INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LA

REGIÓN DE LOS LLANOS

INGENIERÍA MECATRÓNICA
ASIGNATURA:
CONTROL
UNIDAD 2

Actividad:
PRACTICA: Análisis de estabilidad de sistemas de control
utilizando graficas de bode, LGR, y respuesta temporal.
DOCENTE:
ING. JESUS LEONEL ARCE VALDEZ

ALUMNOS:
• Jesús Guadalupe Gómez Zamarripa 18030218
• Juan Pablo Galván Camacho 18030212
• Héctor Raúl García Rosales 18030216

LUGAR Y FECHA: 25/10/21

Guadalupe Victoria, Dgo
7to semestre
 Índice
Introducción ........................................................................................................................................ 1
Objetivo ............................................................................................................................................... 1
Marco teórico ...................................................................................................................................... 1
Desarrollo ............................................................................................................................................ 5
Sistema1 .......................................................................................................................................... 5
Sistema 2 ......................................................................................................................................... 9
Sistema 3 ....................................................................................................................................... 13
Resultados ......................................................................................................................................... 17
Conclusión ......................................................................................................................................... 18
Referencias ........................................................................................................................................ 18
Introducción
El alumno realizara el análisis del sistema de control, mediante el uso de
tres métodos; graficas de bode, LGR y respuesta temporal estableciendo
de esta manera determinara el método de mayor precisión para cada uno
de los sistemas dados.

Objetivo
El alumno realizara el análisis del sistema de control, mediante el uso de
tres métodos; graficas de bode, LGR y respuesta temporal estableciendo
de esta manera determinara el método de mayor precisión para cada uno
de los sistemas dados.

Marco teórico

Respuesta transitoria

La señal de entrada para un sistema de control no se conoce con

anticipación, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantánea no
puede expresarse en forma analítica. Solo en algunos casos especiales
se conoce con anticipación la señal de entrada y se puede expresar en
forma analítica o mediante curvas; tal es el caso del control automático
de herramientas de corte.

En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener una base

de comparación del desempeño de diversos sistemas de control. Esta
base se configura especificando las señales de entrada de prueba
particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas
señales de entrada.

Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta

del sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin señales de
prueba). El uso de señales de prueba se justifica porque existe una

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correlación entre las características de respuesta de un sistema para una
señal de entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar
las señales de entrada reales.

Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan

regularmente son funciones escalón, rampa, parábola, impulso,
senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con
facilidad análisis matemáticos y experimentales de sistemas de control,
dado que las señales son funciones del tiempo muy simples. La forma
de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo
una operación normal determina cuál de las señales de entrada típicas se
debe usar para analizar las características del sistema.

Lugar geométrico de las raíces.

El lugar geométrico de las raíces está definido como el lugar geométrico
de las raíces de la ecuación característica al variar la ganancia K desde
cero hasta infinito. El método del lugar geométrico de las raíces permite
encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y cero de lazo
abierto, tomando la ganancia como parámetro.

Al diseñar un sistema de control lineal, el método del lugar de las raíces

resulta ser muy útil pues indica la forma en que hay que modificar la
posición de los polos y ceros de lazo abierto para que la respuesta
cumpla con las especificaciones del comportamiento del sistema.

Como el método es un procedimiento grafico para hallar las raíces de la

ecuación característica, brinda un procedimiento grafico efectivo para
hallar las raíces de cualquier ecuación polinómica que se presente en el
estudio de sistemas físicos.

Diagrama de Bode.

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El diagrama de Bode es un tipo de representación gráfica de funciones
complejas (en nuestro caso, funciones de transferencia) dependientes
de una variable real (la frecuencia angular o lineal):

En un diagrama de Bode se representa por un lado el módulo de la

función (H (w)) y por otro la fase (j (w)). La figura 4.1 muestra como
ejemplo el diagrama de Bode de un filtro paso baja de primer orden, cuya
función de transferencia es:

Fig. 1.1 Diagrama de Bode de un filtro pasa bajas de primer orden

A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar atención al

hecho de que la escala correspondiente al eje de frecuencias es
logarítmica.
¿Qué es una escala logarítmica y por qué usarla? Las escalas
logarítmicas se emplean cuando se quieren representar datos que varían
entre sí varios órdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1,
en el que la frecuencia varía entre 1 rad/s y 106 rad/s). Si hubiésemos
empleado una escala lineal, sólo apreciaríamos bien los datos
correspondientes a las frecuencias mayores mientras que, por ejemplo,
todos los puntos por debajo de 104 rad/s se representarían en la
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centésima parte del eje de abscisas. Esto se muestra, como ejemplo, en
la Figura 1.2.

