Tecsup 2010-II

MAQUINAS DE CORRIENTE
CONTINUA

Ing. Danny Meza Manrique

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Este sesión aporta al logro de los siguientes Resultados

de la Carrera:

a. Los estudiantes analizan, desarrollan, implementan y

mantienen sistemas mecánicos y electromecánicos,
utilizando sus sólidos conocimientos en tecnologías de
Ingeniería Mecánica y herramientas modernas.

b. Los estudiantes aplican conocimientos actuales y

emergentes de ciencia, matemática y tecnología.

i. Los estudiantes aplican y promueven la calidad, la

seguridad en el trabajo, el aprendizaje permanente y
practican principios éticos.

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MAQUINAS DC
El principio de reversibilidad
Todas las máquinas Pueden funcionar
eléctricas rotativas como motor o como
son reversibles generador

Conversión de Energía Eléctrica

Motor
en Energía Mecánica

Conversión de Energía Mecánica en

Generador
Energía Eléctrica

Motores de CC
Catálogos comerciales
Motor de CC para
aplicaciones de
robótica

Pequeños motores de CC e
imanes permanentes

Fotografía realizada en los talleres de ABB Service Gijón

Catálogos comerciales

Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB

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Maquinas DC

24/04/2014 7

Komatsu

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MOTORES ELÉCTRICOS

• Todos los motores eléctricos tienen el mismo fundamento. En sistemas

de control realimentados de uso industrial es muy popular el motor de
corriente contínua (C.C) debido a la facilidad de control de velocidad y
par que presenta. Aunque actualmente con el desarrollo de la
electrónica de potencia los motores de corriente alterna (C.A)
también son muy utilizados en los procesos productivos.
• Los motores eléctricos aprovechan el fenómeno de la aparición de
fuerzas sobre conductores que transportan una corriente eléctrica
cuando se hallan sometidos a la influencia de un campo magnético.

Aplicaciones en tracción

Control de motores

Motores de continua
Control sencillo Control complejo

De rotor devanado

De conmutación
Con Con Compuestos electrónica
estator estator
en deri- en serie
vación Sin Paso a
escobillas paso

De Imán permanente
Imán Reluctancia
permanente variable
Convencional Rotor de Rotor de
disco copa

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SERVOMOTORES DE C.C.

• Los servomotores de CC son pequeñas máquinas especialmente

diseñadas para control de posicionamiento.

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CAMPO DE APLICACIÓN

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MOTORES PASO A PASO.

• Los motores paso a paso son motores del tipo de reluctancia, en

general bifásicos, cuyo estator tiene una imantación permanente con
objeto de obtener un par de retención a motor parado, incluso en
ausencia de alimentación.

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• En este tipo de motores , el rotor está formado por un imán con varios
polos y el estator posee bobinados que se distribuyen alrededor, en la
carcaza, muy próximos a los polos.
• El fundamento consiste en conectar y desconectar los bobinados del
estator de manera adecuada, para crear campos magnéticos de
polaridad similar a la del rotor que le obliguen a desplazarse por14
repulsión magnética.

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CAMPO DE APLICACIÓN
Posicionamientos precisos
Industria textil.
Máquinas de envase-embalaje.
Equipos médicos.

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Aplicaciones en tracción

Motor paso a paso (stepper motors)

Rotor: imán permanente; Estator: Devanados

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Lección 9.1: Aplicaciones en tracción

Motor paso a paso (stepper motors)
Rotor: imán permanente Controlando las corrientes por los
Estator: Devanados devanados del estator, se consigue que
el rotor se alinee con el flujo del estator.

Rotor

Estator

Aplicaciones en tracción

Motor paso a paso (stepper motors)

Por cada pulso que se aplique, se mueven un paso. El paso es un ángulo
determinado (desde 90º hasta ángulos pequeños, del orden de 1.8º)
El control se realiza mediante CIRCUITOS INTEGRADOS ESPECÍFICOS

Señal de pulso
(paso)

Motor

Lógica

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Sevomotores

El servo es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeño

motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza y un circuito que
controla el sistema.

Control de un servo se debe aplicar un pulso de duración

y frecuencia específicos.

ejemplos del posicionamiento del eje del servo dependiendo del ancho del pulso, donde
se logra 0º, 90º y 180º con anchos de pulso de 0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.

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 Tecsup 2010-II

Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duración y frecuencia específicos.

Lección 9.1: Aplicaciones en tracción

Servomotores
Control PWM

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 Tecsup 2010-II

Aplicaciones en tracción

Servomotores específicos
Controlamos la posición de manera continua.
Entre 0º y 180º podemos tomar cualquier posición.
No sirve para dar vueltas.

