Automática - Tema 3 - Modelado de Sistemas Físicos v7

Departamento
Departamento de Ingeniería
de Ingeniería
de
de Sistemas Automática
Sistemas yy Automática
Tema 3.
Automática
Modelado de sistemas físicos

Contenido
Tema 3.- Modelado de sistemas físicos

3.1.- Introducción.
3.2.- Modelado de sistemas físicos.
3.2.1. Sistemas eléctricos y electrónicos.
3.2.2. Sistemas mecánicos.
3.2.3. Sistemas electromecánicos.
3.3.- Linealización de modelos matemáticos de sistemas no
lineales.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Contenido
Tema 3.- Modelado de sistemas físicos

lineales.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Introducción
Concepto de modelo
• Todo el mundo emplea instintivamente modelos cuando toma

decisiones sobre determinados aspectos de la realidad.
• En el proceso de toma de decisión se elige una entre varias

acciones posibles, teniendo en cuenta el efecto que cada acción
vaya a producir.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
• La relación que liga las posibles acciones con sus efectos es el

modelo del sistema. Por lo tanto, en el proceso de toma de

decisiones se emplea un modelo del sistema.
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Introducción
Concepto de modelo
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
La relación que liga las acciones Ui (entradas) con los efectos Yj (salidas),
Departamento de
según Y = R(U), constituye la representación formal de un modelo.

Departamento
de Sistemas
de
Introducción
Tipos de modelos
• Modelos mentales: son los propios de las personas. Son
imprecisos, difíciles de comunicar y borrosos.
• Modelos físicos: son costosos en tiempo y en dinero.
– Modelos estáticos
• Modelos a escala.
• Modelos de imitación.
– Modelos dinámicos
Ingeniería
de Ingeniería
• Analogías o modelos análogos.

Automática
• Prototipos.
• Modelos simbólicos
– No matemáticos
Departamento de
• Lingüísticos, ya sean verbales o escritos.

Departamento
de Sistemas
• Gráficos o esquemáticos: mapas, diagramas de flujos…

– Matemáticos: relaciones entre las distintas variables del sistema a
modelar en la correspondiente estructura matemática (ecuaciones).
de
Departamento
de Ingeniería
de
Introducción
Modelos matemáticos
Etapas en la construcción de un modelo matemático

Introducción
Modelos matemáticos
Etapas a seguir en la elaboración del modelo formal (matemático):
1. Descomposición del sistema en subsistemas.
2. Aplicación de leyes de conservación (masa, momento, energía,…)
en cada subsistema y de las ecuaciones características de cada
elemento del mismo.
3. Particularización de las expresiones obtenidas en 2. para los
Ingeniería
valores de los parámetros característicos de los elementos del

de Ingeniería
Automática
subsistema. El resultado obtenido es un modelo formal del

sistema.
Etapas a seguir en la elaboración del modelo computerizado:
Departamento de
Departamento
1. Determinación del modelo matemático del sistema.

de Sistemas
2. Programación de las ecuaciones del modelo empleando un

software apropiado (SIMULINK, Modelica,…).
Etapas en la construcción de un modelo matemático
de
Contenido
Tema 3.- Modelado de sistemas físicos.

lineales.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Departamento
de Ingeniería
de
Elementos constitutivos
Sistemas eléctricos y electrónicos
Modelado de Sistemas Físicos
Departamento
de Ingeniería
de
Ecuaciones de conservación -> Leyes de Kirchhoff

Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
Ley de mallas Ley de nudos

de
Ejemplo de modelado: Circuito LRC
L R
ei eo
C
i
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Para obtener un modelo dependiente de t aplicamos al circuito la ley de

mallas:
di 1
L  R  i (t )    i (t )  dt  ei (t )
Departamento de
dt C
Departamento
de Sistemas
1
eo (t )    i (t )  dt
C
de
Para determinar la función de transferencia:
1) A partir del modelo anterior dependiente de t se obtienen las
ecuaciones equivalentes dependientes de s.
2) A continuación, se puede obtener la función de transferencia
empleando un diagrama de bloques.
Ingeniería
de Ingeniería
Ei(s) Eo(s)
Automática
G(s)
Departamento de
1 I ( s) Ei ( s )
L  s  I ( s)  R  I (s)    Ei ( s ) I (s) 
Departamento
de Sistemas
C s 1
Ls  R 
I (s)
Cs
Eo ( s ) 
Cs
de
Ei(s) 1 Eo(s)
I(s) 1
1
Ls  R  Cs
Cs
Ingeniería
de Ingeniería
Modelo matemático del sistema presentado como función de transferencia:

Automática
E0 ( s ) 1
G (s)  
L  C  s2  R  C  s 1
Departamento de
Ei ( s )
Departamento
de Sistemas
de
Impedancias complejas
La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el
cociente entre la transformada de Laplace de la tensión existente entre los
terminales, E(s), y la transformada de Laplace de la intensidad de
corriente a través del elemento, I(s), bajo la suposición de que las
condiciones iniciales son cero.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Z ( s)  E ( s) I ( s)
Departamento de
I(s) E(s)
Departamento
Z(s)
de Sistemas
de
ADMITANCIA COMPLEJA IMPEDANCIA COMPLEJA
ESQUEMA (FUNCIÓN DE (FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA 1) TRANSFERENCIA 2)
I (s) 1 E (s)
R E ( s)  R  I ( s)   Z ( s)  R
E ( s) R I ( s)
E(s) I(s) I(s) E(s)
e(t )  R  i(t ) 1/R R
I ( s) 1 E (s)
E ( s)  L  s  I (s)   Z ( s)   Ls
Ingeniería
L
de Ingeniería
E ( s) L  s
Automática
I (s)
di I(s) E(s)
e(t )  L  E(s) I(s)
dt 1/L s Ls
Departamento de
Departamento
C 1 I (s) E (s) 1
E ( s)   I (s)   Cs Z (s)  
de Sistemas
Cs E ( s) I (s) C  s
E(s)

1 E(s) I(s) I(s)
e(t )   i  dt Cs 1/C s
C
de
Modelado con impedancias complejas
L R
Z
1
ei eo ei Z eo
C 2
i
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Z1  L  s  R
1
Z2 
Departamento de
Función de transferencia del circuito: Cs

Departamento
de Sistemas
Eo ( s ) Z 2 (s)

Ei ( s ) Z1 ( s )  Z 2 ( s )
de
Funciones de transferencia de elementos en cascada

Muchos sistemas realimentados tienen componentes que cargan a otros:
1
C1  (i1  i2 )dt  R1i1  ei
1 1
 (i2  i1 )dt  R2i2   i2 dt  0
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
C1 C2
1
C2  i2 dt  eo
Departamento de
Aplicando la transformada de Laplace a estas ecuaciones, suponiendo

Departamento
de Sistemas
condiciones iniciales nulas, puede obtenerse el siguiente modelo:
Eo ( s ) 1

Ei ( s) R1C1 R2 C 2 s 2  ( R1C1  R2C 2  R1C 2 ) s  1
de
Funciones de transferencia de elementos en cascada

No obstante, considerando independientes las dos mallas, se obtendría el
siguiente modelo alternativo:
Eo ( s ) 1 1
 
Ingeniería
de Ingeniería
Ei ( s ) ( R1C1s  1) ( R2C2 s  1)
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
Esta expresión (errónea) es distinta de la obtenida anteriormente bajo la

suposición de carga entre componentes.
de
Amplificadores operacionales (AO)
Son dispositivos electrónicos base de la

electrónica analógica lineal y no lineal. Se
estudiará el comportamiento del AO ideal.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Propiedades del amplificador operacional ideal:
1. La tensión entre los terminales de entrada + y – es nula, esto es, e+ =

Departamento de
e–. (Propiedad de tierra virtual o corto virtual).

