Automática - Tema 5 - Lugar de Las Raíces v6

Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Tema 5.
Automática
El lugar de las raíces

Contenido
Tema 5.- El lugar de las raíces

5.1. Introducción.
5.2. Lugar de las raíces de un sistema continuo.
5.3. Reglas de construcción del lugar de las raíces.
5.4. Efectos de la adición de polos y ceros.
5.5. Lugar de las raíces de un sistema con retardo.
5.6. Especificaciones de control sobre el lugar de las raíces.
5.7. Compensación en el lugar de las raíces.

Contenido

5.1. Introducción.

Introducción
La respuesta transitoria de un sistema realimentado está directamente

relacionada con la ubicación de sus polos en bucle cerrado.
+
K G( s)
-
H (s )
Si el sistema tiene una ganancia variable K, la ubicación de los polos en

bucle cerrado y, en consecuencia, su comportamiento dependerá de la

ganancia elegida. Por tanto, es interesante que el diseñador conozca
cómo se desplazan los polos de bucle cerrado en el plano complejo s
conforme varía la ganancia.
A veces, un simple ajuste de la ganancia mueve los polos en bucle

cerrado a unas posiciones que hacen posible que el sistema
realimentado tenga un comportamiento ajustado a lo deseado. No
obstante, en general será necesario agregar al sistema un
compensador, cuya función de transferencia será denominada Gc(s).
Introducción
El método del lugar de las raíces (Evans) permite obtener el trazado

de las raíces de la ecuación característica de un sistema realimentado
(polos en bucle cerrado) para todos los valores de un parámetro del
sistema, como puede ser una ganancia, esto es:
K G(s)
Gbc ( s )  1  K G (s) H (s)  0
1  K G ( s) H ( s)
Mediante el método del lugar geométrico de las raíces, el diseñador

puede predecir los efectos que tiene, en la ubicación de los polos en

bucle cerrado, variar el valor de la ganancia o agregar en bucle abierto
polos y/o ceros del compensador.
En lo sucesivo se supondrá que una ganancia de la función de

transferencia en bucle abierto es el parámetro variable, en un rango de
cero a infinito, para el cual se aplica el método del lugar de las raíces.
Contenido

5.1. Introducción.

Lugar de las Raíces
La ecuación característica que define el lugar geométrico de

las raíces o lugar de los polos del sistema en bucle cerrado
viene dada por:
1  K G (s) H (s)  0 K G ( s ) H ( s )  1
con K variable.
Al ser G(s) H(s) una magnitud compleja se establecen dos

condiciones:
1. Condición de ángulo
arg( K G ( s ) H ( s ))  180º (2 l  1) l  ... , 2, 1, 0,1, 2, ...
2. Condición de magnitud
K G (s) H ( s)  1
arg( K G ( s ) H ( s ))  180º (2 l  1) l  ... , 2, 1, 0,1, 2, ...

K G (s) H ( s)  1
Si K > 0, entonces:
arg( K G ( s ) H ( s ))  arg( K )  arg(G ( s ) H ( s ))  0º  arg(G ( s) H ( s)) 
 arg(G ( s ) H ( s ))
K G (s) H (s)  K G (s) H (s)  K G (s) H (s)
Esto permitiría reescribir las condiciones anteriores en la

forma siguiente:
1. Condición de ángulo
arg(G ( s ) H ( s ))  180º (2 l  1) l  ... , 2, 1, 0,1, 2, ...
2. Condición de magnitud
K G (s) H ( s)  1
Los valores de s que cumplen la condición de ángulo definen

el lugar geométrico de las raíces o polos del sistema en bucle
cerrado (LdR).
La aplicación de la condición de magnitud en un punto del

plano complejo s perteneciente a este lugar geométrico permite
calcular el valor concreto de K para el cual ese punto es uno
de los polos de bucle cerrado del sistema realimentado:
1
K G (s) H ( s)  1 K
G(s) H (s)
Interpretación geométrica
1 1
G( s)  K G (s) H (s)  K
s 2  7 s  10 ( s  2) ( s  5)
H ( s)  1
jω
Punto de prueba: s1  3.5  j

s1 s1
• Condición de ángulo ?? 1
|s1+5| |s1+2|
s1+5
s1+5
2
θ θ
x x
-5 -2.25
-3.5 -2 σ
s1  LdR ??
1
   ( s1  2)   ( s1  5)    (180º  )     180º sí
( s  2) ( s  5) s  s1
1 1
G( s)  K G (s) H (s)  K
s 2  7 s  10 ( s  2) ( s  5)
H ( s)  1
jω

s1 s1
• Condición de ángulo ?? 1
|s1+5| |s1+2|
s1+5
s1+5
2
θ θ
x x
-5 -2.25
-3.5 -2 σ
s1  LdR ??
1
   ( s1  2)   ( s1  5)    (180º  )     180º sí
( s  2) ( s  5) s  s1
s1  3.5  xj , x  [0, )  s1  LdR