Fig. 1.2 Modulo de la función de transferencia empleando una escala

lineal en el eje de frecuencias

Para evitar este problema se usan las escalas logarítmicas, que permiten
representar en un mismo eje datos de diferentes órdenes de
magnitud, separándolos en décadas. Para ello, en lugar de marcar sobre
el eje la posición del dato que queremos representar se marca la de su
logaritmo decimal. Esto se hace aprovechando la siguiente propiedad de
los logaritmos:

De este modo, el orden de magnitud (D) establece un desplazamiento,

separando una década (D = i) de la siguiente (D = i + 1) y los puntos
correspondientes a un mismo orden de magnitud (década) tienen el
mismo espacio para ser representados que los pertenecientes a una
década superior.
Como ejemplo, en la figura 1.3 se indica dónde se ubicarían en un eje
logarítmico los puntos correspondientes a 60, 600 y 6000.

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 Fig. 1.3 Representación de puntos en una escala logarítmica

Obsérvese que otra particularidad del diagrama de Bode en módulo es

que se representa en dB. Es decir, en lugar de representar H (w) se
representa 20 log H (w). Ésta es otra forma de poder visualizar también
funciones de transferencia que pueden variar en varios órdenes de
magnitud.

Desarrollo
1.- Para los sistemas de control encontrar:

a) Estabilidad absoluta
b) Estabilidad relativa
c) Respuesta temporal para valor de k
d) Rango de estabilidad por bode y LGR

Sistema1

R(s) C(s)

S+1

Figura 1.4 primer sistema a resolver

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Como primero paso calculamos la función de transferencia de este sistema para ello
multiplicamos los primeros recuadros:

10(0.1𝑠 + 1) 40 40𝑠 + 400

𝐺1 = ( )( )=
0.1𝑠 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 0.1𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Después ya podemos obtener la función de transferencia que tiene la siguiente
forma:
40𝑠 + 400
𝐺(𝑠) 0.1𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
=
𝑅(𝑠) 1 + 40𝑠 + 400
(𝑠 + 1)
0.1𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Pero lo que nos importa es realizar esto solo con G(s)H(s) por lo que utilizaremos
nomas esta parte

40𝑠 + 400 40𝑠 2 + 440𝑠 + 400 40𝑠 2 + 440𝑠 + 400

(𝑠 + 1) = =
0.1𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 0.1𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 0.1𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
40(𝑠 + 10)(𝑠 + 1)
=
0.1𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

Por lo que existen 3 polos y 2 ceros por lo que solo existe una sola asíntota si lo
analizamos desde el ligar de las raíces a 180 grados como las asíntotas están sobre
el eje real no hay necesidad de encontrar el cote de las mismas. Ya una vez que
contamos con la esta función lo que hacemos es introducir la función a Matlab y
obtener los parámetros que se piden:

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 Figura 1.5 Código ingresado a Matlab para sacar parámetros

a) Estabilidad Absoluta
Al analizar la respuesta temporal en la pantalla de step y el rango de
estabilidad del lugar de las raíces se ve que el sistema es estable por
lo que si cuenta con estabilidad absoluta.
b) Estabilidad relativa
Es un sistema estable para todo valor de K
c) Respuesta temporal para el valor K
Como antes ya se mencionó se utiliza el comando step el cual nos da
la respuesta temporal para el valor de K

Figura 1.6 Respuesta temporal del sistema 1

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 d) Rango de estabilidad por bode y LGR
Aquí para tener las gráficas de la estabilidad en graficas de bode
como LGR vamos a hacernos valer de los siguientes códigos que
pondremos en Matlab.
Primero para la graficas de Bode se usa el siguiente comando:

Figura 1.7 Función para las gráficas de Bode

Donde nos despliega la gráfica:

Figura 1.8 Gráficas de Bode para el sistema 1

Después para hacer la gráfica del lugar de las raíces nos vamos a apoyar en
la siguiente función:

Figura 1.9 Código para el lugar geométrico de las raíces del sistema 1

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 Y nos despliega la gráfica:

Figura 1.10 Lugar geométrico de las raíces del sistema 1

Como se mostró existen 3 polos y dos cero en el lugar geométrico de las raíces en
donde se puede observar que ninguno se encuentra en el lado derecho deduciendo
que el sistema es estable.

