Escuela de

Ingeniería
Industrial
Teoría de Máquinas y Mecanismos

Tema 1: Introducción
1 Contenido
Introducción
Definiciones
Esquematización
Movilidad, grados de libertad y contacto
Parámetros
Pares de contacto
Grados de libertad en un mecanismo
Criterio de Kutzbach
Redundancia
Inversión de mecanismos
Clasificación de los eslabones
Equivalencia de mecanismos
Mecanismos tridimensionales
Material adicional

2 Introducción
Según Shigley, “la teoría de los mecanismos y las máquinas es una ciencia aplicada que sirve
para comprender las relaciones entre la geometría y los movimientos de las piezas de una
máquina o un mecanismo, y las fuerzas que generan tales movimientos.”

Distinguimos dos aspectos distintos en el estudio de los mecanismos, el diseño y el análisis. El

análisis es el conjunto de técnicas que permiten que el diseñador examine de forma crítica un
diseño ya existente o propuesto, con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo para el
que se ha diseñado. Aunque la tarea de un ingeniero suele ser el diseño, esta asignatura se
centra más en el análisis de mecanismos, ya que es un paso previo fundamental para realizar un
correcto diseño.

Dentro del análisis mecánico (estudio de los movimientos, el tiempo y las fuerzas) distinguimos
distintas partes:

 Estática: Análisis de sistemas estacionarios (el tiempo no es de interés).

 Dinámica: Análisis de sistemas en movimiento.
o Cinemática: Estudio del movimiento independientemente de las fuerzas que lo
producen.
o Cinética: Estudio de las fuerzas que producen el movimiento.

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Tema 1: Introducción

Como se adelantó en el programa de la materia, se comenzará con un estudio de la cinemática

de los mecanismos (cálculos de velocidades y aceleraciones), seguido por el estudio de la
estática de mecanismos y finalizando con cinética.

3 Definiciones
· Mecanismo: conjunto de elementos mecánicos que hacen una determinada función en una
máquina. Si todos los puntos del mecanismo describen curvas contenidas en planos paralelos se
denomina mecanismo plano.

· Máquina: conjunto de mecanismos cuyo objeto es transmitir potencia de unos elementos a

otros.

· Elemento, eslabón, miembro o barra: elemento básico de un mecanismo. Se consideran

sólidos rígidos.

· Articulación o par cinemático: unión entre dos miembros en contacto, permitiendo un

movimiento relativo entre ellos.

· Cadena cinemática: unión de varios eslabones por medio de articulaciones. Si cada eslabón se
conecta por lo menos con otros dos se denomina cadena cerrada.

· Bastidor: eslabón fijo. El eslabón que se escoge como marco de referencia para todos los demás
eslabones.

Una vez se estipula el bastidor la cadena cinemática pasa a denominarse mecanismo.

Mecanismo plano y robot manipulador tridimensional.

4 Inversión de mecanismos
Recordamos que antes de que se escoja un eslabón como fijo (bastidor) en un mecanismo este
se denomina cadena cinemática. Independientemente de la elección del bastidor, los
movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran (solamente cambian sus
movimientos absolutos). El proceso de elección del eslabón fijo de la cadena cinemática se
denomina inversión cinemática.

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Tomemos como ejemplo el mecanismo de biela-manivela representado en la siguiente figura.

La configuración más clásica es la que se muestra en la parte superior izquierda (tomando como
fijo el miembro 4), sin embargo, se pueden obtener otras tres inversiones cinemáticas
considerando como fijos los eslabones 1 (mecanismo inferior izquierdo), 2 (mecanismo superior
derecho) o 3 (mecanismo inferior derecho).

Esta técnica se emplea no solo para comprender los movimientos relativos del mecanismo, sino
que puede ser usada para obtener nuevos mecanismos.

Inversiones cinemáticas del mecanismo biela-manivela.

5 Clasificación de los eslabones

En función del movimiento que describen los eslabones se pueden clasificar en cuatro tipos:

 Manivela: Elemento que rota 360° alrededor de un eje fijo.

 Balancín u oscilador: Elemento que gira alrededor de un eje fijo sin dar vueltas
completas.
 Biela o acoplador: Elemento que no tiene un eje de rotación fijo (su centro instantáneo
de rotación varía).
 Pistón o corredera: Elemento que describe una línea recta, deslizando sobre una
superficie, el bastidor u otra barra.

Distintos tipos de eslabones en el mecanismo de biela-manivela y de cuatro barras.