Lugar de las Raíces Continuo
1 1
G( s)  K G (s) H (s)  K
s 2  7 s  10 ( s  2) ( s  5)
H ( s)  1
jω

s1 s1
• Condición de ángulo: sí 1
• Condición de magnitud  K
|s1+5| -3.5 |s1+2|
s1+5
s1+5
2
θ θ
x x
-5 -2.25
-3.5 -2 σ
1 K
K   1  K  s1  2 s1  5  3.25
( s  2) ( s  5) s  s1
s1  2 s1  5
En general, para un sistema cuya ecuación característica es:

K K s ( s  z1 ) ( s  z2 ) ( s  zm )
1  K G(s) H (s)  1  0
( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pn )
Las condiciones de ángulo y magnitud

serán en este caso:
arg(G ( s ) H ( s ))  1  2  ...  1   2  ...  180º (2 l  1)

B1  B2 Bm
K G(s) H (s)  K K s 1
A1  A2 An
Contenido

5.1. Introducción.

Reglas de Construcción del LdR
Procedimiento general para el trazado del LdR
1. Obtención de la ecuación característica:

Si se expresara el producto G ( s ) H ( s ) en la forma:
N (s) K ( s  z1 ) ( s  z2 )...( s  zm )
G(s) H (s)   s
D( s) ( s  p1 ) ( s  p2 )...( s  pn )
La ecuación característica del sistema podría ser escrita de

cualquiera de las formas siguientes:

K ( s  z1 ) ( s  z2 )...( s  zm )
a) 1  K G ( s ) H ( s )  1  K s 0
( s  p1 ) ( s  p2 )...( s  pn )
( s  p1 ) ( s  p2 )...( s  pn )  K K s ( s  z1 ) ( s  z2 )...( s  zm )  0
N (s)
b) 1  K G (s) H (s)  1  K 0
D( s)
D( s)  K N ( s)  0
2. Cálculo del número de ramas y sus puntos iniciales y finales:
• Las ramas del lugar de las raíces son las trayectorias que
recorren en el plano complejo los polos de bucle cerrado
conforme el valor de K evoluciona de cero a infinito. Por
tanto, el número de ramas coincide con el número de polos
de bucle cerrado, o sea, con el número de soluciones de la

ecuación característica:
( s  p1 ) ( s  p2 )...( s  pn )  K K s ( s  z1 ) ( s  z2 )...( s  zm )  0
Dado que, normalmente n ≥ m, el número de ramas es igual al

número de polos, n, en BA.
• Los puntos iniciales (K=0) de las ramas son las soluciones de:
D( s )  K N ( s )  0  ( K  0)  D( s )  0
Son los n polos en BA.
• Los puntos finales (K=) de las ramas son las soluciones de:
1
D( s)  K N ( s)  0  D ( s )  N ( s )  0  ( K  )  N ( s )  0
K
Son los m ceros de BA.

Si n = m cada rama termina en un cero.
¿Qué ocurre si n > m? En este caso m de las n ramas finalizan
en los ceros. ¿Dónde finalizan las (n - m) ramas restantes? En el
infinito dirigiéndose a las asíntotas del lugar de las raíces.
N (s) 1 N ( s)
1 K 0    0 ( se cumple para : K   y s  )
D( s) K D( s)
3. Determinación del lugar de las raíces sobre el eje real:

1 1
G( s)  2 K G (s) H (s)  K
s  7 s  10 ( s  2) ( s  5)
H ( s)  1 jw
Punto de prueba: s1
• Condición de ángulo ?? -3.5
s1  LdR ?? x
s1+2
x
s1
-5 s1+5 -2 s
1
   ( s1  2)   ( s1  5)  (0º  0º )  0º no
( s  2) ( s  5) s  s1
s1  (2, )  s1  LdR

1 1
G( s)  2 K G (s) H (s)  K
s  7 s  10 ( s  2) ( s  5)
H ( s)  1
jw
Punto de prueba: s2
s2  LdR ?? x
s2 s2+2
x
-5 s2+5 -2 s
1
   ( s2  2)   ( s2  5)  (180º  0º )  180º sí
( s  2) ( s  5) s  s2
s2  (5, 2)  s2  LdR

1 1
G( s)  2 K G (s) H (s)  K
s  7 s  10 ( s  2) ( s  5)
H ( s)  1
jw
Punto de prueba: s3
s3  LdR ?? s3
x
s3+2
x
s3+5 -5 -2 s
1
   ( s3  2)   ( s3  5)  (180º  180º )  360º no
( s  2) ( s  5) s  s3
s3  (, 5)  s3  LdR

