Análisis en estado estacionario de un sistema mecánico.

Los sistemas mecánicos describen el movimiento en el espacio de cuerpos

sometidos a fuerzas o pares. Aunque dichos cuerpos poseen dimensiones y
propiedades físicas distribuidas en el espacio, la forma más sencilla de analizarlos
obtener un modelo de parámetros concentrados. Los elementos básicos para
construir un modelo con parámetros concentrados son la masa, el muelle y el
amortiguador. La ecuación diferencial que rige el comportamiento de una masa es
la segunda ley de Newton:

d 2 x (t)
f (t)=m
dt 2

Donde f(t) es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x(t) es su

desplazamiento. El parámetro m es la masa y su unidad fundamental en el
Sistema Internacional es el kilogramo, kg. Si el cuerpo gira en lugar de
desplazarse, la ecuación que gobierna su movimiento es:

d 2 θ( t)
τ (t)=J
dt 2

Donde τ (t) es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y θ(t) su

giro. El parámetro constante J es la inercia del sistema y su unidad es el kg·m2. La
fuerza f(t) que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la
velocidad con que se aproximan sus extremos. La ecuación diferencial que rige su
comportamiento es:

d x (t )
f (t)=c
dt

El parámetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el

Ns/m. Si una masa se desplaza dentro de un medio viscoso, al aire, el agua,
además de su propia inercia debe vencer una fuerza viscosa proporcional a la
velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modelizar
matemáticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno
en el centro de gravedad de la masa y otro en un punto exterior fijo del medio.
Evidentemente, este efecto no aparece en el vacío o en el espacio exterior, fuera
de la atmosfera. La fuerza f(t) que restituye un muelle o resorte cuando se
comprime es proporcional a la distancia x(t) que se han acercado sus extremos
desde su longitud natural. Es la llamada Ley de Hooke, donde la constante k
representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.

f (t)=kx (t)

Si un sistema posee varios elementos combinados hay que acudir a los

conocimientos de Mecánica para obtener la ecuación diferencial que gobierna el
sistema. Por ejemplo, aislando las masas o los nodos, y poniendo las fuerzas que
actúan en ellos. Después se aplica la segunda ley de Newton si son masas, o
sumatorio de fuerzas igual a cero si son nodos.

Ejemplo mecánico

El sistema masa-muelle-amortiguador es un ejemplo típico de sistema mecánico.

Se rige por la ecuación diferencial, donde la entrada es la fuerza f(t) y la salida el
desplazamiento x(t). Aplicando la transformada de Laplace se puede obtener la
función de transferencia del sistema.

d 2 x (t) dx (t )
f ( x )=m +c +kx (t)
d t2 dt

f ( s )=m s2 X ( s)+c sX (s)+ kX (s)

X (s) 1
G ( s )= = 2
F (s ) m s +cs +k
El diagrama representa el sistema masa-muelle-amortiguador. Se puede
comprobar como la función de transferencia posee las unidades de m/N, es decir,
precisamente las que relacionan la salida con la entrada. Asimismo, los sumandos
del denominador son dimensionalmente coherentes.

Sistema

1
F 2
X
→ m s +cs+k →

Problema 1. Analizar el movimiento en estado estacionario del sistema que se

muestra en la figura 6.6.2, si la fuerza perturbadora f(t) es la que se muestra en la
figura 6.6.3.

Solución. La respuesta x(t), el desplazamiento de la masa m desde su posición

de equilibrio, y la fuerza perturbadora están relacionadas por:

d 2 x (t )
m +k x ( t )=f (t )
dt

Continuando

mp 2 x ( t ) + k x (t)=f (t)2

(mp 2+k ) x (t )=f (t) 2

 1
x ( t )= f ( t )=H ( p ) f (t)
( mp 2+ k )

Donde

1
H ( p)=
(mp 2+k )

La expansión en serie de Fourier de f (t) que se mostró en la figura 6.6.3 se

determina de la siguiente manera. Determinando la función f (t), resulta:

[ f ( t )−f (t 1)]= f ( t 2 )
[ f (t 1)
] (t−t 1)
t2 t1

A −¿ 0

[
[ f ( t )−0 ] = −¿−¿−¿ T
2
−¿ 0 ] ( t−0 )

f (t)=¿

2A
f ( t )= t
T

Como f(t) es una función impar, se observa que

∞
2π
f ( t )=∑ bnsin nω 0t ,
n =1 T

Calculando el coeficiente

T
2
2
b n= ∫ f ( t ) sin ( nω 0 t ) dt
T −T
2

T
2
2
b n= ∫ f ( t ) sin nω 0 t dt
T 0

Si n=1,2,5 , …

b n=− A (−1 )+ 2A 2 ( 0)
πn ( )π n ( )
 A
b n=
πn

Si n=2,4,6 , …

b n=− A ( 1 )+ A
πn ( ) ( )
π 2 n2
( 0)

−A
b n=
πn

Regresando

∞
f ( t )=∑ bnsin nω 0t
n =1

∞
f ( t )=∑ − A sin nω 0 t
n =1 πn ( )
∞
−A 1 sin nω 0 t
f ( t )= ∑
π n=1 n ()
Y la expansión esperada es

−A 1 1
f ( t )=
π (
+ Sinω 0t− sin 2 ω 0 t + sin 3 ω 0 t−…
2 3 )
Puesto que solo interesa el movimiento forzado o el movimiento en estado
estacionario del sistema, se puede utilizar la notación fasorial. Para ello,

1
H ( p)=
(mp 2+k )

1
H ( jω)=
m( jω ¿2 +k )

1
H ( j ω )= =|H ( jω)|∠ θ(ω)
k −m ω ¿2

1
H ( jn ω 0)=
k−m ¿ ¿
Con

θ¿