2.

5 VECTORES CARTESIANOS 43

z
2.5 Vectores cartesianos
Las operaciones del álgebra vectorial, cuando se aplican a la resolución
de problemas en tres dimensiones, se simplifican considerablemente si
primero se representan los vectores en forma vectorial cartesiana. En
esta sección presentaremos un método general para hacer esto; luego, x 2
en la sección siguiente aplicaremos este método para encontrar la fuer-
za resultante de un sistema de fuerzas concurrentes. y

Sistema coordenado derecho. Usaremos un sistema coor-

denado derecho para desarrollar la teoría del álgebra vectorial que se
presenta a continuación. Se dice que un sistema coordenado rectan-
gular es derecho si el pulgar de la mano derecha señala en la direc-
ción del eje z positivo, cuando los dedos de la mano derecha se curvan Fig. 2-21
alrededor de este eje y están dirigidos del eje x positivo hacia el eje y
positivo, figura 2-21.
z
Componentes rectangulares de un vector. Un vector A
puede tener una, dos o tres componentes rectangulares a lo largo de
los ejes coordenados x, y, z, dependiendo de cómo esté orientado con Az
respecto a los ejes. En general, cuando A está dirigido dentro de un
octante del marco x, y, z, figura 2-22, entonces, mediante dos aplica- A
ciones sucesivas de la ley del paralelogramo, podemos dividir el vector
en componentes como A  A¿  Az y luego A¿  Ax  Ay. Al com-
binar estas ecuaciones, para eliminar A¿, A se representa mediante la
suma vectorial de sus tres componentes rectangulares.
Ay
A  Ax  Ay  Az (2-2) y

Ax
Vectores unitarios cartesianos. En tres dimensiones, el
A¿
conjunto de vectores unitarios cartesianos i, j, k, se usa para desig-
nar las direcciones de los ejes x, y, z, respectivamente. Como se indicó x
en la sección 2.4, el sentido (o cabeza de la flecha) de estos vectores
Fig. 2-22
se representará analíticamente mediante un signo de más o menos,
dependiendo de si están dirigidos a lo largo de los ejes x, y o z positivos
o negativos. En la figura 2-23 se muestran los vectores unitarios carte-
sianos positivos.

i y
j

Fig. 2-23

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 44 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

z Representación de un vector cartesiano. Como las tres

componentes de A en la ecuación 2-2 actúan en las direcciones positi-
Az k vas i, j y k, figura 2-24, podemos escribir A en forma de vector carte-
siano como
A

2 A  ! Xi  ! Y j  ! Zk (2-3)

k
j Ay j Hay una clara ventaja al escribir los vectores de esta manera. Al
y
separar la magnitud y la dirección de cada vector componente se sim-
i plificarán las operaciones de álgebra vectorial, particularmente en tres
Ax i
dimensiones.
x
Fig. 2-24

z
Magnitud de un vector cartesiano. Siempre es posible
obtener la magnitud de A si está expresado en forma de vector car-
Azk tesiano. Como se muestra en la figura 2-25, a partir del triángulo rec-
tángulo azul, !  !€ 2  !2Z y del triángulo rectángulo sombreado,
A !€  !2X  !2Y . Al combinar estas ecuaciones para eliminar A¿ se
obtiene
Az
A

!  !2X  !2Y  !2Z (2-4)

Ayj
y
Axi Ax
A¿ Por consiguiente, la magnitud de A es igual a la raíz cuadrada positiva
de la suma de los cuadrados de sus componentes.
Ay
x

Fig. 2-25

Dirección de un vector cartesiano. La dirección de A se

definirá mediante los ángulos directores coordenados a (alfa), b (beta) y
g (gamma), medidos entre la cola de A y los ejes x, y, z positivos, dado
que se localizan en la cola de A, figura 2-26. Observe que independien-
temente de hacia dónde esté dirigido A, cada uno de esos ángulos estará
entre 0° y 180°.
Para determinar a, b y g, considere la proyección de A sobre los ejes x,
y, z, figura 2-27. Con referencia a los triángulos rectángulos azules mos-
trados en cada figura, tenemos

!X !Y !Z
cos   cos   cos  (2-5)
! ! !

