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PROBLEMAS RESUELTOS DE
TEORÍA DE MÁQUINAS Y
MECANISMOS
EDITORIAL
UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
Primera edición, 2001 ▪ reimpresión, 2016
ISBN: 978-84-9705-014-2
Impreso bajo demanda
La Editorial UPV autoriza la reproducción, traducción y difusión parcial de la presente publicación con fines
científicos, educativos y de investigación que no sean comerciales ni de lucro, siempre que se identifique y se
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comerciales/lucrativos o sin ánimo de lucro, deberá solicitarse por escrito al correo edicion@editorial.upv.es
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Ë1',&(
352%/(0$
1. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 7
2. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 11
3. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 15
4. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 19
5. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 25
6. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 29
7. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 33
8. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 38
9. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 42
10. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 46
11. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 50
12. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 57
13. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 63
14. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 69
15. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 73
16. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 78
17. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 84
18. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 86
19. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 90
20. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 93
21. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 95
22. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 98
23. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 101
24. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 103
25. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 106
26. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 109
27. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 112
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
352%/(0$
1. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 143
2. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 147
3. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 151
4. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 155
5. Análisis de Fuerzas .............................................................................................. 164
6. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 169
7. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 173
8. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 182
9. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 185
10. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 190
11. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 195
12. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 199
13. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 204
14. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 208
15. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 212
16. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 217
17. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 222
18. Análisis de Movimiento ...................................................................................... 226
19. Análisis de Movimiento ...................................................................................... 229
20. Análisis de Movimiento ...................................................................................... 237
21. Análisis de Movimiento ...................................................................................... 242
2
Ë1',&(
352%/(0$
1. Diagrama de Desplazamiento del Seguidor de Leva .......................................... 281
2. Diagrama de Desplazamiento del Seguidor de Leva .......................................... 286
3. Diagrama de Desplazamiento del Seguidor de Leva .......................................... 290
4. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 295
5. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 297
6. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 299
7. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 301
8. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 303
9. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 305
10. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 307
11. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 309
12. Análisis Cinemático y Dinámico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 313
13. Análisis Cinemático y Dinámico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 315
14. Análisis Cinemático y Dinámico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 319
15. Análisis Cinemático y Dinámico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 321
16. Análisis Cinemático y Dinámico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 326
17. Diseño de Trenes Ordinarios............................................................................... 329
$1(;2)81&,21(6'('(63/$=$0,(172'(6(*8,'25(6'(/(9$6
............................................................................................................................. 331
3
7(0$
$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(
0(&$1,60263/$126
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Datos geométricos:
22$ = 30 mm, 24% = 60 mm, ∠24%$ = 60º.
Datos cinemáticos:
θ2 = 15ºω2 = 15 rad/s, constante con sentido antihorarioθ4 = 165º, $% = 60 mm.
Y
& T
ω2
$
2 X
% T
2
7
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
a) Velocidades lineales de los puntos $2, $4 y velocidad angular de la barra 4.
& &
La velocidad angular de la barra 2 es ω 2 = 15 ⋅ N rad/s .
2
= 0 0 15 = (− 116,47 ⋅ L + 434,67 ⋅ M ) mm/s
28,98 7,76 0
En esta configuración, la relación entre las velocidades del punto $ considerado como
perteneciente a la barra 4 y a la barra 3 es:
& & & &
Y 4 = Y 3 + Y 4 3 + Y 4 /3
[1]
8
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
)
− 15,53 57,96 0
4 /3 ⋅ L + 0,71⋅ Y
4/3
⋅M
& &
Separando las componentes escalares según L y M y resolviendo el sistema resultante:
− 57,93 ⋅ ω 4 = −116,47 + 0,71 ⋅ Y
/3 ⎫⎪ ⎧ω 4 = 13,00 rad/s
⎬⇒⎨
4
4/3
⎪⎭ ⎩Y 4 / 3 = −900,21 mm/s
Se cumple la siguiente ecuación entre las aceleraciones del punto $ considerando que per-
tenece a la barra 4 y a la barra 3:
& & & & &
D 4 = D 3 + D 4 3 + D 4 /3 + D
[3]
9
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
4 /3 )con ω& 4
&
= ω3
(
4 /3 )
y sustituyendo de nuevo las expresiones conocidas:
& & & & & &
2.624,40 ⋅ L − 9.794,56 ⋅ M − 57,96 ⋅ α 4 ⋅ L − 15,53 ⋅ α 4 ⋅ M = −6.520,00 ⋅ L − 1.747,03 ⋅ M +
& & &
L M N
& &
+ D 4 / 3 ⋅ (0,71 ⋅ L + 0,71 ⋅ M )+ 2 ⋅
0 0 13,00
− 636,54 − 636,54 0
/3
⎬⇒⎨
4
En forma vectorial:
& &
α 4 = −374,95 ⋅ N rad/s 2
& & & & &
D 4 / 3 = 220.258,89 ⋅ (0,71 ⋅ L + 0,71 ⋅ M )= (14.325,20 ⋅ L + 14.325,20 ⋅ M )mm/s2
10
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Datos geométricos:
22$ = 48 cm, $% = 46 cm, θ 4 = 25º . La dirección del par prismático de guía recta que
conecta las barras 3 y 4 forma 90º con la del par prismático entre las barras 1 y 4.