Departamento
de Sistemas
2. La impedancia de entrada es infinita (Corriente nula entre los

terminales + y -).
3. La impedancia vista desde la salida es cero (Salida como fuente de
tensión ideal).
de
4. La relación entre la entrada/salida es eo = A(e+ - e-) donde A -> infinito.

Departamento
de Ingeniería
de
Amplificadores operacionales (AO)

Modelado de circuitos con amplificadores operacionales
1) Amplificador inversor
Por comodidad, a partir de ahora se emplearán impedancias complejas.
Z2 Z1 Z2 G(s)
R1 R2 R2

R1
Z1 1
i- e- 1
R1 
sC2 R1C2 s
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
i+ e+ 1 R2  R2C1s
sC1
R2  R2 / R1
    R1
e  e  0; i  i  0 1  sR2C2 1  sR2C2
Departamento de
I1  Vi / Z1 ; I 2   V0 / Z 2 R1 R2 
1

R2 s  1 / R2C2
sC 2 R1 s
I1  I 2
Departamento
de Sistemas
R2 1
R2  R2C1 ( s  )
1  sR1C1 R1C1
V (s) Z (s) R2 R2 
C1
{(s 
1
) (s 
1
G (s)  o  2 1  sR1C1 1  sR2C2 C2 R1C1 R2C2
)}
Vi ( s ) Z1 ( s )
de
Configuraciones frecuentes en el amplificador inversor

2) Amplificador no inversor
Z1 Z2
Seguidor de tensión:
I1
i - e-
Vi
i+ e+
Ingeniería
de Ingeniería
i   0; e   Vi
Automática
I1   Vi / Z1 ; I 2  (Vi  V0 ) / Z 2
I1  I 2
Vo  Vi
Departamento de
Departamento
de Sistemas
Vo ( s ) Z (s)
G(s)   1 2
Vi ( s ) Z1 ( s )
de
3) Amplificador sumador inversor
Z1 Zr I1  V1 / Z1 ; I 2  V2 / Z 2 ;  ; I n  Vn / Z n ;
V1
Z2 i1 I r   Vo / Z r ;
V2 ir
n
Ir   I j ;
Zn i2
i- e-
Vn
in j 1
i+ e+ n
Zr
Vo   V j
j 1 Zj
4) Amplificador sumador no inversor

Ingeniería
de Ingeniería
     
Automática
I1  V1  e  / Z1 ; I 2  V2  e  / Z 2 ;  ; I n  Vn  e  / Z n ;
Za zZbr
e  e ; i   i   0
ia ib
 
n n
i -i- e--
e I
j 1
j  0;  V j  e  / Z j  0;
j 1
Departamento de
Z1
V1
Z2 i1 i+i+ ee++ ib  (e   Vo ) / Z b ; ia   e  / Z a ;
Departamento
V2
ib  ia ; (e   Vo ) / Z b   e  / Z a ;
de Sistemas
Zn i2
Vn Vj n
in

Z b j 1 Z j
Vo  (1  ) n
1

Za
de
j 1 Z j
Contenido

lineales.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Sistemas mecánicos
Elementos constitutivos de sistemas mecánicos de traslación

Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Sistemas mecánicos
Elementos constitutivos de sistemas mecánicos de traslación

Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Sistemas mecánicos
Ecuaciones de conservación -> Leyes de la Mecánica de Newton
Obtención de las ecuaciones del modelo:
1. Indicación de los sentidos de desplazamiento en

cada masa y determinación de sistemas de
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
referencia coherentes con los mismos.