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Tema 1: Introducción

6 Movilidad, grados de libertad y contacto

En tres dimensiones, un cuerpo cuenta con seis grados de libertad: los desplazamientos en esas
tres dimensiones y los giros alrededor de los tres ejes coordenados, como se muestra en la
siguiente figura.

Sobre el plano, los grados de libertad se reducen a tres: los dos desplazamientos sobre este
plano y el giro sobre el eje normal al plano.

Representación de los grados de libertad en tres dimensiones (izquierda) y sobre el plano (derecha).

6.1 Parámetros
Para determinar la posición de los elementos respecto a un sistema de referencia se emplean
los llamados parámetros de posición, que para mecanismos planos son distancias
(representadas con x) y ángulos (representados por φ).

Parámetros de posición para tres tipos de pares cinemáticos.

7 Pares cinemáticos.
7.1 Pares básicos en mecanismos planos
A continuación, se resumen en una tabla los esquemas para los pares cinemáticos más comunes
para mecanismos planos. Se indican los grados de libertad que permite cada uno de ellos:

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Esquematización de los pares cinemáticos planos más comunes.

EJERCICIO 1: Esquematizar los siguientes mecanismos.

a)

b)

7.2 Pares de contacto

Además de los pares cinemáticos presentados anteriormente, donde el grado de libertad que
permiten está claramente definido, existen uniones más genéricas. Los pares de contacto
representan uniones entre dos sólidos entre los que existe rodadura pura o deslizamiento. A
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Tema 1: Introducción

pesar de tratarse de uniones distintas, pueden reducirse a los casos anteriores, como se indica
a continuación.

EJERCICIO 2: Esquematizar de forma alternativa los siguientes mecanismos en el caso de que a)

solo exista rodadura; b) exista deslizamiento y rodadura (contacto general).

a) b)

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7.3 Grados de libertad en un mecanismo

Los grados de libertad del mecanismo son el número de parámetros de entrada que se deben
controlar para que este se encuentre en una posición determinada.

1. Cada eslabón de un mecanismo plano posee tres grados de libertad antes de conectarse
a algún otro miembro. De inicio, un mecanismo de 𝑛 eslabones posee 3 𝑛 grados de
libertad.
2. Como un eslabón debe ser el bastidor: un mecanismo de 𝑛 eslabones (contando el
bastidor) posee 3 (𝑛 − 1) grados de libertad (el −1 se debe a que el bastidor está fijo).
3. Según vamos conectando los eslabones entre si empleando los pares cinemáticos que
se presentaban anteriormente, los grados de libertad del mecanismo se van reduciendo.
a. Cada vez que añadimos un par que permite 1 grado de libertad (j1), estamos
restringiendo los otros dos (−2𝑗1 ).
b. Cuando añadimos un par que permite 2 grados de libertad (j2), significa que está
bloqueando uno (−1𝑗2 ).

Los grados de libertad del mecanismo una vez establecidas todas las conexiones
determinarán el número mínimo de parámetros que fijan completamente la posición
del sistema. Es decir, si un mecanismo tiene un solo grado de libertad, es suficiente con
que fijemos un ángulo o una distancia (en caso de haber correderas) para que el resto
del mecanismo quede determinado.

7.4 Criterio de Grübler-Kutzbach

Dado que no siempre es inmediato determinar visualmente cuántos parámetros hay que fijar
para que el mecanismo quede determinado, existe un criterio matemático para calcular los
grados de libertad de un mecanismo.

Recordamos que llamamos 𝑛 al número de miembros del mecanismo incluyendo el bastidor. Si

denominamos 𝑗1 al número de pares cinemáticos que permiten 1 grado de libertad y 𝑗2 al
número de pares que permiten 2 grados de libertad, la siguiente expresión nos indica el número
de grados de libertad del mecanismo (𝑚):

𝑚 = 3 ⋅ (𝑛 − 1) − 2 𝑗1 − 𝑗2 .

Esta ecuación se basa en los razonamientos anteriores: 1. 2. 3.a y 3.b. Esta expresión es válida
para mecanismos planos.

La interpretación del resultado es la siguiente:

 𝑚 ≤ 0: Es una estructura (no se mueve). Además, si 𝑚 es negativo, es hiperestática.

 𝑚 > 0: Es un mecanismo (se mueve). Necesitará 𝑚 parámetros de entrada para
determinar completamente el movimiento.

Como se ha mostrado anteriormente las correderas se pueden representar como de dos formas
distintas. Dado un mecanismo de biela manivela:

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Tema 1: Introducción

En la siguiente figura se muestran las dos configuraciones en un mecanismo de biela-manivela.