¿Qué ocurre cuando el sistema realimentado presenta en BA

parejas de polos y/o ceros complejos conjugados?
Los polos (y los ceros)

complejos conjugados pueden
ser ignorados en este paso ya
que sus aportes angulares en

la condición de ángulo son

iguales y de signo opuesto,
por lo que su aporte total es
nulo.
• Pertenecen al lugar de los raíces todos los puntos del eje real
ubicados en un segmento del mismo comprendido entre dos
polos y/o ceros contiguos en el que es impar el número de
polos reales más ceros reales situados a la derecha de un
punto localizado en él.
4. Determinación de las asíntotas del LdR:
• Las asíntotas permiten conocer las direcciones de

aproximación al infinito de ciertas ramas del lugar de las
raíces cuando K tiende a infinito. El número de asíntotas es
igual a la diferencia del nº de polos y ceros en BA, (n - m).
• Los ángulos de las asíntotas vienen dados por:

 180º (2 l  1) Hay n - m ángulos diferentes. Para
 l  0,1, 2,... su cálculo, se sugiere emplear n - m
nm valores consecutivos de l.
• El punto de intersección de las asíntotas con el eje real viene

dado por:
 polos   ceros
i 1, n
i
j 1, m
j
( p1  p2  ...  pn )  ( z1  z2  ...  zm )
sc  
nm nm
5. Cálculo de los puntos de ruptura del LdR:
• Los puntos de ruptura de un lugar de las raíces son puntos en

los que este presenta cambios bruscos de dirección.
• Son los puntos en los que la ecuación característica del
sistema realimentado presenta una solución múltiple para un
determinado valor de K. En ellos confluye un número de

ramas igual al grado de multiplicidad de dicha solución.
• Las soluciones múltiples de la ecuación característica pueden
ser determinadas teniendo en cuenta que son las raíces del
polinomio característico que, además, son raíces del
polinomio obtenido derivando la expresión de este:
P( s )  0  D( s)  K N ( s )  0
P '( s )  0  D '( s )  K N '( s )  0
D( s)
D( s)  K N ( s)  0  K 
N (s)
D( s)
D '( s )  K N '( s )  0  D '( s )  N '( s )  0 
N (s)
 D '( s ) N ( s )  D( s ) N '( s )  0
• La expresión obtenida podría ser obtenida de forma

alternativa resolviendo la ecuación:

dK N ( s ) D '( s )  D( s ) N '( s )
0   2
0
ds N (s)
• El número de soluciones de esta ecuación viene dado por:
n + m - 1. Sin embargo, no todas ellas serán necesariamente
puntos de ruptura. Solo lo serán aquellas soluciones
correspondientes a puntos pertenecientes al lugar de las
raíces.
• Habrá, pues, que comprobar si las soluciones obtenidas

pertenecen al lugar de las raíces.
– Soluciones reales  serán puntos de ruptura las
correspondientes a puntos pertenecientes a un tramo del eje
real del plano complejo perteneciente al lugar de las raíces.
– Soluciones complejas  la comprobación podrá ser realizada
de dos formas diferentes:

a) Revisando en ellas el cumplimiento de la condición de fase.

b) Determinando, o bien a partir de la condición de magnitud,
o bien a partir de la ecuación característica, el valor de K
correspondiente a la solución considerada y comprobando
si este es un número real y positivo.
• En cualquier caso, a priori se puede afirmar que en un

segmento del eje real perteneciente al lugar de las raíces que
esté comprendido entre:
– dos polos o dos ceros (finitos o no) adyacentes habrá, al
menos, un punto de ruptura. En caso de haber más, su número
será necesariamente impar.
– un polo y un cero (finito o no) adyacentes podrá no haber

ningún punto de ruptura. En caso de haber, su número será
necesariamente par.
6. Cálculo de los ángulos de partida (llegada) desde los polos

(ceros) complejos conjugados:
Punto de
prueba
Por la CA se tiene que verificar: ??

?? Ángulo de salida
En este caso, el ángulo de salida es:
s está muy
próximo a
Dado que el lugar geométrico de las
–p1
raíces es simétrico con respecto al
eje real, el ángulo de salida del polo
en s = -p2 es -145º
r  polo  180º (2 l  1)    polos   ceros

l  0,..., (r  1)
resto
r cero  180º (2 l  1)   ceros    polos

resto
Multiplicidad
del cero (polo) No incluye los ángulos
vinculados con los r
polos (ceros) iguales

Si r = 1
(y se escoge l = 0)
 polo  180º    polos   ceros

resto
cero  180º   ceros    polos

resto
7. Cálculo de los puntos de cruce con el eje imaginario:
• Se puede abordar por dos métodos:

a) Resolver la ecuación característica para s=jω.
1  K G ( s ) H ( s )  0  ( s  jw )  1  K G ( jw ) H ( jw )  0
Esto es equivalente a resolver el siguiente sistema de

ecuaciones con dos incógnitas, K y w :
Re 1  K G ( jw ) H ( jw )   0
Im 1  K G ( jw ) H ( jw )   0
¡OJO! Sólo serán válidas las soluciones en las que K y w sean
números reales y K ≥ 0 .
7. Cálculo de los puntos de cruce con el eje imaginario:
b) Aplicar el método de Routh.