Datos cinemáticos:
& &
θ 2 = 320º , ω 2 = 4 ⋅ N rad / s , α 2 = 8 ⋅ N rad / s2 .
θ2
< &
& ω2
2 α2
θ4
11
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
a) Velocidad y aceleración del punto $3.
Sustituyendo:
& & &
L M N
& & &
Y2 =
Sustituyendo:
& & &
L M N
& & &
D
2
(
= − (4 ) ⋅ 48 ⋅ cos (320 ° )⋅ L + 48 ⋅ sen (320 ° )⋅ M +
2
0 0 ) 8
48 ⋅ cos (320 ° ) 48 ⋅ sen (320 ° ) 0
& & & & &
D
2
( ) (
= − 341, 49 ⋅ L + 787 ,82 ⋅ M cm/s = − 3, 4149 ⋅ L + 7 ,8782 ⋅ M m/s )
Al haber un par de revolución en el punto $ que conecta las barras 2 y 3 se cumple que:
& & & &
Y 3 = Y 2 = (1,2341 ⋅ L + 1,4708 ⋅ M ) m/s
[1]
La velocidad del punto $4 será la misma que la del punto %4, al tener la barra un movi-
miento de traslación rectilínea, y será, por pertenecer a la barra 4:
& & &
Y 4 = Y 4 ⋅ X1 = Y 4 ⋅ X1
12
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
[2]
& &
Separando las componentes escalares según L y M , y resolviendo el sistema de ecuaciones
resultante, se obtiene:
0,9063 ⋅ Y 4 + 0,4226 ⋅ Y
⎬⇒ ⎨
4
0,4226 ⋅ Y 4 − 0,9063 ⋅ Y
En forma vectorial:
& & & & & &
Y 4 = Y 4 ⋅ X1 = 174,00 ⋅ (cos(25°)⋅ L + sen (25°)⋅ M ) = (157,70 ⋅ L + 73,54 ⋅ M )cm/s
c b g b g h
La aceleración de Coriolis es:
& & &
D = 2⋅ ω3 × Y
d
4 /3
i = 0 ya que ω& 3 =0
c b g b g h
13
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
4 4
0,4226 ⋅ D 4 − 0,9063 ⋅ D
En forma vectorial:
& & & & & &
D 4 = D 4 ⋅ X1 = 23,42 ⋅ (cos(25°)⋅ L + sen (25° )⋅ M ) = (21,23 ⋅ L + 9,90 ⋅ M )cm/s 2
! !
aB = a A 4
14
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En él se aprecia que las
barras 3 y 4 están unidas por un par prismático, mientras que la barra 4 está unida a la barra
fija mediante un par de revolución (no se ve en el dibujo). El accionamiento se realiza a tra-
vés de la barra 2.
Se pide:
a) Velocidad angular de la barra 4 (en rad/s).
b) Aceleración angular de la barra 4 en (rad/s2).
<
T
2
;
PP
$
%
&
Datos geométricos:
22% = 75 mm; 22$ = 50 mm; $& = 100 mm;
Datos cinemáticos:
θ2 = 290º; ω2 = 40 rad/s, antihoraria y constante.
