Universidad Pblica de el Alto

INFORME DE PROYECTO

Universitario: Canaviri Mayta Daniel Reynaldo Materia: Arquitectura del Computador Docente: Ing. Yvan Lpez
FECHA: 04 JULIO 2011

Robot Seguidor de lneas

PROLOGO La palabra robot fue acuado por el escritor checo Kapek en "Robots Universales de Rossum" su juego. Desde entonces, un sinnmero de dispositivos se han creado y se han asociado con 'Robot' de la palabra. Las obras de Isaac Asimov han sentado las bases de la sociologa con respecto al uso de robots en lugar de los seres humanos y "Robtica" de la palabra fue acuada tambin por l. En el mundo actual, el trabajo de los robots, que se asemejan y se ven casi humanos, y otros que no se parecen a los seres humanos de alguna manera, avanza a pasos agigantados. El mundo tiene precursores en esta tecnologa, como el MIT, CMU, Sony, Honda, etc En este mundo de ASIMO, AIBO, PackBot etc, hemos hecho un intento de crear mquinas que nos atrevemos a llamar 'Robots'. En esta poca en la que organizaciones como ABU - Asia Pacific Broadcasting Union estn organizando concursos de robots como Robocon hemos hecho un intento de hacer que los sistemas de robtica, que puede enviar y recibir seales de comunicacin entre ellos y completar la tarea asignada a ellos con la coordinacin de esfuerzos. Hoy, cuando la tecnologa se est desarrollando ms rpido que un abrir y cerrar de ojos y de la competencia es difcil ganar en cualquier momento puede ser nacional o internacional, hemos puesto en incansables esfuerzos para implementar la tecnologa en forma ms simple y eficaz para competir contra algunos de los mejor en el campo de la robtica en el pas. Tabla de contenidos: 1: Introduccin 2: Microcontroladores 2.1: Definicin 2.2 ATMEL 89S52 2.3 Caracteristicas 2.4 Descripcin 2.5 Arquitectura del procesador 89S52 2.6 Descripcion de pines 2.7 Esquema de pines AT89s52 2.8 Diseo del circuito sensor de infrarrojos 2.9 Posicionamiento de sensores 2,10 Sensor array 2,11Controlador del motor: L293D2,12 Comparador L324 2.13 Motores de CC BIPOLAR 2,14 MOTOR: 2.15 CONEXIONES DE PIN 2.16 Esquema de mltiples propsitos y diseos PCB 2.17 siguiente lnea y giro

2.18 2.19 2.20 2,21 2.22 2,23 2.24 2,25

Qu es ISP? DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ROBOT SEGUIDOR DE LNEA CONEXIONES PIN A BORDO DE SOFTWARE CDIGO FUENTE hexadecimal cdigo generado para el CDIGO PROBLEMAS ENCONTRADOS REFERENCIAS Y RECURSOS

INTRODUCCIN Qu es un seguidor de lnea? Seguidor de lnea es una mquina que puede seguir un camino. La ruta puede ser visible como un trazo negro sobre una superficie blanca (o viceversa) o puede ser invisible, como un campo magntico. Por qu construir un seguidor de lnea? Deteccin de una lnea y las maniobras que el robot de mantener el rumbo, mientras que corrigiendo constantemente se mueve mal uso de mecanismo de retroalimentacin constituye un sistema de circuito cerrado simple pero efectivo. Como programador que tienen la oportunidad de "ensear" al robot cmo seguir la lnea de lo que le otorga una propiedad similar a la humana de responder a los estmulos. Las aplicaciones prcticas de un seguidor de lnea: vehculos automatizados que se ejecutan en las carreteras con imanes incorporados; sistema de guiado de robots industriales en movimiento en el piso de la tienda, etc Requisitos: Conocimientos bsicos de electrnica digital y analgica. Asamblea de inters Programacin Pura, el cerebro de un innovador y perseverancia!