Si el polinomio característico presentara raíces imaginarias
puras conjugadas para un determinado valor de K, la
correspondiente tabla de Routh debería tener una fila de ceros
para ese valor de K.

Se empezará, pues, calculando los valores de K que anulan

todos los elementos de una fila de la tabla de Routh para el
sistema realimentado considerado. Solo tendrán relevancia en
este caso aquellos que sean números reales positivos.
Para cada uno de esos valores de K se construirá el polinomio
auxiliar vinculado con dicha fila de ceros y se obtendrán sus
raíces. En caso de que haya entre ellas números imaginarios
puros conjugados, estos serán indicativos de la existencia de
puntos de cruce del lugar de las raíces con el eje imaginario.
8. Trazado del lugar de las raíces:
• Se procederá al trazado de cada una de las ramas del lugar de

las raíces considerado.
• Para ello se tendrá en cuenta que las ramas comienzan en un
polo de bucle abierto y finalizan, o bien en un cero de bucle
abierto, o bien en el infinito en la dirección de una de las

asíntotas del lugar de las raíces.
• Asimismo, se revisará que este pasa por los diferentes puntos
significativos previamente calculados y que, a lo largo del
recorrido realizado por cada rama, se “respeta” el sentido de
crecimiento de la ganancia.
• En caso de existir más de un trazado compatible con estas
pautas, se podrá recurrir a calcular algunos puntos intermedios
del lugar de las raíces que puedan facilitar la elección.
Ejemplo: trazado de un lugar de las raíces
Representar el lugar de las raíces, para los diferentes valores

positivos o nulos del parámetro K, de un sistema realimentado con
realimentación negativa cuya función de transferencia de bucle
abierto es:
– Los polos y ceros en BA son:

Pole-Zero Map
2
– El número de polos es:

1.5
1 s=-1+j n=5
– El número de ceros es:

0.5
Imaginary Axis
0
s=-6 s=-5 s=-3 s=0 m=1
-0.5
-1 s=-1-j
-1.5
-2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
– Como n > m, el número de ramas del LdR es: n = 5.
– Los puntos de inicio (K = 0) y final (K = ) de las ramas son:

• Iniciales  polos en BA:
• Finales  ceros en BA y/o :

– LdR sobre el eje real:

Pole-Zero Map
2
1.5
1 s=-1+j
Impar?
0.5
nº=4 nº=3 nº=2 nº=1
Imaginary Axis
0
s=-6 s=-5 s=-3 s=0
-0.5
-1 s=-1-j
-1.5 No se tienen
en cuenta
-2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
– Asíntotas del LdR:

• Número de asíntotas: n - m = 5 - 1 = 4
• Ángulos de las asíntotas:
180º (2 l  1)
 l  0,1, 2,...  (n  m  4) 
nm
180º (2 l  1)
   45º (2 l  1) l  0,1 
4
   45º ,  135º
• Intersección de las asíntotas con el eje real:
 polos   ceros
i 1, n
i
j 1, m
j
(0  5  6  1  1)  (3)  10
sc     2.5
nm 4 4
• Trazado de las asíntotas:

Pole-Zero Map
2
1.5
135º 45º
0.5
Imaginary Axis
-0.5 s=-2.5
-1
-135º -45º
-1.5
-2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
– Puntos de ruptura:
No son puntos
de ruptura.
¿Por qué?
K(s*) es un
nº complejo
Pertenece al LdR
sobre el eje real 
Es punto de ruptura
– Puntos de ruptura:
Pole-Zero Map
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
s=-5.53
-1
-1.5
-2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
– Ángulos de partida para s* = -1+j:

Método 1
Se aplica la condición de fase en un punto s1 infinitamente
próximo a s* y situado en la rama que abandona s*.

G ( s ) H ( s ) s  s  180º (2 l  1) l  
1
Al haber solo un polo en s*, solo hay un ángulo de partida

diferente y basta con considerar un valor de l (l = 0).
G ( s ) H ( s ) s  s  180º
1
K ( s  3)
G ( s ) H ( s ) s  s   
1
s ( s  5) ( s  6) ( s  s ) ( s  s* ) s  s1
  ( s1  3)   s1   ( s1  5)   ( s1  6)   ( s1  s )   ( s1  s* ) 
– Ángulos de partida para s+ = -1+j:

Método 1
G ( s ) H ( s ) s  s  180º
G ( s ) H ( s ) s  s   ( s1  3)   s1   ( s1  5)   ( s1  6)   ( s1  s )   ( s1  s* )
1
 ( s1  3)   s1   ( s1  5)   ( s1  6)   ( s1  s )   ( s1  s* )  180º 
  ( s1  s )  180º  ( s1  3)   s1   ( s1  5)   ( s1  6)   ( s1  s* )