15
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
a) En primer lugar se resolverá la geometría del problema.
θ2
22
θ3 75 mm
$
4
%
&
que será:
& & & & & & &
0=Y
3
+ω ×U 3
4
+Y
4 3
⋅ X3 = Y
3
+Y
4 3
⋅ X3 [1]
16
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
3 3
= ω2 × U 2 +ω3 × U
+Y
4 3
⋅ X3 [2]
&
La orientación del vector U 2 viene dada por el ángulo θ 2 = 290º , mientras que la orien-
&
tación del vector U vendría dada por θ 3 = 238,5995º .
c b g & &
b g h c
U 2 = 50 ⋅ cos 290° ⋅ L + sen 290° ⋅ M = 17,1010 ⋅ L − 46,9846 ⋅ M mm
& &
h
&
c b g b
U = 32,8223 ⋅ cos 238,5995° ⋅ L + sen 238,5995° ⋅ M = −17,1010 ⋅ L − 28,0154 ⋅ M mm
g h c h
y el vector unitario en la dirección $% será:
& & & & &
b g
X3 = cos 238,5995° ⋅ L + sen 238,5995° ⋅ M = −0,5210 ⋅ L − 0,8535 ⋅ M b g
Sustituyendo en [2] y operando se tendrá que:
& & & &
0 = 1.879,3852 ⋅ L + 684,040 ⋅ M + 28,0154 ⋅ ω3 ⋅ L − 17,1010 ⋅ ω3 ⋅ M −
& &
− 0,5210 ⋅ Y 4 / 3 ⋅ L − 0,8535 ⋅ Y 4 / 3 ⋅ M
⎬⇒⎨
0 = 684,0400 − 17,1010 ⋅ ω3 − 0,8535 ⋅ Y 4 / 3 ⎭ ⎩ Y 4 / 3 = 1.563,13 mm/s
donde:
& & & & &
0= D 3 +D
4 3
+D
4 /3
⋅ X3 + 2 ⋅ ω 3 × Y d
4 /3
i [3]
se tiene que:
& & & &
D
4 3
= −ω 23 ⋅ U 3 4 + α 3 × U 3
4
=0
17
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
3 3 3 3
hay que tener en cuenta que α 2 = 0 . Sustituyendo la expresión anterior en [3] se tendrá
que:
& & & & & & &
0 = −ω 22 ⋅ U 2 − ω 23 ⋅ U + α 3 × U + D
4 /3
⋅ X3 + 2 ⋅ ω 3 × Y
d
4 /3
i
y sustituyendo valores numéricos y operando se obtendrá el siguiente sistema de ecuacio-
nes lineales:
/3
⎬⇒ ⎨
4
18
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Supóngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura sin desli-
zamiento.
Datos geométricos:
22$ = 1,50 cm; 24% = 4,00 cm.
U2 = 3,00 cm; U3 = 0,50 cm; siendo U y U los radios de las barras circulares 2y 3
Datos cinemáticos:
22% = 2,78 cm; 22& = 2,34 cm;ω2 = 2 rad/s antihorario y constante.
%
< & 2
FP
2 ;
FP
19
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
a) Velocidad angular de la barra 4.
Del triángulo formado por $22&, se calcula el ángulo existente entre el segmento 22$ y
&
el 22&, que permitirá más adelante obtener el vector de posición U 2 .
%
γ
2
& γ1
α FP
2
α1
β1 β
$
FP
De donde se despeja α1 :
$222 + 22 & 2 − U22 1,5 2 + 2,34 2 − 32
cos(α1 ) = =
2 ⋅ $22 ⋅ 22& 2 ⋅1,5 ⋅ 2,34
α1 = 100,45º
20
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
Finalmente:
& & &
α = 120 − (180 − α1 ) = 40,45º y por tanto U
2
= 2,34 ⋅ (cos(40,45 °)⋅ L + sen (40,45°)⋅ M )
& &
De forma análoga, para expresar el vector U
el γ.
Similarmente se obtiene:
4
= 4 ⋅ (cos(161,7°)⋅ L + sen (161,7°)⋅ M )
& &
Se conoce la velocidad angular de la barra 2 que es ω 2 = 2 ⋅ N rad/s .