En la configuración izquierda el pistón es un miembro más del mecanismo (por eso está
numerado), este pistón está conectado a la barra 2 por un par de rotación (1 G.L.) y al bastidor
por un par de traslación (1 G.L.). En el mecanismo de la derecha el pistón se sustituye por un par
de roto-traslación (2 G.L.), por lo que el cálculo de los grados de libertad se realiza de forma
distinta. En cualquier caso, como los mecanismos son equivalentes el resultado debe ser el
mismo.

Dos esquematizaciones del mecanismo de biela-manivela.

EJERCICIO 3: Calcular los grados de libertad del mecanismo del boletín:

EJERCICIO 4: Calcular los grados de libertad del mecanismo del boletín. En la rueda hay rodadura
y no deslizamiento.

OTROS EJEMPLOS. Calcular grados de libertad de los mecanismos representados en los ejercicios 1
y 2 (para ambos casos: rodadura y deslizamiento).

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Tema 1: Introducción

7.5 Redundancia
Existen ciertos casos muy particulares donde este criterio no se cumple. Véase el siguiente
ejercicio.

EJERCICIO 5: Razonar intuitivamente los grados de libertad para los dos mecanismos mostrados
en la figura inferior. Calcularlos también usando el criterio de Kutzbach y razonar el resultado.

Otro ejemplo de redundancia es el siguiente. Según Kutzbach, el mecanismo de la izquierda

tendría 𝑚 = 3 · 8 − 2 · 13 = −2 grados de libertad (resultando entonces una estructura). Sin
embargo, esto ocurre porque presenta hiperestaticidad interna. En realidad, se trata de un
cuatro barras con una estructura triangular encima que podría reducirse al mecanismo de la
derecha.

Mecanismo con hiperestaticidad interna y su equivalente.

8 Equivalencia de mecanismos
Es habitual que un mecanismo complejo se pueda ver como una combinación de mecanismos
más sencillos. Por ejemplo, el siguiente mecanismo puede interpretarse como dos mecanismos
de cuatro barras y un mecanismo de biela-manivela.

Mecanismo compuesto.

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El siguiente mecanismo, conocido como “doble piruleta”, donde los elementos 1 y 2 están
unidos por un contacto, puede verse como un mecanismo de cuatro barras (naranja).

Mecanismo de "doble piruleta" y su esquematización alternativa.

9 Mecanismos tridimensionales
A pesar de que esta asignatura se centra en mecanismos planos, por ser los más empleados,
recientemente se está extendiendo el uso de mecanismos tridimensionales, por el auge de los
robores manipuladores.

Robot manipulador (3D) con sus grados de libertad.

A continuación, se indican los seis tipos de pares de contacto inferiores existentes junto con sus
variables asociadas:

(a) Revoluta: 1 G.L.

(b) Prismático: 1 G.L.
(c) Helicoidal: 1 G.L.
(d) Cilíndrico: 2 G.L.
(e) Esférico: 3 G.L.
(f) Plano: 3 G.L.

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Tema 1: Introducción

Pares de contacto inferiores.

Además de estos pares de contacto inferiores, existen los pares de contacto superiores, que se
refieren, por ejemplo, a dientes de engranaje, rueda sobre riel, leva con seguidor, … De este tipo
de contactos no existe una clasificación exhaustiva (por su generalidad).

Muy importante: No se puede aplicar el criterio de Grubler-Kutzbach a mecanismos

tridimensionales.

10 Material adicional
 Descripción más detallada del contenido de este tema:
o Teoría de Máquinas y Mecanismos, J. E. Shigley y J. J. Uicker (Mc. Graw-Hill),
Capítulo 1.
o Problemas resueltos de Teoría de Máquinas y Mecanismos, J. C. García-Parada
(Paraninfo), Capítulo 1
 Más ejemplos prácticos de mecanismos:
o Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Vol. 1, A. G. Erdman, G. N. Sandor y
S. Kota (Prentice-Hall), Capítulo 1, apartados 1.1 – 1.6.
 Más ejemplos de inversiones cinemáticas:
o Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Vol. 1, A. G. Erdman, G. N. Sandor y
S. Kota (Prentice-Hall), Capítulo 3 apartado 1.
 Más ejercicios:
o Problemas resueltos de Teoría de Máquinas y Mecanismos, J. C. García-Parada
(Paraninfo), Ejercicios del Capítulo 1 (hasta 1.4).
o Teoría de Máquinas y Mecanismos, J. E. Shigley y J. J. Uicker (Mc. Graw-Hill),
Problema 1-5.

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