GUIA PARA PRACTICA BRAZO ROBÓTICO

En el siguiente documento se encuentra explicita una rutina de trabajo para el brazo robotico
Scorbase 9 ER pro con los respectivos materiales a utilizar.

Materiales:

 Pines para posicionar objetos en la mesa de trabajo:

Vienen en 5 diámetros diferentes como lo muestra la imagen, siendo el uno el de mayor

diámetro.

 Pieza en acrílico con circulo en el centro.

(foto)

 Cilindros de aluminio.
¿Cómo enseñar posiciones al robot?.

1. En la ventana Graphic Display (Representación gráfica), seleccione View | Object Positions (Ver
| Posición de Objetos) para ver las coordenadas X e Y de un objeto.

2. Realice un acercamiento sobre el objeto o punto cuyas coordenadas quiera grabar.

3. Haga clic sobre el botón Teach Position (Simple) Expanded (Enseñar Posición - Expandido) para
abrir el cuadro de diálogo Teach Position (Enseñar Posición).

Cuadro de diálogo Enseñar posición

(Expandido)

4. Escriba un número en el campo número de posición.

5. Haga clic en Teach (Enseñar).

De igual manera las posiciones del robot se pueden grabar desde el teach pendant de la siguiente
manera:

1. Mantener presionado el switch lateral del control y posicionar el selector en modo Teach.
2. Mover el robot a la posición deseada (ya sea por joints o articulación).
3. Una vez en posición presionar Record Position y dar una nomenclatura p.e 001.
4. Presionar Enter (parte inferior derecha) y la posición quedará guardada.
RUTINA

Paso 1. Posicionar la pieza acrílica en la superficie de trabajo del robot de la siguiente manera:

Paso 1. Abrir la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.

Paso 2. Llevar la pinza del robot hacia la posición de la pieza acrílica. Para este paso se debe grabar
una posición superior antes de llegar a la pieza con el fin de evitar estrellones. Grabar esta
posición como 100.

Paso 4. Bajar con un movimiento lineal seleccionando la coordenada z hasta llegar a los orificios de
agarre de la pieza acrílica. Grabar posición como 101.

Paso 5. Cerrar la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.
Paso 6. Subir el robot con la pieza agarrada con la pinza igualmente utilizando la coordenada z
hasta donde se considere seguro de hacer una trayectoria posterior libre. Grabar esta posición
como 102.

Paso 7. Llevar la pieza acrílica hasta la estación de calibración (estación de control de calidad). Se
debe realizar de igual manera que el paso 2 grabando dos posiciones para evitar que se estrelle. La
posición superior será grabada como 103.

Paso 8. Activar la salida digital del calibrador (salida #) para hacer apertura de este. Se debe dejar
activada esta salida.

Paso 9. Bajar la pieza acrílica hasta posicionarla en la estación de calibración. Grabar esta posición
como 104.

Paso 10. Abrir la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.

Paso 11. Subir de manera lineal, por coordenada z el robot hasta donde se considere. Grabar
como posición 105.

Paso 12. Desactivar la salida digital del calibrador, lo que hará que se cierre para que pueda tomar
la medida.

Paso 13. Activar nuevamente la salida del calibrador (esperar 5 segundos para este paso) y llevar
el robot hasta la posición de agarre de la pieza acrílica. Grabar posición como 106.

Paso 14. Cerrar la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.

Paso 15. Subir el robot desde la coordenada z hasta donde se considere seguro para continuar
trayectorias. Grabar posición como 107.

Paso 16. Llevar la pieza acrílica hasta la estación de “troquelado”. Antes de posicionar la pieza se
debe grabar la posición superior, esta posición sería la 108.

Paso 17. Bajar la pieza acrílica y posicionarla en la estación de troquel. Grabar posición como 109.

Paso 18. Abrir la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.

