3.

3 Derivadores
Debido a que en la mayora de los sistemas inversos se requieren calcular
derivadas de la salida y de la entrada del sistema original, se hace necesario comentar de
manera general algunos de los derivadores ms comnmente utilizados, en particular el
derivador lineal o derivador sucio y el derivador lineal invariante en el tiempo de
segundo orden, entre otros. Cabe mencionar que solo se abordar el tema desde un punto
de vista muy general y no se mostrarn los detalles de los derivadores mencionados.
3.3.1 Derivador lineal de primer y segundo orden
Un derivador ideal tiene por salida la derivada de la funcin de entrada y su
diagrama de bode de fases es constante en 90. Su funcin de transferencia es
, ) G s s =
El derivador lineal o sucio de primer orden tiene la siguiente funcin de
transferencia:
, )
1
s
G s
Ts
=
+
Donde T es suficientemente pequeo para que la funcin
, ) G s s ~
El derivador lineal de segundo orden tiene la siguiente representacin en espacio
de estados
, ) , ) , )
, )
2 2
2
0 1 0
2
x t x t t
y t x

= +


] ]
=

Donde
, ) t es la funcin de entrada que se requiere derivar y
0

>
e .
Los estados de este sistema de segundo orden convergen a
, ) , )
T
t t
]

conforme el tiempo transcurre. Se puede observar que el estado

2
x es la derivada de la
entrada , ) t . Ahora se desglosar su funcin de transferencia
, ) , )
1
G s C SI A B

=
, ) j
1
2
2 2 2 2
1 0
0 1
2 2
s
s
G s
s s s

= =

+ + +
] ]
(0.1)
Factorizando el trmino
2
en el numerador y denominador de la funcin de
transferencia (0.1) se tiene
, )
2
2
1 2
1
s
G s
s s

=
+ +
(0.2)
De (0.2) se puede observar que si es grande
, ) G s s ~ .
Para comparar la respuesta del derivador lineal de primer orden, el de segundo
orden y el bloque derivador que utiliza Matlab
R
se realiz una simulacin en la cual la
entrada a cada uno de los derivadores es una seal senoidal de 1 Amplitud = ,
1 / Frecuencia rad s = , con ruido de medicin gausiano de 0 = y
2
0.0011 = . La
Figura 1 muestra los resultados de dicha simulacin en la Figura 1 (a) se muestra la
seal de senoidal de entrada a los derivadores, la Figura 1 (b) muestra la respuesta del
derivador lineal de primer orden, la Figura 1 (c) muestra la respuesta del bloque de
derivacin que utiliza Matlab
R
, la Figura 1 (d) muestra la respuesta del derivador lineal
de segundo orden. Se puede observar que la mejor respuesta la da el derivador lineal de
segundo orden, mientras que el bloque derivador de Matlab
R
es el ms sensible al ruido.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 1: Derivada de una seal senoidal con ruido gausiano (a) seal de entrada senoidal con ruido
(b) derivador lineal de primer orden (c) bloque de derivacin de Matlab
R
(d) derivador lineal de
segundo orden.
3.3.2 Otros derivadores
En la literatura se pueden encontrar otros derivadores tales como el derivador
lineal variante en el tiempo de segundo orden (Ibrir, 2003) el cual tiene la siguiente
representacin en espacio de estado, este derivador tiene la propiedad de que el estado 1
tiende a la funcin de entrada, mientras que el estado 2 tiende a la derivada de la funcin
de entrada. Se puede ver otro tipo de derivador (Levant, 1998) basado en tcnicas de
modos deslizantes y combina las propiedades de diseo de exactitud y rosbustes ante
errores y ruido de medicin. Por su parte (Wang, Chen, & Yang, 2007) presentan un
0 2 4 6 8 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo (seg)
M
a
g
n
i
t
u
d
0 2 4 6 8 10
-20
-10
0
10
20
Tiempo (seg)
M
a
g
n
i
t
u
d
0 2 4 6 8 10
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
4
Tiempo (seg)
M
a
g
n
i
t
u
d
0 2 4 6 8 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo (seg)
M
a
g
n
i
t
u
d
derivador con un tiempo de convergencia finito y rpido en comparacin con otros
derivadores tpicos, este derivador no presenta el fenmeno de chattering y est basado
en tcnicas de perturbaciones singulares. Los autores (Fliess, Join, & Sira-Ramrez,
2007) presentan un mtodo de derivacin numrica.