Señal de control: ancho de pulso variable, frecuencia constante.

Aplicaciones en tracción

Comparativa de motores de continua

Tipo Ventajas Inconvenientes Funcionamiento Aplicaciones

Rotor y es- tator Alto rendimiento Costoso, EMI(interferencia Alta potencia, control de De potencia alta
dev. electromagnética), escobillas ω De ω variable.

Estator de imán Alto rendimiento Costoso, EMI, Potencia media, control De potencia media
perm. escobillas. de ω

Sin núcleo Alto η, sin Menor par, frágil Potencia baja De potencia baja, alta
(copa-disco) escobillas, baja respuesta (computación,
inercia etc.)

Paso a paso, Digital, preciso, Mala eficiencia Seguimiento perfecto, Control de herramientas
imán reversible Poca velocidad puede ser muy lento
permanente

Paso a paso, de Digital, preciso, Sobrepaso Puede ser muy lento Control de herramientas
reluct. var. reversible

Sin escobillas Digital, sin Detección por efecto Velocidades muy altas Aplicaciones en
escobillas HALL (suscept. EMI) ambientes agresivos
reversible

Servomotor digital, muy Lento, sin posibilidad Control muy preciso Radiocontrol, etc. (control
preciso de giro muy preciso)

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U01 Conceptos Fundamentales de la

Tecsup 2010-II 25
Electricidad

Aplicaciones en tracción
Motores de continua vs. motores de alterna

Motores de continua
Motores de continua (excepto paso a paso):
Velocidad
Velocidad depende de la tensión de entrada variable de
Motores paso a paso: manera sencilla
Velocidad controlada por pulsos digitales

Motores de continua (excepto paso a paso y s/esc.):

Conmutación mediante escobillas Conmutación
Motores paso a paso y s/esc.:
Conmutación digital en pulsos de entrada

Motores de alterna
Control complejo
Velocidad en función de la frecuencia de red alterna de velocidad

Conexión directa a alterna No necesita rectif.

No tiene conmutación

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Control de un motor PASO a PASO

U01 Conceptos Fundamentales de la

Tecsup 2010-II 27
Electricidad

U01 Conceptos Fundamentales de la

Tecsup 2010-II 28
Electricidad

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Partes de una máquina de CC

1. Culata
2. Núcleo polar
3. Expansión polar
1
4. Núcleo del polo auxiliar o
de conmutación
8
5. Expansión del polo 2 10 3
auxiliar o de conmutación 9 12
6. Núcleo del inducido 6
7. Arrollamiento de inducido
8. Arrollamiento de 11
excitación 5 4
9. Arrollamiento de 7
conmutación
10. Colector
11. – 12. Escobillas

POLOS DE CAMPO
Los polos están hechos en acero silicio laminado

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ROTOR

Está constituido por láminas de acero silicio o sección

circular. La circunferencia es ranurada para que puedan
alojarse los conductores del arrollamiento de armadura. Las
láminas tienen un hueco circular en el centro para el eje.

ROTOR

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COLECTOR

El conmutador esta hecho por un gran número de segmentos de

cobre o delgas, aislados entre sí. El conmutador una vez
ensamblado es colocado en eje de la máquina, a cierta
distancia del núcleo de la armadura.

COLECTOR

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 Tecsup 2010-II

COLECTOR

PORTACARBONES

Toda máquina de corriente continua requiere de por lo menos

dos escobillas. Están hechas de carbón o de cobre grafito y
van alojados en los portaescobillas que están sujetos en un
anillo que va entornillado al yugo.
Un resorte presiona firmemente las escobillas sobre el
conmutador para obtener un buen contacto eléctrico.

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COMPONENTES DE UNA MÁQUINA DC

U01 Conceptos Fundamentales de la

Tecsup 2010-II 38
Electricidad

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INTERPOLOS
Interpolos o Polos de Conmutación
Están hechos de láminas de acero silicio y llevan un
arrollamiento de cobre de alambre grueso conectado en
serie con la armadura.

Los polos de conmutación se localizan directamente sobre los

conductores que están conmutándose. Suministrando un
flujo desde los polos de conmutación, y pueda cancelarse
con exactitud el voltaje en las bobinas bajo conmutación. Si
la cancelación es exacta, no habrá chisporroteo en las
escobillas.