2. Trazado del diagrama del cuerpo libre para cada
masa (se sustituyen los vínculos por fuerzas
Departamento de
vinculares).
Departamento
de Sistemas
3. Aplicación de la ley de Newton en cada masa:

de
Departamento
de Ingeniería
de
*
d
*
Ejemplo de modelado: sistema mecánico de traslación

K1 ( x1*  L1 ) B( x2*  x1* )
M 1 x1* K 2 ( x2*  x1*  d  L2 )
B( x2*  x1* ) f a (t )
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
K 2 ( x2*  x1*  d  L2 ) M 2 x2*

Departamento de
M 1 x1*  B x1*  ( K1  K 2 ) x1*  B x2*  K 2 x2*  K1 L1  K 2 (d  L2 )  0

Departamento
 B x1*  K 2 x1*  M 2 x2*  B x2*  K 2 x2*  K 2 (d  L2 )  f a (t )

de Sistemas
Este modelo del sistema no es estrictamente lineal por presentar estas

ecuaciones diferenciales término independiente.
de
Solución: emplear sistemas de referencia centrados en los

puntos de equilibrio.
x2* eq*
x1*eq *
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
Los puntos de equilibrio de un sistema mecánico son aquellos en los

que se estabilizan las masas que incluye después de ser desplazadas
por la aplicación de una fuerza externa que después es eliminada
de
Establecemos los nuevos sistemas de referencia.
x2* eq
x1*eq
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de

Determinación de un nuevo modelo para estos sistemas de referencia:
1. Cálculo de los puntos de equilibrio:
a) Hacer en el sistema de ecuaciones anteriormente obtenido:
x1*  x1*eq x1*  0 x1*  0 f a (t )  0
x2*  x2* eq x2*  0 x2*  0
b)
*
Resolver el sistema de ecuaciones resultante para obtener xyyy
1 eq y x2* eq
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
2. Hacer en el sistema de ecuaciones el siguiente cambio de variables:

x1*  x1*eq  x1
Departamento de
x2*  x2* eq  x2
Departamento
3. Modelo obtenido:
de Sistemas
de
Camino alternativo más rápido para obtener este modelo (excluido

el cálculo de los puntos de equilibrio):
1. Considerar directamente los sistemas de referencia centrados en
los puntos de equilibrio.
2. Plantear un diagrama del cuerpo libre adoptando los siguientes
criterios:
Ingeniería
de Ingeniería
a) Se ignorarán las longitudes iniciales de los muelles y, en su caso

Automática
(sistemas con movimiento vertical sometido a la gravedad), los pesos

asociados a las masas.
b) Al sustituir cada vínculo por una fuerza vincular, se considerará
únicamente la parte de esta correspondiente a los desplazamientos
Departamento de
de las masas realizadas con respecto a los puntos de equilibrio.

Departamento
de Sistemas
de
Departamento
de Ingeniería
de

Departamento
de Ingeniería
de

Sistemas mecánicos
Elementos constitutivos de sistemas mecánicos de rotación

Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Sistemas mecánicos
Elementos constitutivos de sistemas mecánicos de rotación

Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Sistemas mecánicos
Ecuaciones de conservación -> Leyes de la Mecánica de Newton
Obtención de las ecuaciones del modelo:
1. Indicación de los sentidos de rotación en cada masa

y determinación de sistemas de referencia
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
coherentes con los mismos.

2. Trazado del diagrama del cuerpo libre para cada
masa (se sustituyen los vínculos por pares
Departamento de
vinculares).
Departamento
de Sistemas
3. Aplicación de la ley de Newton en cada masa:

de
Departamento
de Ingeniería
de
Q1,
Ejemplo de modelado: sistema mecánico de rotación

Departamento
de Ingeniería
de
Ejemplo de modelado: sistema mecánico de rotación

BLOQUE
ESQUEMA ECUACIONES
FUNCIONAL
f(t) f (t )
M
sin rozamiento
x(t)
f(t)
Ingeniería
f (t )
de Ingeniería
M
Automática
sin rozamiento
v(t)
Departamento de
v(t)
Departamento
M
de Sistemas
sin rozamiento
x(t)
de
BLOQUE
ESQUEMA ECUACIONES
FUNCIONAL
R.T .  f (t )  k  x(t )
k D.C.  F ( s)  k  X ( s ) F(s) 1 X(s)
X ( s) 1 k
F .T .  
F ( s) k
dx(t )
b R.T .  f (t )  b 
dt F(s) X(s)
Ingeniería
D.C.  F ( s)  b  s  X ( s) 1
de Ingeniería
Automática
X (s) 1 bs
F .T .  
F ( s) b  s
k d 2 x(t ) dx(t )
Departamento de
f (t )  M  b  k  x(t )
M f(t) F(s) X(s)
2
b dt dt
1
Departamento
F (s)  (M  s 2  b  s  k )  X (s)
de Sistemas
sin rozamiento X ( s) 1 M s 2  bs  k