MICROCONTROLADOR: 2.1:-Definicin Un microcontrolador es un microprocesador de un solo chip que contiene todos los componentssuch como la CPU, RAM, alguna forma de ROM, puertos I / O, y temporizadores. A diferencia de un ordenador generalpurpose, que tambin incluye todos estos componentes, un microcontrolador est diseado para una tarea

muy especfica - para controlar un sistema particular. Los microcontroladores son a veces llamados microcontroladores integrados, lo cual significa que ellos son parte de un sistema embebido. Un microprocesador es una computadora digital de propsito general con una unidad central de procesamiento (CPU), que contiene la unidad aritmtica y lgica (ALU), un contador de programa (PC), un puntero de pila (SP), algunos registros de trabajo, un circuito de reloj de tiempo, e interrumpe los circuitos. La principal desventaja de los microprocesadores es que no tiene memoria en el chip. As que vamos a micro controlador, ya que tiene a bordo ROM programable y de E / S que se pueden programar para distintas funciones de control

2.2: - ATMEL 89S52 AT89S52 MICROCONTROLADOR El esfuerzo de desarrollo de microcontroladores dio lugar a la arquitectura de 8051, que se introdujo por primera vez en 1980 y ha pasado a ser sin duda el ms popular micro arquitectura de controlador disponible. El 8051 es un micro muy completo controlador con una gran cantidad de construido en el almacn de control (ROM y EPROM) y RAM, el aumento de puertos I / O, y la posibilidad de acceder a la memoria externa. La mxima frecuencia de reloj con un controlador de 8.051 micro puede ejecutar instrucciones es de 20MHz. Microcontrolador es un verdadero ordenador en un chip. El diseo incorpora todos los caractersticas que se encuentran en un microprocesador: CPU, ALU, PC, SP y registros. Tambin ha las otras caractersticas necesarias para, hacer equipo completo: ROM, RAM, E / S paralela, E / S serie, contadores y un circuito de reloj. El 89C51/89C52/89C54/89C58 contiene una memoria flash no voltil del programa que es paralelo programables. Para los dispositivos que son de serie programable (En-Sistema Programable (ISP) y En-programacin de aplicaciones (IAP) con un gestor de arranque) Todos los tres familias de un solo chip microcontroladores de 8 bits fabricado por adelantado

Proceso CMOS y son derivados de la familia de microcontroladores 80C51. Todos los dispositivos tienen la misma instruccin establece como la 80C51. 2.3 CARACTERSTICAS 8K bytes de memoria en flash reprogramable-System Resistencia: 1.000 de escritura / borrado Ciclos Funcionamiento completamente esttica: 0 Hz a 33 MHz Tres niveles de programa de bloqueo de memoria 256 x 8-bit RAM interna 32 programables lneas I / O Tres de 16 bits temporizadores / contadores Ocho fuentes de interrupcin Canal de serie programable modos de bajo consumo en vaco y apagado 2.4 Descripcin: El AT89S52 es una de bajo consumo, alto rendimiento CMOS de 8 bits con microprocesador 8K bytes de memoria flash programable y borrable leer la memoria slo (PEROM). El dispositivo est Elaborado con Atmel voltil densidad de la tecnologa de memoria y se compatible con el estndar de la industria del conjunto de instrucciones 80C51 y 80C52 y pasador. El flash en el chip permite que la memoria de programa para ser reprogramados en el sistema o por un programador convencional memoria no voltil. Mediante la combinacin de una solucin verstil de 8-bit CPU con flash en un chip monoltico, la AT89S52 de Atmel es una microcomputadora potente que proporciona una solucin altamente flexible y econmica para muchos incrustados aplicaciones de control. Las principales ventajas de 89S52 en 8051 se Compatibilidad del software compatibilidad de programas Rewritability El microcontrolador 89S52 tiene una excelente compatibilidad de software, es decir, el software utilizado puede ser aplicable a cualquier otro microcontrolador. El programa escritoen este microcontrolador se puede llevar a cualquier base.Compatibilidad de los programas es la mayor ventaja en 89S52. El programa puede ser utilizar en cualquier microcontrolador avanzadas. El programa se puede cargar y cambiado desde hace casi 1000 veces.