Sistema 2
R(s) C(s)
S+5

Figura 1.11 Segundo sistema a resolver

Igual que el ejercicio anterior calculamos la función de transferencia donde hay

extraeremos G(s)H(s)
10(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) 𝑠 2 (𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 10(𝑠 + 5)
1+ 2
𝑠 (𝑠 + 1)
Como se podrá deducir la retroalimentación es unitaria así que solo nos quedamos
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con la siguiente función:
10(𝑠 + 5)
𝑠 2 (𝑠 + 1)
Por lo que si calculamos tendremos 2 polos y un cero por lo que también tas
asíntotas quedaran en los ejes a 180 grados si es que usamos el lugar de las raíces,
pero con esta función ya podemos tener un análisis y sacar lo que se pide.

Figura 1.12 Código ingresado a Matlab para sacar parámetros del sistema 2

a) Estabilidad absoluta
De acuerdo a lo analizado en la respuesta temporal que nos da la línea de
código de sisotool y se determina que el sistema es inestable por lo que no
hay estabilidad absoluta.

b) Estabilidad relativa
Como el sistema se encuentra en determinado tiempo en la parte derecha
del lugar de las raíces nos apoyaremos del criterio De Routh utilizando la
siguiente ecuación:
𝑠 2 (𝑠 + 1) = 𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑘
Y aplicamos el criterio:

𝑠3 1 0
𝑠2 1 𝑘
𝑠 −𝑘 0
𝑠0 𝑘 0
Entonces debemos de tener en cuenta que todos nuestros valores de la tabla
deben ser positivos para que sea estable como encontramos un cambio de
signo nuestro sistema no es estable, pero como el valor K es una ganancia

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 que puede variar este nos permite saber cuando nuestro sistema es estable
o inestable porque de este depende que los valores sean positivos o
negativos.

Para el primer caso 𝑠 0 debemos ver que k>0 para que el sistema sea estable
en el segundo caso donde tenemos un cambio de signo por lo que nuestro
sistema siempre será estable.
Pero en el caso del cambio de signo nos dice de k<0 por que nos
encontramos que el sistema no tiene estabilidad y da por sentado que las
raíces son complejas y están situadas en el cero real.
c) Respuesta temporal de k
Como el sistema ya fue analizado en Matlab nos da la respuesta temporal

Figura 1.13 Respuesta temporal del sistema 2

d) Rango de estabilidad por bode y LGR

Como se mencionó en el sistema uno esto es sencillo por separado utilizando
la función rlocus y margin pero aquí utilizaremos sisotool para ver las gráficas
donde se podrá ver la inestabilidad del sistema.

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 Figura 1.14 LGR del sistema 2

Como se puede observar el sistema es inestable, pero es un caso especial

debido a que los polos están situados en 0en el eje real y el eje imaginario,
pero se puede ver que estos abren a la derecha por lo que el sistema es
inestable igual vamos a ver un comportamiento de inestabilidad en las
gráficas de bode que continúan:

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 Figura 1.15 Graficas de Bode del sistema 2

Sistema 3

R(s) C(s)

Figura 1.16 Tercer sistema a resolver

a) Estabilidad Absoluta
Primero como podemos observar este sistema es de lazo abierto,
pero podemos analizar su estabilidad en base al sistema de Routh no
es estable por lo que no hay estabilidad absoluta.

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 b) Estabilidad relativa

Este sistema en un determinado punto aparece en la parte positiva

del lugar de las raíces, por ello se va a utilizar el criterio de Routh y
utilizaremos la parte del denominador de la función que se encuentra
en el sistema 3 que es la siguiente:
𝑠 3 + 3𝑠 2 = 2𝑠 + 𝑘
Y aplicamos el criterio de Routh
𝑠3 1 2
𝑠2 3 𝑘
6−𝑘
𝑠 0
𝑠0 3 0
𝑘
Para el primer caso 𝑠 0 debemos ver que k>0 para que el sistema sea estable
en el segundo caso donde tenemos un cambio de signo por lo que nuestro
sistema siempre será estable.
Pero tenemos en la parte de s que dependiendo del valor de k el sistema
puede ser inestable cuando el resultado es negativo, pero como la parte del
denominador no interviene en el valor del signo nomas utilizaremos el
nominador y a este lo igualaremos a 0:
6−𝑘 =0
Despejando y teniendo en cuenta que no existen ganancia negativa no sise
que el sistema es estable en el intervalo de:
0< 𝑘 <6
c) Respuesta temporal para los valores de K
Para no ser repetitivo solo haremos lo mismo que realizamos en los
dos anteriores sistemas y se mostraran el código y la respuesta
temporal