x(t) F (s) M  s  b  s  k
2
de
BLOQUE
ESQUEMA ECUACIONES
FUNCIONAL
q (t ) dq 2 (t ) q (s)
p(t ) p(t )  J  P(s)
1
dt 2
J P( s)  J  s 2 q ( s) J s2
k q (t ) p(t )  k q (t ) P(s) 1 q (s)
P( s)  k q ( s) k
p(t )
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
dq (t )
B q (t ) p(t )  B  P(s) 1 q (s)
dt
p(t ) P( s)  B  s q ( s) Bs
Departamento de
Departamento
B q (t )
de Sistemas
dq 2 (t ) dq (t )
p(t )  J   B   k  q (t ) P(s) q (s)
dt 2 dt 1
J s  Bs  k
2
k P( s)  J s 2 q ( s)  B s q ( s)  k q ( s)
p(t )
de
Contenido

lineales.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Sistemas electromecánicos
Usan dispositivos de acoplamiento (at) para la conversión de

magnitudes eléctricas a mecánicas o viceversa.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Motor de CC
if
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
dia
de Sistemas
La  Ra ia (t )  eb (t )  ea (t ) T (t )  K m*  (t ) ia (t )
dt
dq dq d 2q
eb (t )  K b*  (t ) T (t )  B J 2
dt dt dt
de
Motor de CC
if
Si el motor es de imán permanente:
 (t) = cte
Si el motor tiene un devanado estatórico
e if (t) = cte:  (t) = Kf if (t) = cte
En cualquiera de estos casos, las
ecuaciones anteriores pueden ser
reescritas en la forma siguiente:
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
dia
La  Ra ia (t )  eb (t )  ea (t ) T (t )  K m*  (t ) ia (t )  K m ia (t )
dt
dq dq d 2q dq
Departamento de
eb (t )  K b*  (t )  Kb J 2 B  T (t )
Departamento
dt dt dt dt
de Sistemas
dq
Si eb (t ), , T (t ) e ia (t ) están expresados en el mismo
dt
sistema de unidades (p.e., SI), se cumple: K b  K m
de
Motor de CC
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores,
suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtienen las ecuaciones
equivalentes en el dominio complejo y, a partir de ellas, podría
representarse un diagrama de bloques del sistema.
( La s  Ra ) I a ( s )  Eb ( s )  Ea ( s )
Eb ( s )  K b s Q( s )
T (s)  K m I a (s)
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
( J s 2  B s ) Q( s )  T ( s )
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Motor de CC
Función de transferencia del motor CC si se considera que la variable de
salida es la posición angular del eje del motor:
Q( s ) Km
G ( s)  
Ea ( s ) s [ La J s 2  ( La B  Ra J ) s  Ra B  K m K b ]
La inductancia La en el circuito de inducido generalmente es pequeña y

Ingeniería
de Ingeniería
Automática
se puede despreciar, por tanto:
Km
K mm 
Q( s ) Ra B  K m K b
Departamento de
K mm
G(s)  
s (Tmm s  1)
Departamento
Ea ( s )
de Sistemas
Ra J
Tmm 
Ra B  K m K b
de
Motor de CC
Función de transferencia del motor CC si se considera que la variable de
salida es la velocidad angular del eje del motor:
En esta expresión se ha
( s ) ( s ) q ( s ) tenido en cuenta que:
G * ( s)     s  G (s) dq
Ea ( s ) q ( s ) Ea ( s )  (t )   ( s )  s  q ( s )
dt
( s ) Km
Ingeniería
G * (s)  
de Ingeniería
Automática
La J s 2  ( La B  Ra J ) s  Ra B  K m K b
Ea ( s )
Si se considera despreciable la inductancia La en el circuito de inducido:

Departamento de
Km
Departamento
K mm 
de Sistemas
( s ) K mm Ra B  K m K b
G * (s)  
Ea ( s ) Tmm s  1
Ra J
Tmm 
Ra B  K m K b
de
Generador de CC
di f
e f (t )  L f  R f i f (t )
dt
dq
eg (t )  K g1  (t )
dt
Ingeniería
de Ingeniería
Trg (t )  K g 2  (t ) ia (t )
Automática
 (t )  K f i f (t )
Departamento de
di dq d 2q
eg (t )  La a  Ra ia (t )  eo (t ) Text (t )  Trg (t )  B J
Departamento
dt dt 2
de Sistemas
dt
dq
Si eg (t ), ,  (t ), Trg (t ) e ia (t ) están expresados en el mismo sistema
dt
de unidades (p.e., SI), se cumple: K g1  K g 2
de
Potenciómetro
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
E E
eo (t )  q (t ) eo (t )  x(t )
q max xmax
de
Tacómetro o tacogenerador
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
eo (t )  K  (t )
de
Ejemplo de modelado: Servomecanismo de posición
Obtener la función de transferencia de lazo cerrado para el

servomecanismo de posición de la figura, suponiendo que la entrada y la
salida del sistema son la posición angular del eje de entrada y la posición
angular del eje de salida, respectivamente.
Ra La
Ingeniería
de Ingeniería
q
Automática
e
N1
r ea eb T
ia
c
Departamento de
.
Departamento
i f  const N fL
de Sistemas
2
de
r = desplazamiento angular en radianes del eje de entrada de referencia
c = desplazamiento angular en radianes del eje de salida
q = desplazamiento angular en radianes del eje del motor
ea = tensión en voltios aplicada al inducido
eb = fuerza contra-electromotriz expresada en voltios
ia = intensidad de corriente del devanado de inducido expresada en amperios
Supónganse los siguientes valores numéricos para las constantes del sistema:
Kl = ganancia del detector de error potenciométrico = 24/p V/rad = 7.64 V/rad
Kp = ganancia del amplificador = 10
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Ra = resistencia del devanado de inducido = 0.2 

La = inductancia del devanado de inducido = despreciable

Kb = constante de fuerza contra-electromotriz = 1 x 10-4 V/rad/s
Km = constante de par motor = 1 x 10-4 N-m/A
Departamento de
Jm = momento de inercia del motor con respecto a su eje = 1 x 10-5 Kg-m2

Departamento
de Sistemas
fm = coeficiente de fricción viscosa en el eje del motor = insignificante

JL = momento de inercia de la carga con respecto a su eje = 4.4 x 10-3 Kg-m2
fL = coeficiente de fricción viscosa en el eje de la carga = 4 x 10-2 N-m/rad/s
n = relación de número de dientes en los engranajes N1 / N2 = 1/10
de
Para el detector potenciométrico de error se cumple:
E ( s )  K l R( s )  K l C ( s )  K l [ R( s )  C ( s )]  7.64 [ R( s )  C ( s )]
Para el amplificador se cumple:
Ea ( s )  K p E ( s )  10 E ( s )
Para el conjunto formado por el motor de cc y la carga controlado en el
Ingeniería
inducido: el momento de inercia equivalente J y el coeficiente de fricción

de Ingeniería
Automática
viscosa equivalente f referidos al eje del motor son, respectivamente:
J  J m  n 2 J L  110 5  (1 / 10) 2  4.4 10 3  110 5  4.4 10 5  5.4 10 5

Departamento de
Departamento
f  f m  n 2 f L  0  (1 / 10) 2  4 10 2  4 10 4

de Sistemas
de
Q( s ) K mm

Ea ( s ) s (Tmm s  1)
donde:
Km 110 4
K mm   4 4 4
 1.25
Ra f  K m K b (0.2) (4 10 )  (110 ) (110 )
(0.2) (5.4 10 5 )