Método 1
 ( s1  s )    180º  ( s1  3)   s1   ( s1  5)   ( s1  6)   ( s1  s* )

Método 1
  180º  ( s1  3)   s1   ( s1  5)   ( s1  6)   ( s1  s* )
180º  ( s  3)   s   ( s  5)   ( s  6)   ( s  s* )

Método 1
s
s*
 180º  ( s  3)   s   ( s  5)   ( s  6)   ( s  s* ) 
 180º 26.6  135º 14º 11.3º 90º  43.7º

Método 2
Se aplica la fórmula:  polo  180º    polos   ceros
resto

Método 2
Se aplica la fórmula:  polo  180º    polos   ceros
resto
s
s*
  180º (135º 14º 11.3º 90º )  26.6  43.7º

– Puntos de cruce con el eje imaginario por el método de Routh:

Paux ( s )  (65.6  0.212 K ) s 2  3 K  ( K  35.56)  K = 35.56

K = -679.73 no
 Paux ( s )  58.06 s 2  106.68
– Puntos de cruce con el eje imaginario por el método de Routh:

• Se determinan las raíces del polinomio auxiliar para K=35.56:
Paux ( s )  58.06 s 2  106.68

Sí son puntos de
cruce del LdR con
s  1.356 j el eje imaginario.
– Análisis de estabilidad por el método de Routh (extra):

K < 309.43
El sistema es estable para el K < 35.56

siguiente intervalo de valores de K: K>0 K > -679.73
0 < K < 35.56
– Trazado aproximado del LdR:

– Trazado del LdR con MATLAB:

Ver MATLAB
Lugares de las raíces de algunos sistemas

Contenido

5.1. Introducción.

Efectos de la Adición de Polos y Ceros
Efectos de la adición a la Gba(s) de polos reales y negativos

La adición de polos a la función de transferencia de bucle abierto,
Gba(s), de un sistema realimentado afecta directamente al lugar de
las raíces considerado modificando el número de asíntotas y los
ángulos de estas:  180º (2 l  1)
 l  0,1, 2,...
nm
Si n crece, aumenta el número de asíntotas (n - m) y disminuye el
ángulo base de las mismas (el menor valor de  => l = 0). Esto
supone empujar el LdR hacia la derecha en el plano s y con ello

disminuir la estabilidad relativa del sistema realimentado.
n=1 n=2 n=3
Efectos de la Adición de Polos y Ceros
Efectos de la adición a la Gba(s) de ceros reales y negativos

De forma análoga a lo indicado anteriormente, la adición de ceros a
la función de transferencia de bucle abierto, Gba(s), de un sistema
realimentado afecta directamente al lugar de las raíces considerado
modificando el número de asíntotas y los ángulos de estas:
 180º (2 l  1)
 l  0,1, 2,...
nm
Si m crece, disminuye el número de asíntotas (n - m) y aumenta el
ángulo base de las mismas (el menor valor de  => l = 0). Esto
supone empujar el LdR hacia la izquierda en el plano s y con ello

aumentar la estabilidad relativa del sistema realimentado.
caso 1 caso 2 caso 3
Contenido

5.1. Introducción.

LdR de un Sistema con Retardo
El trazado del lugar de las raíces se complica mucho cuando el

sistema realimentado presenta un retardo de T segundos y, por
tanto, un factor de la forma e  sT en su función de transferencia de
bucle abierto).
La presencia de este factor determina las siguientes características

en el correspondiente lugar de las raíces:
Teniendo en cuenta su desarrollo en
serie, la función exponencial puede ser
− cambian las reglas de trazado.
considerada en este caso equivalente a

una función polinómica de grado infinito.
− tiene infinitas ramas, dado que para cada valor del parámetro
K la ecuación característica tiene infinitas soluciones.
− sus ramas tienen una distribución periódica en el eje

imaginario.
− tiene infinitas asíntotas y todas ellas son paralelas al eje real

del plano complejo.
K e  sT
Ejemplo: G ( s )  , H ( s )  1, K  0
s 1
En este caso, las condiciones de ángulo y magnitud adoptan la
forma siguiente:
K e  sT
 G (s) H (s)     180º (2 l  1) l  ... , 2, 1, 0,1, 2, ...
s 1
K e  sT
G (s) H (s)  1
s 1
Por otra parte, teniendo en cuenta que e sT  e (s  j w ) T  es T e j w T ,

la fase y el módulo de G(s) H(s) pueden ser reescritos así:

K e  sT
   e  sT   ( s  1)   (e s T e  j w T )   ( s  1)   w T (rad )   ( s  1) 
s 1
180º
 w T   ( s  1)  57.3º w T   ( s  1)