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 Figura 1.17 Código de Matlab del sistema 3

Figura 1.18 Respuesta temporal del sistema 3

Como se puede mostrar en la respuesta temporal en la gráfica tenemos una

inestabilidad y no una respuesta estable.
d) Rango de estabilidad por Bode y LGR

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 Figura 1.19 Lugar geométrico de las raíces del sistema 3

En el lugar geométrico de las raíces podemos ver como tenemos tres polos
y un cero, pero vemos que al momento de variar la ganancia estos pasan al
lado derecho del plano por lo cual no es estable, pero en este análisis si
podemos encontrar y ver donde es estable y donde no además de ver
ubicaciones.

Figura 1.20 Graficas de Bode del sistema 3

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 En estas graficas también podemos observar que el sistema es inestable
debido a los rangos con los que se presentan las gráficas.

Resultados

1. Explique con sus propias palabras al menos tres semejanzas y

tres existentes entre cada uno de os métodos empleados para el
análisis de estabilidad de los diferentes sistemas de control.

I. Los 3 nos dicen si un sistema es estable o no

II. En algunos casos es mejor utilizar nada mas uno de estos
dependiendo de si queremos encontrar algo más en concreto
III. Estos procesos nos permiten tener herramientas para la toma
de decisiones y si cambiamos la ganancia si queremos que
nuestro sistema es inestable.

2. Define que es la estabilidad absoluta y la estabilidad relativa.

La estabilidad absoluta nos menciona si el sistema es estable o no y la estabilidad
relativa nos dice que tan estable es el sistema.

3. De acuerdo con su experiencia, ¿Cuál de los tres métodos

anteriores es más preciso?
En cuestión de facilidad la respuesta temporal junto con el criterio de
Routh es más fáciles de desarrollar y en estos podemos sacar donde
la ganancia es estable sin embargo el lugar geomático de las raíces
es un poco más laboriosa, pero nos da la misma información además
de ver el comportamiento en distintos tiempos y ver como se
comportan los polos y los ceros del sistema a analizar si son estables
o inestables.

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Conclusión
En esta práctica podemos observar que tiene como objetivo ver primeramente si un
sistema es estable o no lo es en el caso de no ser estable se menciona que se debe
verificar la estabilidad relativa del sistema para ello no es de mucha ayuda el criterio
de Routh que aunque no se menciona su utilización es practico para ello además
que se dan 3 distintos métodos para analizar la estabilidad de un sistema teniendo
en cuenta que la ganancia va a variar y siempre las ganancias son positivas el
primero es la respuesta temporal en esta nos basamos para ver si el sistema es
estable o inestable.

En el punto de interés, si es estable este se comportará teniendo un aumento en la

señal y atenuándose como se observa en el sistema uno, en el caso de no ser
estable el comportamiento es como en las gráficas de los otros dos sistemas.
Aunque este método nos dice como se comporta no nos da más información;
después tenemos las gráficas de Bode que nos dan un poco más de información
sobre la estabilidad del sistema y en este si podemos observar con más detalle
como afecta la ganancia a la estabilidad del sistema y por ultimo utilizamos el lugar
de las raíces que no solo nos muestra eso, sino que también podemos variar la
ganancia y saber si el sistema es absolutamente estable a demás que nos da la
información en el plano de Laplace, es aquí donde también podemos ver la
existencia del lugar de las raíces con las reglas o criterios que se utilizar para su
realización.

Referencias
Cusido, A. R. (2002). Control de procesos 2a edición. México: Alfaomega.

Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático 7a edición. México: PEARSON.

Lewis, P. H. (1999). Sistemas de control en ingeniería 1a edición. México: Prentice Hall.

Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna 4a edición. España: PEARSON.

Umez, E. (2001). Dinámica de sistemas y control 1a edición. México: Thomson.

W, B. (2001). Ingeniería de control 2a edición. México: Alfaomega.

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