Ingeniería
Ra J
de Ingeniería
Tmm    0.13
Automática
4 4 4
Ra f  K m K b (0.2) (4 10 )  (110 ) (110 )
Departamento de
Q( s ) 1.25
Departamento

de Sistemas
Ea ( s ) s (0.13 s  1)
de
R(s) E(s) Ea ( s ) 1.25 q (s) 1 C (s)

7.64 10

 s (0.13 s  1) 10
R(s) 9.55 C (s)

Ingeniería
de Ingeniería

s (0.13 s  1)
Automática

Departamento de
Departamento
La función de transferencia de lazo cerrado de este sistema es:

de Sistemas
C (s) 73.46
G(s)   2
R( s) s  7.69 s  73.46
de
Contenido

lineales.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
de
Linealización de Sistemas
Sistemas lineales
• Relación lineal entre todas sus variables x2 (t)
F ( x1 (t ), x2 (t ),, xn (t ))  0
F(x1 (t), x2 (t)) = 0
• Tienen la propiedad de la linealidad
x(t ) y (t ) x1 (t)
Sistema
Lineal A x(t )  B v(t ) Sistema
A y (t )  B w(t )
v(t ) w(t ) Lineal
Ingeniería
de Ingeniería
Sistema
Automática
Lineal
Sistemas no lineales
Departamento de
• Relación no lineal entre algunas de sus variables x2 (t)

Departamento
de Sistemas
F ( x1 (t ), x2 (t ),, xn (t ))  0
F(x1 (t), x2 (t)) = 0
x1 (t)
de
Punto de operación
Usualmente en Ingeniería se trabaja en torno a lo que se denomina punto
de operación. En esas condiciones, los modelos de los sistemas, que
suelen ser por naturaleza no lineales, pueden aproximarse razonablemente
por sistemas lineales, siempre y cuando el valor de las variables que
definen el comportamiento del sistema no se aleje demasiado del que
tienen en el punto de operación.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
El procedimiento de linealización que se desarrollará aquí se basa en la

expansión de funciones no lineales alrededor del punto de operación
empleando series de Taylor.
de
Linealización de sistemas
En el caso de un sistema estático cuyo modelo fuera representable mediante
una función f no lineal, de la forma: y = f (u), se aplicará el método de las
perturbaciones considerando pequeñas variaciones alrededor del punto de
operación caraterizado por u0 e y0, siendo y0 = f (u0).
Para aplicar dicho método:
1. La variable independiente u se reemplaza por
2. La variable dependiente y se reemplaza por
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Aplicando a y = f (u) la expansion en serie de Taylor, se obtiene:

Departamento de
Tomando sólo el término de la primera derivada (aproximación a la

tangente), se obtiene:
Departamento
de Sistemas
El nuevo modelo obtenido está expresado en términos incrementales y tiene

carácter lineal. Este modelo no sería estrictamente lineal si se expresara en
de
términos absolutos por tener término independiente: y - y0 = (u - u0) .

En el caso de un sistema estático de múltiples variables de entrada cuyo
modelo fuera representable mediante una función f no lineal, de la forma:
en el que se considerara como punto de operación el
caracterizado por e y0 , siendo: y0 = .
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
0 0
Departamento de
Departamento
0 0
de Sistemas
Las derivadas parciales que aparecen en estas expresiones han de ser

evaluadas en el punto de operación. Son valores constantes. El nuevo
modelo obtenido está expresado en términos incrementales y tiene carácter
de
lineal.
En el caso de un sistema dinámico cuyo modelo fuera representable
mediante una ecuación diferencial dependiente de una función F no lineal,
de la forma: , en el que se considerara
como punto de operación el caracterizado por: ,
podría aplicarse el procedimiento mostrado en el caso anterior sin más que
considerar a la función F como una función no lineal de múltiples variables:
la entrada y sus derivadas y la salida y sus derivadas.
Ingeniería
de Ingeniería
Automática
Departamento de
Departamento
de Sistemas
0 0 0 0 0 0
de
El punto de operación considerado suele ser un punto de reposo, o sea, un
punto en el que las derivadas de las señales de entrada y salida son nulas.
Por otra parte, en dicho punto de operación deberá satisfacerse la ecuación
diferencial que describe el comportamiento del sistema. Por tanto, en él
deberá cumplirse:
Ingeniería
de Ingeniería
Esto permite reescribir la expresión obtenida anteriormente en la forma