K e  sT e  sT e s T e  j w T e s T
K K K
s 1 s 1 s 1 s 1
Esto permite reescribir las condiciones de ángulo y magnitud

como sigue:
57.3º w T   ( s  1)   180º (2 l  1) l  ... , 2, 1, 0,1, 2, ...
e s T
K 1
s 1
La primera de estas expresiones permite determinar qué

puntos del plano complejo pertenecen al LdR y la segunda,
calcular el valor de K en cada uno de ellos.
Despejando en la condición de ángulo para l = 0, se obtiene:

 ( s  1)  180º  57.3º w T
Esta expresión permite determinar puntos (P) del plano
complejo pertenecientes al LdR así:
En el caso particular en el que T = 1, la expresión anterior

puede escribirse en radianes en la forma siguiente:
 ( s  1)  180º  57.3º w T    wT (rad )  T  1   ( s  1)    w (rad )
LdR del sistema

realimentado
Aproximación del Retardo
Si el orden del sistema es mayor que uno el trazado del LdR se

hace mucho más complejo. Una alternativa consiste en
aproximar la función exponencial asociada al retardo.
a) Serie de Taylor
El desarrollo en serie de Taylor de la función exponencial en x=0

es una estrategia que puede ser empleada para la aproximación

del retardo. 
xn x2 x3 xn
x
e  
n 0 n!
 1 x 
2!

3!
 
n!
 (1)
- 1º método
Hacer el desarrollo directo de e-sT sustituyendo x por –sT en (1):

( sT ) n ( sT ) 2 ( sT )3 ( sT ) n
e  sT
 
n 0 n!
 1  ( sT ) 
2!

3!
 
n!
 
 sT T2 2 T3 3
e  1 T s  s  s  (2)
2! 3!
- 2º método
Escribir e-sT como el inverso de esT y hacer el desarrollo de esT
sustituyendo x por sT en (1):
1 1 1
e  sT   
 
e sT ( sT ) n ( sT ) 2 ( sT )3 ( sT ) n

n 0 n !
1  ( sT ) 
2!

3!
 
n!

1
e  sT  (3)
T2 2 T3 3
1 T s  s  s 
2! 3!
- 3º método
Escribir e-sT como un cociente de dos exponenciales y hacer el
desarrollo de cada una de ellas:

( sT / 2) n
 sT
s
T
s
T
s
T
s
T
e
s
T
2  n!
e e 2 2
e 2
e 2
 T
 n 0
( sT / 2) n

s
2
e
n 0 n!


( sT / 2) n T T2 2 T3 3
 n!
1
2
s
2! 22
s 
3! 23
s 
e  sT  n 0  
( sT / 2) n T T2 2 T3 3

n 0 n !
1
2
s
2! 22
s 
3! 23
s 
T T2 2 T3 3
1 s  s  s 
2 16 48
e  sT  (4)
T T2 2 T3 3
1 s s  s 
2 16 48
Para valores muy pequeños de T se puede recurrir a la utilización

de aproximaciones de primer orden obtenidas a partir de (2), (3) y
(4):
T
1 s
1 2
e  sT 1  T s (2 ') e  sT (3') e  sT (4 ')
1 T s 1
T
s
2
b) Aproximación de Padé
La aproximación de Padé permite aproximar una expresión
matemática por una función racional (un cociente de polinomios) de
un orden determinado.
Esta técnica se basa en que el desarrollo en serie de la
aproximación (la función racional) concuerda con el desarrollo en
serie de la función que se aproxima (en este caso, la exponencial).

La aproximación de Padé de primer orden para la función

exponencial asociada al retardo coincide con la del tercer método
presentado anteriormente. Las aproximaciones de orden mayor o
igual que dos son diferentes.
Esta es la aproximación más utilizada de la función exponencial
asociada al retardo. El paquete MATLAB dispone de una función,
denominada pade, que permite obtener una aproximación de Padé
de dicha exponencial.
Contenido

5.1. Introducción.

Especificaciones de Control sobre el LdR
El comportamiento deseado para un sistema se establece mediante

la indicación de unas restricciones para los valores de determinadas
características representativas de dicho comportamiento.
A estas restricciones se les denomina especificaciones.
En muchas ocasiones estas especificaciones se plantean en base a
características en el dominio del tiempo, tanto de la respuesta
transitoria como de la respuesta estacionaria.
Especificaciones de la respuesta transitoria
Con frecuencia, el comportamiento deseado de un sistema

realimentado se establece recurriendo a las características de la
respuesta transitoria de un sistema ante una entrada escalón.
A continuación se determinará, para un sistema de segundo orden
subamortiguado, la región del plano complejo tal que, en caso de
estar sus polos ubicados en ella, se cumpliría una especificación
asociada a una característica concreta de la respuesta transitoria.
Para ello se recurrirá a las fórmulas que relacionan esas

características con los parámetros del modelo estándar de un
sistema de segundo orden:
K wn2
G (s)  2 s , s    w  j w 1   2
  s  jwd
s  2  wn s  wn
2 1 2 n n
• Sobreoscilación (so): so  e  tan  100 