REACCIÓN DE ARMADURA
Todo generador posee 2 circuitos magnéticos: el del inductor
o campo y el del inducido o armadura

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Polos auxiliares
• Se conectan en
serie con el
devanado del
inducido.

Polaridad
• Según la rotación
,tienen la misma
polaridad del
polo principal
anterior.

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 Tecsup 2010-II

Polaridad
• Según la rotación
,tienen la misma
polaridad del
polo principal
anterior.

Partes de una máquina de CD

• Observemos las
partes de un
polo de campo.

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 Tecsup 2010-II

Polos principales
• Bobinado
inductor de una
máquina de dos
polos.

Polos principales
• Bobinado
inductor de una
máquina de
cuatro polos.

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 Tecsup 2010-II

Tipos de excitaciones DC
El campo magnético de la máquina de CC puede
generarse mediante imanes permanentes, o con
bobinas alimentadas con CC (caso habitual):
Según la forma de alimentación de las bobinas se
tienen 2 tipos de excitación:
Excitación independiente: la corriente que
alimenta al devanado inductor es ajena a la
propia máquina, procede de una fuente
independiente externa.

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Tipos de excitaciones DC

Autoexcitación: la corriente de excitación en este

caso pro-cede de la propia máquina. Según la
forma de obtener esta corriente existen 3 tipos
diferentes de máquina de CC:

Tipos de excitaciones DC

• Excitación compuesta o mixta: una bobina en

serie y la otra en paralelo.
• Excitación derivación: devanado inductor
conectado directa-mente a las escobillas, por
tanto, en paralelo con el inducido.
• Excitación Serie: devanado inductor en serie
con el inducido

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Excitación independiente

Excitación independiente

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Inversión del giro

Características
• Los motores DC con imanes permanentes también
se consideran con excitación independiente. La
frecuencia de giro es independiente de la carga y
puede variar, variando la tensión del inducido. Se
les utiliza por ejemplo en máquinas herramientas
donde existe la necesidad de variar la frecuencia de
giro, etc

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Motor SHUNT
(derivación)

U01 Conceptos Fundamentales de la

Tecsup 2010-II 55
Electricidad

Auto excitación en derivación

SHUNT

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Auto excitación en derivación

Inversión del giro

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Características
• Como el devanado del inductor está sometido
directamente a la tensión de la red, este tipo de
motores se caracterizan por una ligera reducción de
la frecuencia de giro “n” cuando aumenta la carga.
Estos motores se utilizan donde se necesitan
frecuencias de giro uniformes, por ejemplo en
algunas máquinas herramientas.

Motor Serie

U01 Conceptos Fundamentales de la

Tecsup 2010-II 60
Electricidad

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Auto excitación en serie

Auto excitación en serie

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Inversión del giro

Características

• El motor serie se caracteriza por presentar un gran

par de arranque “M” y porque la frecuencia de giro
“n” depende mucho de la carga. Estos motores
deben arrancar con un reóstato de arranque para
limitar la corriente de arranque. Se les utiliza para
accionar grandes cargas (vehículos ,ascensores,
etc..)por su gran par de arranque

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Motor Compuesto

U01 Conceptos Fundamentales de la

Tecsup 2010-II 65
Electricidad

Autoexcitación compound

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Características

• Presenta un par de arranque ligeramente menor que

el motor serie. Al cargarlo su frecuencia de giro se
reduce algo más que un motor shunt, pero en vacío
no se embala .Se le utiliza en el accionamiento de
masas pesadas para prensar ,estampar ,cizallar, etc…

Para Invertir el giro compound

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Inversión de giro

Inversión de giro
• El sentido de giro de un motor DC depende del
sentido de la corriente que circula por el inductor IE
y de la corriente que circula por el devanado del
inducido IA.
• Cuando se desee invertir el sentido de giro deberá
invertirse una de estas corrientes.
• Cuando deba cambiarse frecuentemente el sentido
giro, se invertirá el sentido de la corriente del
inducido IA.

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Comparación

Catálogos
comerciales

El colector
Colector

Escobillas
Colector
real

Sentido de rotación Colector de dos

de la espira delgas

2 1 1 2

- + 0 - +
Instante Inicial Conmutación Inversión de la polaridad

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CONMUTACIÓN CORRECTA

Balance energético de una

máquina rotativa

ESTATOR ROTOR Potencia

mecánica
útil del
Potencia motor
eléctrica (Pu)
consumida
(Pe) Pu
η=
Pe
η ≅ 90%

Pérdidas en Pérdidas Pérdidas en Pérdidas

el cobre del en el el cobre del rotacionales
estator hierro rotor

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