21
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
3 3
= Y 3 + ω3 × U 3
0 0 ω3
[1]
0,5 ⋅ cos(69,92°) 0,5 ⋅ sen (69,92°) 0
& & &
Y 3 = (− 3,036 − 0,47 ⋅ ω3 )⋅ L + (3,56 + 0,17 ⋅ ω3 )⋅ M
0 0 ω4
[2]
4 ⋅ cos(161,7°) 4 ⋅ sen (161,7°) 0
& & &
Y 4 = (− 1,25 ⋅ ω 4 ⋅ L − 3,8 ⋅ ω 4 ⋅ M ) cm/s
En forma vectorial:
& &
ω 3 = −8,00 ⋅ N rad/s
& &
ω 4 = −0,57 ⋅ N rad/s
b) Para resolver el problema de aceleraciones Se plantea la siguiente ecuación entre las ace-
leraciones del punto & considerando que pertenece a la barra 2 y a la barra 3:
& & & &
D 3 = D 2 +D 3 2 +D 3 2
[3]
22
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
& &
Además se tiene que D
3 2
= 0.
La aceleración relativa del punto & considerando que pertenece a la barra 3 respecto de un
sistema de referencia ligado a la barra 2 es:
& U2 ⋅ U3 &
D ⋅ ω322 ⋅ X =
U2 + U3
3 /2
Sustituyendo:
& 3 ⋅ 0,5 2 & & &
D
3 /2 =
3 + 0,5
⋅ (− 10) ⋅ X ( )
= 14,65 ⋅ L + 40,27 ⋅ M cm/s2
Con lo que:
& & & & & & &
D 3 = −7,12 ⋅ L − 6,07 ⋅ M + 14,65 ⋅ L + 40,27 ⋅ M = (7,53⋅ L + 34,2 ⋅ M ) cm/s2
3 3
= (− 10,94 − 0,469 ⋅ α 3 )⋅ L + (0,17 ⋅ α 3 − 30,07 )⋅ M
Sustituyendo:
& & &
D 3 =D 3 +D 3 3
[3]
& & &
D 3 = (− 3,41 − 0,469 ⋅ α 3 )⋅ L + (0,17 ⋅ α 3 + 4,12 )⋅ M
23
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
Sustituyendo:
& & &
D 3 = −(− 0,57 ) ⋅ 4 ⋅ (cos(161,7°)⋅ L + sen (161,7°)⋅ M )+
2
Igualando las ecuaciones [3] y [4], se obtienen las siguientes ecuaciones escalares que re-
sueltas dan las aceleraciones:
− 0,469 ⋅ α 3 − 3,41 = 1,23 − 1,255 ⋅ α 4 ⎫ ⎧α 4 = −0,668 rad/s 2
⎬⇒⎨
0,17 ⋅ α 3 + 4,12 = −0,408 − 3,8 ⋅ α 4 ⎭ ⎩α 3 = −11,68 rad/s 2
24
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
Supóngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura con deslizamien-
to.
Datos geométricos:
22$ = 1,50 cm; 24% = 4,00 cm.
U2 = 3,00 cm; U3 = 0,50 cm; siendo U y U los radios de las barras circulares 2 y 3.
Datos cinemáticos:
22% = 2,78 cm; 22& = 2,34 cm;ω2 = 2 rad/s antihorario y constante.
%
< & 2
FP
2 ;
FP
25
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
Los datos del problema de posición son los del problema 4, con lo que en este problema
únicamente se mostrarán los cálculos de vectores que no se resolvieron en dicho problema.
& & & & &
U 2 2 = U 2 + U 2 = (1,951 ⋅ L + 1,988 ⋅ M )cm
4 2
+Y
4 /2 [1]
1,951 1,988 0
* & & &
Y 4 2 = ω2 × U 2 4 = 0
* &
Y 4 / 2 = Y 4 / 2 ⋅ X⊥
&
X⊥
%
&
&
U
$
26
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
4 /2 ⋅ (− 0,939 ⋅ L + 0,343 ⋅ M )
Ecuación vectorial que da lugar a las dos siguientes ecuaciones escalares y que resueltas
dan las velocidades buscadas.