2.5: - Arquitectura del procesador 89S52:

El AT89S52 ofrece las siguientes caractersticas estndar: 8K bytes de flash, 256 bytes de RAM, 32 lneas I / O, tres contadores de 16-bit del temporizador /, un vector de seis a dos niveles arquitectura de interrupcin, un puerto serie full-duplex, el oscilador on-

chip y los circuitos del reloj. Adems, el AT89S52 est diseado con la lgica esttica de la operacin a cero frecuencia y es compatible con dos modos seleccionables por software de ahorro de energa. El modo de espera detiene la CPU al mismo tiempo a la memoria RAM, temporizadores / contadores, puerto serie, y la interrupcin sistema siga funcionando. El modo Power-down guarda el contenido de la RAM, pero se congela el oscilador, desactivar todas las funciones de otro chip hasta el prximo reinicio del hardware. 2.6: - Descripcin de Pines VCC La tensin de alimentacin. GND Del suelo. EL PUERTO 0 El puerto 0 es un drenaje abierto de 8-bit bi-direccional de E / S del puerto. Como un puerto de salida, cada pin puede hundir ocho entradas TTL. Cuando 1s se escriben en el puerto 0 pines, los pines se puede utilizar como entradas de alta impedancia. El puerto 0 tambin puede ser configurado para ser el ms bajo multiplexado Para la direccin / bus de datos en los accesos a un programa externo y la memoria de datos. en este modo, P0 ha internalpullups.Port 0 tambin recibe el cdigo de bytes en flash programacin y los resultados de los bytes del cdigo durante la verificacin del programa. pullups externa se requieren durante la verificacin del programa. PUERTO 1 Puerto 1 es un 8-bit bi-direccional puerto I / O con internos pull-ups. El puerto 1 de salida tampones puede sink / source cuatro entradas TTL. Cuando 1s se escriben en el puerto 1 alfileres, que se sac de alta por el interno pull-ups y pueden ser utilizados como insumos. Como entradas, los pines 1 puerto que externamente se retir de origen se baja corriente (IIL) a causa de la interna pull-ups. Adems, P1.0 y P1.1 puede ser configurado para ser el temporizador / contador externo 2

conteo de entrada (P1.0/T2) y el 2 de temporizador / contador 2.7: - Esquema de Pines del AT 89S52

2.8: - Diseo del circuito sensor de infrarrojos: Principio de funcionamiento de la I.R L.E.D. y Fototransistor: -

Un fotodiodo es una unin PN o estructura PIN. Cuando un fotn de rayos infrarrojos de la suficiente energa golpea el diodo, excita un electrn, creando as un mvil electrn y un hueco de electrones con carga positiva. Si la absorcin se produce en la regin de la unin de agotamiento, o de una longitud de difusin fuera de ella, estas compaas son arrastrados desde el cruce por el campo integrado de la regin de agotamiento, produciendo una fotocorriente. Fotodiodos se puede utilizar en cualquier sesgo cero (modo fotovoltaico) o polarizacin inversa (el modo de foto-). polarizacin inversa slo induce poca corriente (conocida como la saturacin o la corriente de vuelta) a lo largo de su direccin. Sin embargo, un efecto ms importante de la polarizacin inversa es cada vez mayor del agotamiento capa (por lo tanto, ampliar el volumen de reaccin) y el fortalecimiento de la fotocorriente cuando infrarrojos cae sobre l. Hay un lmite en la distancia entre I.R. L.E.D. y el sensor de Infrarrojos para el par para operar de la manera deseada. En nuestro caso es la distancia de unos 5mm. Infra-Red emisor enva pulsos IR. Clculo de la posicin se realiza a travs la intensidad de la luz reflejada recibida por el detector. La interferencia del ambiente es insignificante

2.9: - Posicionamiento de Sensores:

La resistencia del sensor disminuye cuando IR (infrarrojos) la luz incide sobre ella. Una buena sensor tendr cerca de cero resistencia en presencia de luz y una muy grande la resistencia en ausencia de luz. Si los sensores estn luz Resistencias dependientes, diodo lser, sensores infrarrojos, sensores ultrasnicos o cualquier otra cosa, las salidas de los mdulos de sensor se alimenta a la entrada no inversora de un comparador. La tensin de referencia del comparador es alimentado a la entrada inversora del comparacin con un potencimetro de ajuste o un dispositivo de puesta a punto conectado entre las lneas de suministro. LM339 es un circuito comparador que digitaliza la seal analgica de la matriz de sensores. Desde la salida del LM339 es compatible con TTL que puede ser conectada directamente con el maestro microcontrolador. El diagrama de conexin generalizada de Interfaz del sensor con el microcontrolador se muestra a continuacin:

El mdulo de conexin de infrarrojos con microcontrolador MCS-51 Cuando el par de sensor / emisor es el brillante superficie del sensor es de decir, en Modo de baja impedancia que se puede ver fcilmente como LED correspondiente para que el sensor no brilla. La salida del amplificador operacional es ALTO FIRME AL y esta seal HIGH se da en el microcontrolador y cuando el sensor se encuentra en normal, no refleja la superficie es de decir, en Estado de alta impedancia que se puede ver fcilmente como LED correspondiente al sensor se ilumina y LOW NAL SIG se da a el microcontrolador.

2.10: - Infra-Red Matriz del sensor

2.11: - Controlador de motor: L293DEl controlador de motor L298 dispone de 4 entradas para controlar el movimiento de los motores y dos entradas de habilitacin que se usan para cambiar los motores de encendido y apagado. Para controlar la velocidad de los motores de una forma de onda PWM con el ciclo de trabajo variable se aplica a los pines activados. La velocidad de conmutacin de la tensin entre Vs y GND da una tensin eficaz entre Vs y tierra cuyo valor depende del ciclo de trabajo del PWM. 100% ciclo de trabajo se corresponde con una tensin igual a Vs, el 50% corresponde a 0.5Vs y as sucesivamente. El 1N4004 diodos se utilizan para evitar volver EMF de los motores de perturbar el circuito restante. Muchos de los circuitos L293D uso para el control de motor, eleg L298, ya que tiene una capacidad actual de 2 A por canal @ 45V en comparacin con 0,6 A @ 36 V de un L293D. Paquete L293D no es adecuado para la fijacin de un disipador de calor bueno, prcticamente no se puede utilizar por encima de 16V

2.12:-Comparador

2.13: - Motores DC Estos son muy utilizados en robtica. Motores de corriente continua se puede girar en ambos direcciones, dependiendo de la polaridad de la corriente a travs del motor. Estos motores tienen par de funcionamiento libre y corriente cero ideal. Estos motores tienen de alta velocidad que se puede reducir con la ayuda de los engranajes y se negocian fuera de torque. Control de velocidad de motores de corriente continua se realiza mediante tcnicas de modulacin de ancho de pulso, es decir, el envo de la corriente en rfagas intermitentes. PWM pueden ser generados por 555 IC temporizador con ciclo de trabajo ajustado. Variando la corriente a travs del motor vara latorque. 2.14: - Conductor Bipolar del Motor: L293D es un motor bipolar controlador IC. Esta es una de alta tensin, alta PushPull actual cuatro canales compatible con niveles lgicos TTL y las cargas de la unidad de induccin del conductor. Lo tiene capacidad de salida de 600 mA por canal y los diodos internos de sujecin. El L293 est diseado para proporcionar corriente bidireccional de la unidad de hasta 1 A a voltajes de 4,5 V a 36 V. El L293D est diseado para proporcionar la unidad bidireccional corrientes de hasta 600 mA en los voltajes de 4,5 V a 36 V. Ambos dispositivos estn diseado para manejar cargas inductivas tales como rels, solenoides, DC y la intensificacin bipolar motores, as como otras cargas high-current/highvoltage en positivo en la oferta aplicaciones. Todas las entradas son TTL

compatibles. Cada salida es una completa ttem circuito de control, con un lavabo transistor Darlington y una fuente de pseudo-Darlington. Los conductores estn habilitadas en pares, con los conductores 1 y 2 activado por 1,2 EN y los controladores de 3 y 4 activada por 3,4 EN. Cuando una entrada de habilitacin es alta, los controladores asociados estn activada, y sus salidas son en fase activa y con sus entradas. cuando el permitir la entrada es bajo, los conductores son discapacitados, y sus resultados estn fuera y en el estado de alta impedancia. Con los datos de entrada adecuada, cada par de conductores de forma full-H (o puente) accionamiento reversible adecuado para aplicaciones de solenoide o motor 2.15: Conexin de Pines