Paso 19. Subir el robot de forma lineal con coordenada z hasta donde se considere. Grabar
posición como 110. Una vez guardada la posición activamos la salida de la estación de troquel
(salida #).

Paso 20. Activar la salida digital del alimentador de piezas metálicas (salida #) para que nos
suministre una pieza. Esperar al menos 5 segundos para desactivar la salida digital del
alimentador.

Paso 21. Llevar la pinza del robot hasta la estación de alimentador de pieza metálica. Para este
paso grabaremos dos posiciones, una en la parte de arriba antes de llegar a la pieza y la otra
cuando esté listo para sujetar la pieza. Esto se hace para evitar que se estrelle con el alimentador.

Grabar estas posiciones como 111 y 112 respectivamente.

Paso 22. Cerrar la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.

Paso 23. Subir el robot seleccionando la coordenada z para que haga un movimiento lineal hasta
donde se considere seguro para no estrellarse. grabar esta posición como 113.

Paso 24. Llevar la pieza hasta el calibrador digital donde se hace control de calidad del material.
Para este paso se deben hacer movimientos similares al paso 2 para evitar estrellones, asi que
antes de bajar la pieza a la estación grabaremos la posición en la parte de arriba como 114.

Paso 25. Activar la salida digital del calibrador (salida #) para hacer apertura de este. Se debe dejar
activada esta salida.

Paso 26. Bajar la pieza metálica hasta posicionarla en la estación de calibración. Grabar esta
posición como 115.

Paso 27. Abrir la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.

Paso 28. Subir de manera lineal, por coordenada z el robot hasta donde se considere. Grabar
como posición 116.

Paso 29. Desactivar la salida digital del calibrador, lo que hará que se cierre para que pueda tomar
la medida de la pieza metálica.

Paso 30. Activar nuevamente la salida del calibrador (esperar 5 segundos para este paso) y llevar
el robot hasta la posición de agarre de la pieza metálica. Grabar posición como 117.

Paso 31. Cerrar la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.

Paso 32. Subir el robot desde la coordenada z hasta donde se considere seguro para continuar
trayectorias. Grabar posición como 118.

Paso 33. Llevar la pieza metálica hasta la estación de “troquelado” y posicionarla en el centro de la
pieza acrílica (se ensamblan ambas piezas). Antes de posicionar la pieza metálica se debe grabar la
posición superior, esta posición sería la 119.

Paso 34. Bajar la pieza metálica y ensamblar. Grabar posición como 120.

Paso 35. Subir el robot desde la coordenada z hasta donde se considere seguro. Grabar posición
como 121.

Paso 36. Desactivar la salida digital de troquelado y llevar el robot hasta posición de agarre de la
pieza ensamblada. Grabar posición como 122.

Paso 37. Subir el robot desde la coordenada z hasta donde se considere seguro. Grabar posición
como 123.

Paso 38. Llevar la pieza ensamblada hasta la banda transportadora, realizando los dos
movimientos (arriba y abajo) antes mencionados para evitar que se estrelle.

Grabar estas posiciones como 124 y 125 respectivamente.

Paso 39. Abrir la pinza del robot desde el icono o desde el teach pendant.
Paso 40. Posicionar el robot en el centro del espacio de trabajo (esta posición no hay necesidad de
grabarla)

Paso 41. Una vez guardadas todas las posiciones se deberá programar la secuencia en la
ventana Program (Programa), situada bajo la barra de herramientas que está en la esquina
superior izquierda del programa. Se debe tener muy en cuenta la secuencia de pasos con la que se
viene trabajando.

Paso 42. Volver a posicionar los materiales donde se mencionó en el inicio.

Paso 43. Seleccionar el paso 1 de la programación y correr el programa paso a paso desde el icono
mostrado en la figura.

Paso 44. Uva vez asegurados de que se realizó completamente y de manera correcta la secuencia,
volvemos a posicionar elementos y dejamos correr el programa esta vez con un ciclo completo
seleccionando la línea 1 del programa.