/2 ⎫⎪ ⎧ ω 4 = −0,57 rad/s
⎬⇒⎨
4
4 /2 ⎪⎭ ⎩Y 4 / 2 = −5,00 cm/s
En forma vectorial:
& &
ω 4 = −0,57 ⋅ N rad/s
& & & & &
Y 4 / 2 = −5,00 ⋅ (− 0,939 ⋅ L + 0,343 ⋅ M ) cm/s = (4,695 ⋅ L − 1,715 ⋅ M ) cm/s
4 2
+D
4 /2
+D
[3]
U2 + U3
/2
/2 =− 0 0 α
4
3,5
3,5 ⋅ cos(69,62°) 3,5 ⋅ sen (69,62°) 0
& & &
D
27
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
La aceleración de Coriolis:
(
= 2 ⋅ ω2 × Y 4 /2 )= 2 ⋅ 0 0 2 = (6,84 ⋅ L + 18,79 ⋅ M )cm/s 2
− 5 ⋅ cos(159,92°) − 5 ⋅ sen (159,92°) 0
0 0 α4 [4]
− 3,8 1,255 0
& & &
D 4 = (1,234 − 1,255 ⋅ α 4 )⋅ L + (− 0,4077 − 3,8 ⋅ α 4 )⋅ M
Igualando las ecuaciones [3] y [4] y separando las componentes, se tiene el siguiente sis-
tema de ecuaciones, que resuelto da las aceleraciones buscadas.
− 1,255 ⋅ α 4 + 3,2889 ⋅ α = −4,641⎫ ⎪⎧α 4 = −0,668 rad/s 2
⎬⇒ ⎨
− 3,8 ⋅ α 4 − 1,197 ⋅ α
En forma vectorial:
& &
α 4 = −0,668 ⋅ N rad/s 2
& &
α = −1,668 ⋅ N rad/s 2
28
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
352%/(0$
2
$
<
T
;
2 &
ω2
29
352%/(0$65(68(/726'(7(25Ë$'(0È48,1$6<0(&$1,6026
6ROXFLyQ
a) Velocidad angular de la barra 3.
θ3
23
$ %
θ2
& 22
D
22 $ ⋅ cos(θ 2 ) = 23 $ ⋅ cos(θ 3 ) ⎫
⎬
22 $ ⋅ sen (θ 2 ) = 82 + 23 $ ⋅ sen (θ 3 )⎭
60 ⋅ cos(120°) = 23 $ ⋅ cos(θ 3 ) ⎫ ⎧θ 3 = 225,0367 º
⎬⇒⎨
60 ⋅ sen (120°)− 82 = 23 $ ⋅ sen (θ 3 )⎭ ⎩23 $ = 42,4536 mm
! ! ! ! !
u3 = cos(225,0367º ) ⋅ i + sen(225,0367º ) ⋅ j = −0,7067 ⋅ i − 0,7067 ⋅ j
El sistema de referencia móvil se elige sobre la barra 3, {$3 − ; 3<3 }, de modo que la tra-
yectoria relativa del punto $2 respecto dicho sistema de referencia sea una recta coinci-
dente con la guía de la propia barra 3. En primer lugar se expresará la velocidad angular
de la barra 2 en radianes por segundo,
ω 2 = 10,4720 rad/s
30
7(0$$1È/,6,6&,1(0È7,&2'(0(&$1,60263/$126
siendo:
& & &
M L N
& & & & &
Y
2
= ω2 × U 2 2 =
0
3
= ω3 × U 3 3 =
= ω3 × U 3 2 = 0
& &
2 3
& &
Y
2 /3
= Y 2 / 3 ⋅ X3 = Y 2 / 3 ⋅ (− 0,7067 ⋅ L − 0,7076 ⋅ M ) mm/s
2 /3 ⋅ L − 0,7076 ⋅ Y
2 /3 ⋅M
/3 ⎫ ⎧ω 3 = −3,8396 rad/s
⎬⇒⎨
2
⎭ ⎩Y 2 / 3 = 606,7675 mm/s
En forma de velocidades.
& &
ω 3 = −38396 ⋅ N rad/s
& & &
Y 2 3 = (− 4288026 ⋅ L − 429 3487 ⋅ M ) mm/s
2
=D
3
+D
2 3
+D
3 +D
[1]
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