2.17:-lnea, y al giro Los robots autnomos estn obligados a realizar sus respectivas tareas sin ningn tipo de orientacin manual. As, la tcnica utilizada para fabricar los robots llegar a los lugares deseados con el fin de realizar sus tareas es la siguiente lnea blanca, la deteccin de cruz y de la tcnica de giro utilizando los sensores optoelectrnicos. Estos sensores

optoelectrnicos son realmente desarrollados durante el proyecto utilizando la luz a la tensin de IC convertidor - OPT101 y LED. Estos sensores funcionan segn el principio de amplificacin de la luz reflejada. El IC - OPT101 compuesto por un fotodiodo y un amplificador. La luz de LED se refleja desde la superficie y se cae en la OPT101 que es amplificada por el amplificador incorporado el circuito integrado. La intensidad de la luz que llega al fotodiodo de IC depende del color de la superficie. As, mientras que el sensor est en la lnea blanca que da la tensin de salida saturada, donde si bien no como en la lnea blanca le da un bajo voltaje. Esta tensin se convierte en una seal digital mediante un comparador analgico IC TLC324 en la segunda entrada a la IC es una tensin fija. As, cuando la tensin de salida del sensor est por debajo de cierto nivel, es decir cuando el sensor no est en la lnea blanca que da '0 'ya la salida, mientras que si la tensin de salida del sensor est por encima de cierto nivel, es decir cuando el sensor est en la lnea blanca da '1 'como la salida. Con seis sensores tales divididos en dos filas de delante y uno en la parte trasera se logra la siguiente lnea blanca. Para hacer que el robot siga la lnea blanca varias secuencias de los posibles estados de los sensores se consideran y en funcin de la misma posicin, el robot y la correccin necesaria en la direccin correcta se analiza. Por ltimo, sobre la base de la correccin requerida, la seal PWM se aplica al circuito de la unidad H-Puente que utiliza LMD18200T IC, y la lnea recta es seguido por el robot. Para el movimiento del robot de alto par Los motores Maxon se utilizan con la caja de cambios de relacin de 1:18 de la reduccin de engranaje. Mientras que el robot sigue la lnea blanca que tambin es necesario para que el robot para tomar de 90 grados en cierta direccin. Por la misma cruz la deteccin se utiliza en el que el robot cuenta el nmero de cruces en la red que pasa y cuando este nmero coincide con el nmero de cruz donde tiene que girar o parar, el robot se detiene el movimiento en lnea recta y por la rotacin de los motores, tanto en el sentido contrario que se necesita el cambio en la direccin deseada hasta que el sensor deseado en la primera lnea de los sensores vienen en la lnea blanca. 2.18: - Qu es ISP? En Syste m de programacin (abreviado ISP) es la capacidad de algunos dispositivos lgicos programables, microcontroladores, y otros programables chips electrnicos para ser programado mientras est instalado en un sistema completo, en lugar que requiere el chip para ser programado antes de que se instala en el sistema. La principal ventaja de esta caracterstica es que permite a los fabricantes de electrnica dispositivos para integrar la programacin y

las pruebas en una sola fase de produccin, en lugar de requerir una etapa de programacin independiente antes de montar la del sistema. Esto puede permitir a los fabricantes para programar los chips en su propio sistema la lnea de produccin en lugar de comprar los chips programados de un fabricante o distribuidor, por lo que es factible la aplicacin de cambios en el cdigo o el diseo en el centro de un campaa de produccin. Por lo general, los chips de apoyo ISP tienen circuitos internos generar un voltaje de programacin necesarios de abastecimiento normal del sistema tensin, y se comunican con el programador a travs de un protocolo serie. Ms dispositivos lgicos programables con el protocolo propietario o protocolos definidos por las normas ms antiguas. En sistemas complejos como para requerir pegamento moderadamente grande la lgica.