Automática
siguiente:
Departamento de
0 0 0 0
Departamento
Las derivadas parciales que aparecen en estas expresiones han de ser

de Sistemas
evaluadas en el punto de operación. Son valores constantes. El nuevo

modelo obtenido está expresado en términos incrementales y tiene carácter
lineal.
de
Características de los modelos obtenidos tras la linealización
de sistemas
• Las variables quedan referidas a un sistema de ejes centrados en el
punto de operación elegido.
• Habrá un modelo distinto para cada punto de operación y cada
modelo sólo será válido para pequeñas variaciones alrededor de dicho
punto.
Ventajas e inconvenientes de la linealización de sistemas

Ingeniería
de Ingeniería
Automática
• Ventajas:
Elimina las no linealidades de las ecuaciones, particularmente, las
constantes que aparecen como términos independientes.
Departamento de
• Inconvenientes:
Departamento
Hay errores de cálculo fuera del punto de operación elegido, que son
de Sistemas
tanto mayores cuanto más se aleje el estado del sistema de dicho

punto.
Hay tantas posibles aproximaciones lineales como puntos de
operación.
de
Ejemplo Obtener un modelo matemático para el sistema
representado en la figura y proceder a su linealización
T en su punto de equilibrio.
q l  T  Ja
i
i
T  mgl sin q  m l 2q
g 1
F (q,q , T )  0
m
q  sin q  T 0
Ingeniería
de Ingeniería
2
l ml
Automática
mg
Se calcula el punto de equilibrio (punto de reposo para entrada nula):
p0  (q0 ,q 0 , T0 )
Departamento de
pto. eq. estable

Departamento
de Sistemas
T0  0 q0  0 p0  (0, 0, 0)
sin q 0  0
q0  0 q0  p
de
pto. eq. inestable

Si se linealizara la función F en torno a este punto p0, se obtendría:

F F F g 1
q  q  T  0 q  cos(q 0 ) q  T  0
q 0 q 0 T 0 l ml 2
 g 1 
 F  q  sin q  2
T  g
q  q 
1
T  0
 l m l  l ml 2
En este caso particular se cumple:

Ingeniería
q  q  q 0  q  0  q q  q
de Ingeniería
Automática
q  q  q 0  q  0  q q  q
 T  T  T0  T  0  T T  T
Departamento de
Esto permite reescribir el modelo linealizado en términos incrementales

Departamento
de Sistemas
anteriormente obtenido como un modelo lineal en términos absolutos:
g 1 g 1
q  q  2
T  0 q  q 2
T 0 ml 2q  m g l q  T
l ml l ml
de

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Departamento

Modelado de sistemas físicos

Tema 3.- Modelado de sistemas físicos

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• En el proceso de toma de decisión se elige una entre varias

• La relación que liga las posibles acciones con sus efectos es el

modelo del sistema. Por lo tanto, en el proceso de toma de

según Y = R(U), constituye la representación formal de un modelo.

• Analogías o modelos análogos.

• Lingüísticos, ya sean verbales o escritos.

• Gráficos o esquemáticos: mapas, diagramas de flujos…

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K 2 ( x2*  x1*  d  L2 ) M 2 x2*

M 1 x1*  B x1*  ( K1  K 2 ) x1*  B x2*  K 2 x2*  K1 L1  K 2 (d  L2 )  0

 B x1*  K 2 x1*  M 2 x2*  B x2*  K 2 x2*  K 2 (d  L2 )  f a (t )

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