Estos números se conocen como cosenos directores de A. Una vez

obtenidos, los ángulos directores coordenados a, b y g, pueden deter-
minarse a partir de los cosenos inversos.

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 2.5 VECTORES CARTESIANOS 45

A zk

A 2

uA

g A
b
a Ayj a
90 y
y
Ax
Axi
z
x x

Fig. 2-26

Una manera fácil de obtener estos cosenos directores es formar un

vector unitario uA en la dirección de A, figura 2-26. Si A está expresado
en forma de vector cartesiano, A  Ax i  Ay j  Azk, entonces uA ten-
drá una magnitud de uno y será adimensional dado que A está dividido A
entre su magnitud, es decir,
b 90
A !X !Y !Z Ay
y
u!   i  j  k (2-6)
! ! ! !

donde !  !2X  !2Y  !2Z. Por comparación con la ecuación 2-7, x

se observa que las componentes i, j, k de uA representan los cosenos
directores de A, esto es,
uA  cos  i  cos  j  cos  k (2-7) z

Como la magnitud de un vector es igual a la raíz cuadrada positiva

de la suma de los cuadrados de las magnitudes de sus componentes, y
uA tiene una magnitud de uno, a partir de la ecuación anterior puede
formularse una importante relación entre los cosenos directores como 90

cos2   cos2   cos2  1 (2-8) Az

g A
Aquí puede observarse que si sólo se conocen dos de los ángulos
coordenados, el tercer ángulo puede encontrarse con esta ecuación.
Finalmente, si se conocen la magnitud y los ángulos directores coor- y
denados, A puede expresarse en forma de vector cartesiano como

A  !u! x
 ! cos  i  ! cos  j  ! cos k (2-9)
 ! Xi  ! Y j  ! Zk
Fig 2-27

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 46 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

z Algunas veces, la dirección de A puede especificarse mediante dos

ángulos, u y f (fi), como se muestra en la figura 2-28. Entonces, las com-
ponentes de A pueden determinarse al aplicar primero trigonometría
Az
al triángulo rectángulo azul, de donde se obtiene

2 A Az  A cos f
f
y

Ax O
A¿  A sen f
Ay
u
y Ahora, al aplicar trigonometría al otro triángulo rectángulo sombreado,
x
A¿
Ax  A¿ cos u  A sen f cos u
Fig. 2-28
Ay  A¿ sen u  A sen f sen u

Por lo tanto, A escrito en forma de vector cartesiano se convierte en

A  A sen f cos u i  A sen f sen u j  A cos f k

No debe memorizar esta ecuación; en vez de ello, es importante que

entienda la forma en que las componentes se determinaron mediante
trigonometría.

2.6 Suma de vectores cartesianos

La suma (o resta) de dos o más vectores se simplifican considerablemen-
te si los vectores se expresan en términos de sus componentes cartesia-
nas. Por ejemplo, si A  Ax i  Ay j  Azk y B  Bxi  By j  Bzk, figura
2-29, entonces el vector resultante, R, tiene componentes que represen-
tan las sumas escalares de las componentes i, j, k de A y B, es decir,
z

R  A  B  (!X  "X)i  (!Y  "Y)j  (!Z  "Z)k

(Az  Bz)k

R
Si esto se generaliza y se aplica a un sistema de varias fuerzas concu-
rrentes, entonces la fuerza resultante es la suma vectorial de todas las
B fuerzas presentes en el sistema y puede escribirse como
(Ay  By)j
A y

F2  iF  i&Xi  i&Y j  i&Zk (2-10)

(Ax  Bx)i

x Aquí, ©Fx, ©Fy y ©Fz representan las sumas algebraicas de las respec-
tivas componentes x, y, z o bien i, j, k de cada fuerza presente en el
Fig. 2-29 sistema.

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