• Tiempo de pico (tp): t p 
wd
4 3
• Tiempo de establecimiento (ts): ts (crit.2%) ts (crit.5%)
s s
• Frecuencia natural no amortiguada: w n

a) Sobreoscilación (so): so  e  tan  100  x    

  ln( x /100) 
e  tan  100  x    arctg  
 
so > x
so < x
so = x




 
b) Tiempo pico (tp): t p  x  wd 
wd x
j / x
tp < x ¡IMPORTANTE!
MATLAB no representa
tp > x tp = x esta región directamente
 j / x

4 4
c) Tiempo de establecimiento (ts): ts (2%) x  s 
s x
ts = x
ts > x
ts < x
4/ x
d) Frecuencia natural no amortiguada (wn): w n  x
jx
wn < x
wn > x
wn = x
x
jx
Análisis del cumplimiento de especificaciones mediante el LdR
El cumplimento de unas especificaciones de la respuesta

transitoria por parte de un sistema realimentado se puede analizar
superponiendo el LdR y las regiones asociadas a las
especificaciones y desplazando los polos en BC (puntos rosas), a
través del LdR mediante un ajuste de la ganancia K (su parámetro
variable), hasta situarlos, si fuera posible, en la zona válida.
Rango de K válido
Zona válida para las

especificaciones de so Zona no válida para la
y wn especificación de wn
Zona no válida para la

especificación de so
Zona válida para especificaciones de so y wn

Especificaciones de la respuesta estacionaria
El comportamiento deseado en estado estacionario para un sistema

realimentado suele establecerse mediante especificaciones
asociadas a los errores en régimen permanente para determinadas
entradas patrón (escalón, rampa y parábola).
Este comportamiento no está relacionado con la ubicación de los

polos de bucle cerrado del sistema realimentado y, por tanto,
tampoco con la forma de su LdR. El mismo depende del tipo del

sistema realimentado, de sus ganancias estáticas de posición,
velocidad y aceleración y de la señal de entrada considerada.
Especificaciones de la respuesta estacionaria
El comportamiento en estado estacionario de un sistema

realimentado estable viene determinado por la tabla de errores, que
es dependiente del tipo del sistema y de la función de entrada.
En función de la precisión requerida para el sistema realimentado y

el tipo de referencia considerada se obtendrán los intervalos válidos
de la ganancia K del controlador.
Contenido

5.1. Introducción.

Compensación en el LdR
Introducción a la compensación de sistemas
Como se indicó anteriormente, el comportamiento deseado para un

sistema realimentado puede ser indicado estableciendo unas
especificaciones. Estas pueden marcar los requisitos de precisión
(erp), velocidad de respuesta (tr, tp, ts) y estabilidad relativa (so) que
debe cumplir dicho sistema.
Si el sistema realimentado cumpliera las especificaciones

establecidas, no habría que hacer nada. En caso contrario, habría

que modificar su comportamiento. A la actuación correspondiente
se le denomina compensación del sistema.
Para ello se puede recurrir a incorporar al bucle de realimentación

otro sistema colocado en serie con la planta y situado delante de
ella, al que se denomina compensador o controlador.
R ( s) + E ( s) C( s )
Gc ( s ) G p ( s)
-
El modelo del compensador podrá venir dado por su función de

transferencia, Gc(s), la cual, en general, se compondrá de una

ganancia, unos ceros y unos polos que deberán ser tales que
permitan que el sistema realimentado cumpla las especificaciones.
La estrategia a la que se recurrirá habitualmente para compensar

un sistema realimentado arranca con el análisis de si un controlador
proporcional (una simple ganancia: Gc(s) = Kc) es suficiente para
cumplir las especificaciones.
Un aumento de ganancia produce habitualmente en un sistema

realimentado una mejora en la precisión y en la velocidad de
respuesta, pero perjudica la estabilidad relativa.
En caso de que un compensador proporcional no permita cumplir

las especificaciones, se recurrirá a controladores más complejos.
El lugar de las raíces es una herramienta útil para el diseño de

controladores. Este es el nombre que suele darse al proceso de
determinación de un controlador para un sistema.
Concretamente, se puede recurrir al LdR para la compensación de

las especificaciones relacionadas con la respuesta transitoria del
sistema realimentado.
El LdR muestra todas las posibles ubicaciones de los polos de

bucle cerrado del sistema realimentado resultantes de la
modificación de la ganancia de un controlador proporcional y, por
tanto, permite analizar si este es suficiente para cumplir las
especificaciones.
En caso contrario, se recurrirá a deformar el LdR empleando un

compensador más complejo.
Compensación proporcional en el LdR
La viabilidad de la compensación proporcional de un sistema puede

ser analizada empleando el LdR comprobando si, al desplazar los
polos de bucle cerrado a lo largo de las ramas de este (modificando
la ganancia del controlador), es posible situar una pareja de polos
dominantes en una localización que permita al sistema
realimentado cumplir las especificaciones dadas de la respuesta
transitoria.
Dicho análisis se facilita superponiendo el lugar de las raíces y la

región del plano complejo en la que se cumplirían las
especificaciones en el caso particular de un sistema de segundo
orden subamortiguado o de un sistema con una pareja de polos
complejos conjugados dominantes.
Si hubiera una intersección entre las ramas principales del LdR y la

zona válida, en principio, sería viable la compensación
proporcional. En caso contrario, en principio, no sería viable.
1. Sistemas de segundo orden subamortiguados:

