y la corrección posible.

 • Sistema de Arranque: Según entrevista realizada

a Fuenmayor (1999) un sistema de arranque automático

conceptualmente se define como una interconexión de

componentes que proporcionan una respuesta o función del

sistema para el encendido de un elemento o máquina con la

mínima intervención del hombre.

• Sistema de parada: Equipos y/o procedimientos

diseñado para detener la operación de equipos y plantas en

forma inmediata y segura por medio de funciones llevadas a

cabo remota o automáticamente.

DEFINICIÓN OPERACIONAL.

Operacionalmente los sistemas de control se definen como una serie

de dispositivos integrados que están encargados de supervisar

continuamente una serie de condiciones para el arranque y parada de los

motores y además, para poder ejecutar acciones predeterminadas a

distancia.

El sistema de arranque automático del motor, se puede definir

operacionalmente como el proceso capaz de encender el motor en corto

tiempo, sin producirle daños y consumo de corrientes picos, optimizando el

funcionamiento del mismo.

§ Sistema de parada: Es aquel que se encarga de detener el motor en caso

de ocurrir cualquier evento o falla crítica para evitar daños mayores.