2.20: - Esquema de conexiones del ROBOT SEGUIDOR DE LNEA:

2.23: - Software Los programas de software para el microcontrolador, se han desarrollado el uso de Nivel de la Asamblea lenguaje de programacin. Microcontrolador utilizado en el proyecto es 89S52 Fabricado en un Atmel que es 8052 basado en microcontroladores. Por lo tanto para la versin de evaluacin de software de programacin de microcontroladores de Ensamblador Reads51de Rigel se ha utilizado para reunir, compilar y simular los programas de software. La ventaja de usar AT89S52 microcontrolador es que el AT89S52 es de baja potencia, alto rendimiento CMOS de 8 bits del microcontrolador de 8 K bytes de memoria en el sistema de flash programable. El dispositivo est fabricado con alta densidad de Atmel tecnologa de memoria no voltil y es compatible con el estndar de la industria del conjunto de instrucciones 80C51 y patillas. El flash en el chip permite que el programa memoria para ser reprogramados en el sistema o por un programador de memoria no voltil convencionales. Mediante la combinacin de una solucin verstil de 8-bit CPU con el flash

programable en el sistema en un chip monoltico, la AT89S52 de Atmel es un potente microcontrolador que proporciona una solucin altamente flexible y rentable para muchas aplicaciones de control embebido. El AT89S52 ofrece las siguientes caractersticas estndar: 8K bytes de flash, 256 bytes de RAM, 32 lneas I / O, temporizador watchdog, dos punteros de datos, tres contadores de 16-bit del temporizador /, un vector de seis a dos niveles la arquitectura de interrupcin, un puerto serie completa duplex, oscilador on-chip y los circuitos del reloj. Adems, el AT89S52 est diseado con la lgica esttica de la operacin a cero la frecuencia y es compatible con dos modos seleccionables por software de ahorro de energa. El modo inactivo se detiene la CPU al mismo tiempo a la memoria RAM, temporizadores / contadores, puerto serie, y el sistema de interrupciones para seguir funcionando. El modo Power-down guarda el contenido de la RAM, pero se congela el oscilador, desactivar todas las funciones de otro chip hasta la siguiente interrupcin o restablecimiento de hardware. 2.24: - Cdigo fuente #include <Rc51Regs.inc> org 00h ljmp 100h org 100h Auto: mov A,p2 anl A,#00000111b cjne A,#00000101b,otro1 acall Adelante Auto1: cjne A,#00000110b,otro2 acall iz Auto2: cjne A,#00000011b,otro3 acall der Auto3: cjne A,#00000000b,otro4 acall Adelante Auto4: cjne A,#00000010b,otro5 acall off

Autro5: cjne A,#00000111b,otro13 acall Apagado Auto13: sjmp Auto Apagado: clr p1.0 clr p1.1 ret Adelante : setb p1.0 setb p1.1 ret der: setb p1.0 clr p1.1 ret setb p1.1 clr p1.0 ret

iz:

end 2.25: - cdigo hex generado para el cdigo :03000000020100FA :20010000E5A05407B405023129B406023133B40302312EB400023129B402023124B40702D8 :18012000312480DCC290C29122D290D29122D290C29122D291C29022BA :00000001FF 2.26: - Problemas Encontrados El programador ISP requiere un suministro dedicado de 9V del USB de su PC Suministro externo de 9V que no genera el error al escribir el cdigo hexadecimal de la Microcontrolador. El programador fue soldado tres veces antes de que pudiera con xito el programa del chip. El programa fue difcil de implementar ya que era nuestro primer encuentro con microcontrolador de programacin en el montaje. El gran nmero de interconexiones en el circuito lo hizo muy difcil soldadura. Los sensores IR quemado en la soldadura por lo que tiene que utilizar con temperatura controlada soldador. En el modelo diseado para mostrar robot seguidor de lnea, los

motores elctricos deben ser es decir, bidireccional y de baja potencia deben elaborar menor de otro modo las motor de corriente puede a un nivel tal que quemar todo el circuito.

2.27: - Referencias y Recursos 1) Atmel Corp. Los fabricantes de los microcontroladores AVR www.atmel.com 2) Uno de los mejores sitios www.avrfreaks.net sitio AVR 3) Uno de los mejores sitios para los proyectos de microcontrolador www.kmitl.ac.th 4) Keil , el desarrollador de Keil vision www.keil.com 5) La informacin de www.wikipedia.com 6) www.scribd.com/seguidor_de_lineas