En este caso, la existencia de una intersección entre las ramas del LdR (en
su “tramo subamortiguado”) y la zona válida sería realmente indicativa de
la viabilidad de la compensación proporcional, pues las expresiones
mátemáticas empleadas para representar las regiones corresponden a
sistemas de segundo orden subamortiguados y son exactas (excepción:
tiempo de establecimiento).
Rango de K válido
2. Sistemas de orden superior:

En este caso, la existencia de una intersección entre las ramas principales
del LdR (en su “tramo subamortiguado”) y la zona válida sería solo
orientativa de la viabilidad de la compensación proporcional.
LdR y región para especificaciones de so y wn

Esta viabilidad podría afirmarse con una cierta garantía cuando el sistema
realimentado presentara en dicha intersección un par de polos complejos
conjugados dominantes o bien hubiera ceros de bucle cerrado cercanos a
los polos en bucle cerrado no dominantes.
Polos dominantes Cero de BC cercano a polo de BC

Automática - Tema 5 - Lugar de Las Raíces v6

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Departamento de Ingeniería

El lugar de las raíces

Tema 5.- El lugar de las raíces

5.7. Compensación en el lugar de las raíces.

Tema 5.- El lugar de las raíces

5.7. Compensación en el lugar de las raíces.

La respuesta transitoria de un sistema realimentado está directamente

Si el sistema tiene una ganancia variable K, la ubicación de los polos en

bucle cerrado y, en consecuencia, su comportamiento dependerá de la

A veces, un simple ajuste de la ganancia mueve los polos en bucle

El método del lugar de las raíces (Evans) permite obtener el trazado

Mediante el método del lugar geométrico de las raíces, el diseñador

puede predecir los efectos que tiene, en la ubicación de los polos en

En lo sucesivo se supondrá que una ganancia de la función de

Tema 5.- El lugar de las raíces

5.7. Compensación en el lugar de las raíces.

La ecuación característica que define el lugar geométrico de

Al ser G(s) H(s) una magnitud compleja se establecen dos

arg( K G ( s ) H ( s ))  180º (2 l  1) l  ... , 2, 1, 0,1, 2, ...

Esto permitiría reescribir las condiciones anteriores en la

Los valores de s que cumplen la condición de ángulo definen

La aplicación de la condición de magnitud en un punto del

Punto de prueba: s1  3.5  j

Punto de prueba: s1  3.5  j

s1  3.5  xj , x  [0, )  s1  LdR

Punto de prueba: s1  3.5  j

En general, para un sistema cuya ecuación característica es:

Las condiciones de ángulo y magnitud

arg(G ( s ) H ( s ))  1  2  ...  1   2  ...  180º (2 l  1)

Tema 5.- El lugar de las raíces

5.7. Compensación en el lugar de las raíces.

Procedimiento general para el trazado del LdR

1. Obtención de la ecuación característica:

La ecuación característica del sistema podría ser escrita de

cualquiera de las formas siguientes:

Procedimiento general para el trazado del LdR

2. Cálculo del número de ramas y sus puntos iniciales y finales:

de bucle cerrado, o sea, con el número de soluciones de la

Dado que, normalmente n ≥ m, el número de ramas es igual al

Procedimiento general para el trazado del LdR

Son los m ceros de BA.

Procedimiento general para el trazado del LdR

3. Determinación del lugar de las raíces sobre el eje real:

• Condición de ángulo ?? -3.5

s1  (2, )  s1  LdR

Procedimiento general para el trazado del LdR

• Condición de ángulo ?? -3.5

s2  (5, 2)  s2  LdR

Procedimiento general para el trazado del LdR

• Condición de ángulo ?? -3.5

s3  (, 5)  s3  LdR

Procedimiento general para el trazado del LdR

¿Qué ocurre cuando el sistema realimentado presenta en BA

Los polos (y los ceros)

que sus aportes angulares en

la condición de ángulo son

Procedimiento general para el trazado del LdR

4. Determinación de las asíntotas del LdR:

• Las asíntotas permiten conocer las direcciones de

• Los ángulos de las asíntotas vienen dados por:

• El punto de intersección de las asíntotas con el eje real viene

Procedimiento general para el trazado del LdR

5. Cálculo de los puntos de ruptura del LdR:

• Los puntos de ruptura de un lugar de las raíces son puntos en